ICS43.020CCST40DB4403深圳市市場監(jiān)督管理局發(fā)布DB4403/T360—2023前言 2規(guī)范性引用文件 3術(shù)語和定義 4總體要求 5動態(tài)駕駛?cè)蝿?wù)執(zhí)行 6動態(tài)駕駛?cè)蝿?wù)后援 7人機交互 9系統(tǒng)狀態(tài)轉(zhuǎn)換要求 10說明書 11性能要求 附錄A（規(guī)范性）智能網(wǎng)聯(lián)汽車自動泊車系統(tǒng)試驗方法 ⅡDB4403/T360—2023本文件按照GB/T1.1—2020《標(biāo)準化工作導(dǎo)則第1部分：標(biāo)準化文件的結(jié)構(gòu)和起草規(guī)則》的規(guī)定起草。本文件以推薦性國家標(biāo)準《智能網(wǎng)聯(lián)汽車自動泊車系統(tǒng)性能要求與試驗方法》（草案2022年6月版本）為基礎(chǔ)制定，主要用于支持深圳市智能網(wǎng)聯(lián)汽車準入管理工作的實施。本文件由深圳市工業(yè)和信息化局提出并歸口。本文件起草單位：深圳市工業(yè)和信息化局。DB4403/T360—2023智能網(wǎng)聯(lián)汽車自動泊車系統(tǒng)技術(shù)要求本文件規(guī)定了智能網(wǎng)聯(lián)汽車自動泊車系統(tǒng)管理總體要求、動態(tài)駕駛?cè)蝿?wù)執(zhí)行要求、動態(tài)駕駛?cè)蝿?wù)后援要求、人機交互要求、自檢要求、系統(tǒng)狀態(tài)轉(zhuǎn)換要求、說明書和性能要求。本文件適用于裝備自動泊車功能的M1類車輛。2規(guī)范性引用文件下列文件中的內(nèi)容通過文中的規(guī)范性引用而構(gòu)成本文件必不可少的條款。其中，注日期的引用文件，僅該日期對應(yīng)的版本適用于本文件；不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改單）適用于本文件。GB5768.3道路交通標(biāo)志和標(biāo)線第3部分：道路交通標(biāo)線GB/T24720交通錐JT/T713—2008路面橡膠減速帶DB4403/T359.1—2023智能網(wǎng)聯(lián)汽車自動駕駛系統(tǒng)技術(shù)要求第1部分：高速公路及快速路自動駕駛ISO19206—2道路車輛主動安全功能評估用目標(biāo)車輛易受傷害的道路使用者和其他物體的試驗裝置用于評估主動安全功能第2部分：行人目標(biāo)要求（Roadvehicles—Testdevicesfortargetvehicles，vulnerableroadusersandotherobjects，forassessmentofactivesafetyfunctions—Part2：Requirementsforpedestriantargets）ISO19206—3道路車輛主動安全功能評估用目標(biāo)車輛易受傷害的道路使用者和其他物體的試驗裝置第3部分：乘用車三維目標(biāo)要求（Roadvehicles—Testdevicesfortargetvehicles，vulnerableroadusersandotherobjects，forassessmentofactivesafetyfunctions—Part3：Requirementsforpassengervehicle3Dtargets）ISO19206—4道路車輛主動安全功能評估用目標(biāo)車輛易受傷害的道路使用者和其他物體的試驗裝置第4部分：自行車駕駛員目標(biāo)要求（Roadvehicles—Testdevicesfortargetvehicles，vulnerableroadusersandotherobjects，forassessmentofactivesafetyfunctions—Part4：Requirementsforbicyclisttargets）3術(shù)語和定義下列術(shù)語和定義適用于本文件。3.1自動泊車功能automatedparkingfunction在設(shè)計運行條件（3.6）下能夠持續(xù)執(zhí)行全部動態(tài)駕駛?cè)蝿?wù)（3.7），能自動識別可用車位，并完成泊入和泊出車位的功能。3.2自動泊車系統(tǒng)automatedparkingsystem；APS2DB4403/T360—2023實現(xiàn)自動泊車功能的硬件和軟件所共同組成的系統(tǒng)。3.3自動駕駛功能automateddrivingfeature駕駛自動化系統(tǒng)在特定的設(shè)計運行條件（3.6）下代替駕駛員持續(xù)自動地執(zhí)行全部動態(tài)駕駛?cè)蝿?wù)（3.7）的功能。[來源：DB4403/T359.1—2023，3.1]3.4自動駕駛系統(tǒng)automateddrivingsystem實現(xiàn)自動駕駛功能的硬件和軟件所共同組成的系統(tǒng)。[來源：DB4403/T359.1—2023，3.2]3.5設(shè)計運行范圍operationaldesigndomain；ODD駕駛自動化系統(tǒng)設(shè)計時確定的適用于其功能運行的外部環(huán)境條件。注：典型的外部環(huán)境條件有道路、交通、天氣、光照等。[來源：GB/T40429—2021，2.11]3.6設(shè)計運行條件operationaldesigncondition；ODC駕駛自動化系統(tǒng)設(shè)計時確定的適用于其功能運行的各類條件的總稱。[來源：DB4403/T359.1—2023，3.4]3.7動態(tài)駕駛?cè)蝿?wù)dynamicdrivingtask；DDT除策略性功能外的車輛駕駛所需的感知、決策和執(zhí)行等行為。注1：動態(tài)駕駛?cè)蝿?wù)包括但不限于：車輛橫向運動控制，車輛縱向運動控制，對目標(biāo)和事件進行探測并進行適當(dāng)響[來源：DB4403/T359.1—2023，3.5]3.8最小風(fēng)險策略minimalriskmaneuver；MRM駕駛自動化系統(tǒng)無法繼續(xù)執(zhí)行動態(tài)駕駛?cè)蝿?wù)（3.7）時，所采取的使車輛達到最小風(fēng)險狀態(tài)（3.9）的措施。[來源：GB/T40429—2021，2.9]3.9最小風(fēng)險狀態(tài)minimalriskcondition；MRC車輛事故風(fēng)險可接受的狀態(tài)。[來源：GB/T40429—2021，2.8]3.10動態(tài)駕駛?cè)蝿?wù)后援dynamicdrivingtaskfallback當(dāng)發(fā)生即將超出設(shè)計運行范圍（3.5）、駕駛自動化系統(tǒng)失效或車輛其他系統(tǒng)失效等不滿足設(shè)計運行條件（3.6）的情況時，由用戶接管或由駕駛自動化系統(tǒng)執(zhí)行最小風(fēng)險策略（3.8）的后備支援行為。[來源：GB/T40429—2021，2.10]3.11DB4403/T360—2023介入請求requesttointervene駕駛自動化系統(tǒng)請求動態(tài)駕駛?cè)蝿?wù)（3.7）后援用戶執(zhí)行接管的通知。[來源：GB/T40429—2021，2.13]3.12接管takeover動態(tài)駕駛?cè)蝿?wù)后援（3.10）用戶響應(yīng)介入請求（3.11從駕駛自動化系統(tǒng)獲得車輛駕駛權(quán)的行[來源：GB/T40429—2021，2.14]3.13用戶user與駕駛自動化相關(guān)的人類角色的統(tǒng)稱。[來源：GB/T40429—2021，2.17]3.14駕駛員driver對于某個具體的車輛，實時執(zhí)行部分或全部動態(tài)駕駛?cè)蝿?wù)（3.7）和/或接管的用戶。[來源：GB/T40429—2021，2.17.1]3.15自動駕駛數(shù)據(jù)記錄系統(tǒng)datastoragesystemforautomateddrivingDSSAD裝備在具備自動駕駛功能的車輛上，在自動駕駛系統(tǒng)激活期間具備監(jiān)測、采集、記錄和存儲數(shù)據(jù)功能并支持讀取記錄數(shù)據(jù)的系統(tǒng)。[來源：DB4403/T359.1—2023，3.14]3.16未激活狀態(tài)deactivestate自動泊車系統(tǒng)（3.2）未執(zhí)行車輛橫向運動控制或車輛縱向運動控制的狀態(tài)。3.17未就緒狀態(tài)notreadystate自動泊車系統(tǒng)（3.2）不可被激活的未激活狀態(tài)。3.18就緒狀態(tài)readystate自動泊車系統(tǒng)（3.2）可被激活的未被激活狀態(tài)。3.19激活狀態(tài)activestate自動泊車系統(tǒng)（3.2）執(zhí)行車輛橫向運動控制和車輛縱向運動控制的狀態(tài)。3.20車輛嚴重失效severevehiclefailure任何影響自動泊車系統(tǒng)（3.2）執(zhí)行動態(tài)駕駛?cè)蝿?wù)（3.7）能力且影響車輛手動操作的車輛失效。3.21計劃接管事件plannedtakeoverevent自動泊車系統(tǒng)（3.2）預(yù)先知曉并需要發(fā)出介入請求（3.11）的事件。3.22干預(yù)intervene用戶主動通過系統(tǒng)已明確的有效方式影響駕駛自動化系統(tǒng)執(zhí)行動態(tài)駕駛?cè)蝿?wù)（3.7）的行為。4DB4403/T360—20233.23自動泊車系統(tǒng)嚴重失效severeAPSfailure針對ADS必要部件的一種發(fā)生概率非常低但影響ADS安全運行的失效。3.24巡航cruise自動泊車系統(tǒng)（3.2）控制車輛調(diào)整車速以適應(yīng)交通狀況的功能。3.25通車道trafficlane停車區(qū)域中，用以供車輛通行的道路。3.26邊界車輛borderingvehicle用于限制停車位邊界的車輛。3.27停車位邊界線parkingslotdefiningline地面上用于標(biāo)識停車位邊界的標(biāo)線。3.28車位線車位parkingspotbymarkingline由停車位邊界線（3.34）圍成的停車位。3.29空間車位parkingspotbyborderingvehicle由邊界車輛圍成的停車位。3.30垂直車位perpendicularparkingspot車輛垂直于通車道方向停放的停車位。3.31平行車位parallelparkingspot車輛平行于通車道方向停放的停車位。3.32傾斜車位diagonalparkingspot車輛與通車道方向成30°、45°或60°夾角停放的停車位。3.33車輛側(cè)邊緣線vehiclesideedgeline車輪不發(fā)生偏轉(zhuǎn)時，車輛左側(cè)或右側(cè)前輪胎外邊緣接地點與同側(cè)后輪胎外邊緣接地點的連線。3.34泊車管理系統(tǒng)parkingmanagementsystem通過智能設(shè)施、云服務(wù)平臺等搭建的對帶有自動泊車功能的車輛進行調(diào)度和遠程協(xié)助的管理系統(tǒng)。4總體要求4.1自動泊車系統(tǒng)分為Ⅰ類系統(tǒng)和Ⅱ類系統(tǒng)。其中，Ⅰ類系統(tǒng)應(yīng)具備識別可用停車位，并完成自動泊入和泊出車位的功能，Ⅱ類系統(tǒng)除具備Ⅰ類系統(tǒng)的功能外，還應(yīng)具備巡航功能，具體要求見表1。DB4403/T360—2023表1系統(tǒng)分類—注：巡航能力至少包括直道、彎道、交叉路口、道閘等，具體根4.2自動泊車系統(tǒng)泊入和泊出停車位類型要求見表2。表2系統(tǒng)支持停車位類型4.3自動泊車系統(tǒng)應(yīng)具有明確的設(shè)計運行條件。4.4自動泊車系統(tǒng)應(yīng)僅允許在其設(shè)計運行條件下被激活。4.5自動泊車系統(tǒng)應(yīng)具備充分的OEDR能力，支持其安全地執(zhí)行全部DDT。4.6自動泊車系統(tǒng)應(yīng)及時響應(yīng)用戶的有效操作。若用戶的操作將導(dǎo)致緊迫的碰撞風(fēng)險，自動泊車系統(tǒng)可根據(jù)制造商聲明的方式暫緩響應(yīng)或抑制用戶的操作。若自動泊車系統(tǒng)具備暫緩響應(yīng)或抑制用戶操作的功能，應(yīng)具有明確的條件。4.7自動泊車系統(tǒng)應(yīng)執(zhí)行適當(dāng)?shù)目刂撇呗蕴幚砜珊侠眍A(yù)見的用戶誤用。4.8自動泊車系統(tǒng)應(yīng)持續(xù)執(zhí)行自檢，以檢測自動泊車系統(tǒng)是否存在失效，并確認自動泊車系統(tǒng)能執(zhí)行全部DDT。4.9自動泊車系統(tǒng)在激活狀態(tài)下，應(yīng)執(zhí)行全部DDT，且不應(yīng)造成不合理的安全風(fēng)險。4.10自動泊車系統(tǒng)在激活狀態(tài)下，執(zhí)行DDT應(yīng)符合道路交通規(guī)定及其他道路使用者的預(yù)期。4.11自動泊車系統(tǒng)在激活狀態(tài)下，對于支持駕駛員恢復(fù)人工駕駛所需的裝置或系統(tǒng)，應(yīng)確認該裝置或系統(tǒng)是否處于適合人工駕駛的運行狀態(tài)。若相關(guān)裝置或系統(tǒng)處于不適當(dāng)?shù)倪\行狀態(tài)，自動泊車系統(tǒng)應(yīng)執(zhí)行合理的控制策略。注：所需的裝置或系統(tǒng)包括除霧裝置、擋風(fēng)玻璃雨刷器、照明裝置等。4.12自動泊車系統(tǒng)在激活狀態(tài)下，不應(yīng)導(dǎo)致任何可合理預(yù)見且可預(yù)防的碰撞事故。4.13自動泊車系統(tǒng)在激活狀態(tài)下，當(dāng)碰撞事故不可避免時，自動泊車系統(tǒng)應(yīng)執(zhí)行合理控制策略降低事故傷害或損失。4.14自動泊車系統(tǒng)在激活狀態(tài)下，當(dāng)檢測到車輛發(fā)生碰撞事故后，除制造商聲明的情況，應(yīng)使車輛靜止。4.15自動泊車系統(tǒng)在激活狀態(tài)下，當(dāng)設(shè)計運行條件即將不滿足或已經(jīng)不滿足時，自動泊車系統(tǒng)應(yīng)執(zhí)行合理的控制策略。4.16自動泊車系統(tǒng)在激活狀態(tài)下，自動泊車系統(tǒng)應(yīng)與其他道路使用者進行有效的信息交互。6DB4403/T360—2023注：信息交互方式包括轉(zhuǎn)向信號燈、制動燈等。4.17狀態(tài)激活下的自動泊車系統(tǒng)應(yīng)避免擾亂正常的交通流而導(dǎo)致整體通行效率下降。4.18裝備自動泊車系統(tǒng)的車輛應(yīng)具備自動駕駛數(shù)據(jù)記錄系統(tǒng)。4.19自動泊車系統(tǒng)應(yīng)不存在由于功能異常表現(xiàn)引起的危害，或因預(yù)期功能或其實現(xiàn)的功能不足引起的危害而導(dǎo)致的不合理風(fēng)險，應(yīng)符合附錄A的要求。4.20自動泊車系統(tǒng)應(yīng)識別目標(biāo)車位或接收外界發(fā)送的目標(biāo)車位。4.21自動泊車系統(tǒng)應(yīng)判斷車位內(nèi)空間和車位周圍空間是否充足。4.22完成泊車后，自動泊車系統(tǒng)應(yīng)通過駐車制動有效制動車輛。4.23車內(nèi)無人的情況下，當(dāng)自動泊車系統(tǒng)完成泊入車位后，應(yīng)切斷動力系統(tǒng)并鎖止車門。4.24自動泊車系統(tǒng)控制車輛巡航時，最高巡航車速應(yīng)不低于5km/h且不高于30km/h。4.25自動泊車系統(tǒng)控制車輛泊入和泊出車位時，速度應(yīng)不高于10km/h。4.26自動泊車系統(tǒng)應(yīng)能控制車輛按照規(guī)劃的路徑行駛至目的地。4.27自動泊車系統(tǒng)執(zhí)行動態(tài)駕駛?cè)蝿?wù)應(yīng)遵守所在地區(qū)的停車場管理規(guī)定。4.28自動泊車系統(tǒng)應(yīng)能巡航通過不低于4%的坡度。4.29自動泊車系統(tǒng)處于激活狀態(tài)時，應(yīng)具備對障礙物的檢測及響應(yīng)能力，避免與障礙物發(fā)生碰撞或物理接觸，障礙物類型包括但不限于：——禁止停車標(biāo)識牌；——乘用車等四輪車輛；——自行車、電動車、摩托車等兩輪車輛；——行人；——其他。5動態(tài)駕駛?cè)蝿?wù)執(zhí)行5.1自動泊車系統(tǒng)應(yīng)能持續(xù)識別ODC是否滿足。5.2自動泊車系統(tǒng)應(yīng)執(zhí)行合理的控制策略應(yīng)對感知系統(tǒng)的性能衰退。注：性能衰退如由于傳感器自身的老化而造成的性能下降。5.3自動泊車系統(tǒng)的感知能力應(yīng)具備足夠的探測范圍。5.4自動泊車系統(tǒng)應(yīng)能確定自車位置、探測周圍環(huán)境中的目標(biāo)和事件，目標(biāo)和事件包括以下內(nèi)容：a)道路，含道路類型、道路表面條件、道路幾何、車道特征、道路邊緣等；b)道路設(shè)施，含交通標(biāo)志、交通信號燈等；c)目標(biāo)物，含機動車、非機動車、行人、障礙物等；d)天氣環(huán)境，含天氣、光照條件等；e)數(shù)字信息環(huán)境，含無線通信、位置信號等。5.5自動泊車系統(tǒng)應(yīng)能探測目標(biāo)的位置以及動態(tài)目標(biāo)的移動速度。5.6自動泊車系統(tǒng)應(yīng)執(zhí)行合理的控制策略應(yīng)對探測到但無法識別類型的目標(biāo)物。5.7自動泊車系統(tǒng)應(yīng)執(zhí)行合理的控制策略應(yīng)對無法探測區(qū)域內(nèi)存在的安全風(fēng)險。注：無法探測區(qū)域如傳感器布置及感知范圍造成的盲區(qū)、由其他道路使用者或障礙物遮擋造成的盲區(qū)、道路拓撲5.8自動泊車系統(tǒng)在激活狀態(tài)下，應(yīng)合理規(guī)劃和控制車輛行駛路徑與行駛速度，以適應(yīng)道路、道路設(shè)施、目標(biāo)物、天氣環(huán)境、數(shù)字信息環(huán)境等。DB4403/T360—20235.9自動泊車系統(tǒng)在激活狀態(tài)下，應(yīng)執(zhí)行合理控制策略應(yīng)對靜止的其他道路使用者。5.10自動泊車系統(tǒng)在激活狀態(tài)下，應(yīng)避免與車輛前方無遮擋的行人發(fā)生碰撞，若因行人導(dǎo)致無法避免碰撞，自動泊車系統(tǒng)應(yīng)盡可能減緩碰撞。5.11自動泊車系統(tǒng)在激活狀態(tài)下，應(yīng)探測由于前方車輛減速、車輛切入或突然出現(xiàn)的障礙物而導(dǎo)致碰撞的風(fēng)險，并自動執(zhí)行合理的控制策略以最大限度地減少對車輛駕乘人員和其他道路使用者的安全風(fēng)險。5.12自動泊車系統(tǒng)在激活狀態(tài)下，應(yīng)控制車輛與其他道路使用者保持足夠的安全距離，若其他道路使用者的行為導(dǎo)致當(dāng)前距離無法滿足安全距離要求，則應(yīng)執(zhí)行合理的控制策略以降低安全風(fēng)險，在后續(xù)合適時機調(diào)整保持安全距離。5.13自動泊車系統(tǒng)在激活狀態(tài)下，不應(yīng)導(dǎo)致車輛失去控制或發(fā)生單車事故。5.14激活狀態(tài)下的自動泊車系統(tǒng)應(yīng)合理控制車輛的照明和光信號裝置，包括但不限于轉(zhuǎn)向信號燈、危險警告信號、制動燈。6動態(tài)駕駛?cè)蝿?wù)后援6.1駕駛員接管能力監(jiān)測6.1.1一般要求6.1.1.1對于需要駕駛員執(zhí)行接管的自動泊車系統(tǒng)，應(yīng)具備駕駛員接管能力監(jiān)測功能。6.1.1.2駕駛員接管能力監(jiān)測功能應(yīng)具備在位監(jiān)測和執(zhí)行DDT能力監(jiān)測。6.1.2駕駛員在位監(jiān)測對于需要駕駛員執(zhí)行接管的自動泊車系統(tǒng)，在激活狀態(tài)下，當(dāng)發(fā)生以下任一情況時，自動泊車系統(tǒng)應(yīng)按照6.2發(fā)出介入請求：a)駕駛員不在駕駛位超過1s；b)駕駛員未系安全帶。6.1.3駕駛員執(zhí)行DDT能力監(jiān)測6.1.3.1對于需要駕駛員執(zhí)行接管的自動泊車系統(tǒng)，應(yīng)至少通過兩種有效的指標(biāo)對駕駛員是否具備執(zhí)行DDT的能力進行判定，且確保判定周期是合理的。注：指標(biāo)如特定的人機交互動作、眼部狀態(tài)、頭部或身體運動等。6.1.3.2對于需要駕駛員執(zhí)行接管的自動泊車系統(tǒng)，當(dāng)自動泊車系統(tǒng)處于激活狀態(tài)，且駕駛員被判定為不具備執(zhí)行DDT的能力時，自動泊車系統(tǒng)應(yīng)立即發(fā)出明確的接管能力不足提示信號，每次發(fā)出的能力不足提示信號應(yīng)在滿足以下任一條件時關(guān)閉：a)監(jiān)測到駕駛員恢復(fù)執(zhí)行DDT能力；b)達到設(shè)定時長；c)自動泊車系統(tǒng)發(fā)出介入請求；d)自動泊車系統(tǒng)執(zhí)行MRM；e)自動泊車系統(tǒng)退出。6.2接管6.2.1一般要求8DB4403/T360—2023對于需要駕駛員執(zhí)行接管的自動泊車系統(tǒng)，應(yīng)具備安全、可靠、有效的接管策略，并能及時檢測駕駛員是否執(zhí)行接管操作。6.2.2發(fā)出介入請求6.2.2.1對于需要駕駛員執(zhí)行接管的自動泊車系統(tǒng)，應(yīng)具備明確的介入請求觸發(fā)條件，且自動泊車系統(tǒng)應(yīng)能識別需要發(fā)出介入請求的所有情況。當(dāng)接管能力不足提示信號達到設(shè)定時長或不滿足7.1.2.1中任一條件時，除本文件規(guī)定的特殊條款，自動泊車系統(tǒng)應(yīng)發(fā)出介入請求。6.2.2.2介入請求的發(fā)出時機應(yīng)確保駕駛員有足夠的時間安全接管車輛，并滿足以下要求：a)對于計劃接管事件，自動泊車系統(tǒng)應(yīng)在適當(dāng)?shù)臅r刻發(fā)出介入請求，以確保即使駕駛員未接管，MRM仍能使車輛在計劃接管事件發(fā)生前停止；b)對于非計劃接管事件，自動泊車系統(tǒng)應(yīng)在檢測到該事件時及時發(fā)出介入請求；c)對于影響自動泊車系統(tǒng)運行的失效，自動泊車系統(tǒng)應(yīng)在檢測到該失效時立即發(fā)出介入請求。若該失效為自動泊車系統(tǒng)嚴重失效或車輛嚴重失效，則自動泊車系統(tǒng)可不發(fā)出介入請求直接執(zhí)行MRM。注：非計劃接管事件指自動泊車系統(tǒng)非預(yù)先知曉但假設(shè)極有可能發(fā)生，并需要發(fā)出介入請求的事件。6.2.2.3若發(fā)生制造商所聲明的無法保障駕駛員有充足的時間接管車輛的情況，不應(yīng)發(fā)出介入請求，可立即執(zhí)行MRM。6.2.3介入請求階段6.2.3.1在介入請求發(fā)出過程中，自動泊車系統(tǒng)應(yīng)持續(xù)執(zhí)行全部DDT。6.2.3.2在介入請求發(fā)出過程中，除制造商聲明的特殊情況，自動泊車系統(tǒng)不應(yīng)使車輛靜止。6.2.3.3在介入請求發(fā)出過程中，介入請求應(yīng)在發(fā)出后合理時長內(nèi)升級并保持升級狀態(tài)至介入請求結(jié)束。6.2.4終止介入請求6.2.4.1僅當(dāng)自動泊車系統(tǒng)被用戶退出或執(zhí)行MRM，才能終止介入請求。6.2.4.2介入請求從發(fā)出到因執(zhí)行MRM而終止的時長應(yīng)至少保持10s，使駕駛員有充足的時間接管車輛。6.3最小風(fēng)險策略6.3.1執(zhí)行MRM6.3.1.1自動泊車系統(tǒng)應(yīng)具備明確執(zhí)行MRM的條件且能識別需要執(zhí)行MRM的所有情況，執(zhí)行MRM的條件和情況應(yīng)包括以下內(nèi)容：a)對于需要駕駛員執(zhí)行接管的自動泊車系統(tǒng)，駕駛員未在制造商規(guī)定的時間（不小于10s）內(nèi)響應(yīng)介入請求；b)對于不需要駕駛員執(zhí)行接管的自動泊車系統(tǒng)，當(dāng)ODC即將不滿足，自動泊車系統(tǒng)及時執(zhí)行MRM并能使車輛在不滿足ODC之前達到靜止；若因特殊情況使ODC突然不滿足，自動泊車系統(tǒng)立即執(zhí)行MRM并能使車輛達到靜止。6.3.1.2當(dāng)自動泊車系統(tǒng)執(zhí)行MRM時，應(yīng)將用戶和其他道路使用者的安全風(fēng)險降至可接受水平。注：在執(zhí)行MRM期間，自動泊車系統(tǒng)可能不再有能力滿足本文件第4章和第5章的要求，但其目標(biāo)是使安全風(fēng)險降至DB4403/T360—20236.3.1.3當(dāng)自動泊車系統(tǒng)執(zhí)行MRM時，應(yīng)開啟并保持危險警告信號，在換道過程中應(yīng)根據(jù)交通規(guī)定合理使用危險警告信號。6.3.2終止MRM6.3.2.1僅當(dāng)自動泊車系統(tǒng)被用戶退出或自動泊車系統(tǒng)使車輛靜止后，才應(yīng)終止MRM。6.3.2.2當(dāng)因車輛靜止而終止MRM后，不應(yīng)因自動泊車系統(tǒng)退出導(dǎo)致危險警告信號關(guān)閉。7人機交互7.1激活和退出7.1.1一般要求7.1.1.1自動泊車系統(tǒng)應(yīng)配備供用戶激活和退出自動泊車系統(tǒng)的專用操縱方式，該方式應(yīng)防止用戶可合理預(yù)見的誤用。注：專用操縱方式如專用的操縱件或?qū)Σ倏v件的專用操縱方式等。7.1.1.2當(dāng)自動泊車系統(tǒng)處于激活狀態(tài)時，應(yīng)至少有一種退出自動泊車系統(tǒng)的操縱方式對用戶保持可7.1.1.3車輛每次點火（上電）后（發(fā)動機自動啟停除外），自動泊車系統(tǒng)應(yīng)處于未激活狀態(tài)。7.1.2激活7.1.2.1對于需要駕駛員執(zhí)行接管的自動泊車系統(tǒng)，僅當(dāng)駕駛員執(zhí)行激活操作且滿足以下條件時，自動泊車系統(tǒng)才應(yīng)被激活：a)駕駛員坐在駕駛位置上，且系好安全帶；b)駕駛員具備執(zhí)行DDT能力；c)不存在影響自動泊車系統(tǒng)運行的失效；d)DSSAD處于工作狀態(tài)；e)車輛未正在執(zhí)行影響自動泊車系統(tǒng)運行的軟件升級；f)除a）～e）外，制造商聲明的其他設(shè)計運行條件。7.1.2.2對于不需要駕駛員執(zhí)行接管的自動泊車系統(tǒng)，僅當(dāng)用戶執(zhí)行激活操作且滿足以下條件時，自動泊車系統(tǒng)才應(yīng)被激活：a)不存在影響自動泊車系統(tǒng)運行的失效；b)DSSAD處于工作狀態(tài)；c)車輛未正在執(zhí)行影響自動泊車系統(tǒng)運行的軟件升級；d)除a）～c）外，制造商聲明的其他設(shè)計運行條件。7.1.3退出7.1.3.1滿足以下任一條件時，自動泊車系統(tǒng)應(yīng)退出：a)用戶通過專用操縱方式退出自動泊車系統(tǒng)；b)駕駛員按照7.2.2干預(yù)橫向控制；c)駕駛員按照7.2.3干預(yù)縱向控制，且駕駛員手握方向盤；d)在介入請求發(fā)出或執(zhí)行MRM過程中，除a)～c)外，自動泊車系統(tǒng)確認駕駛員手握方向盤且駕駛員專注于DDT；e)終止MRM。DB4403/T360—20237.1.3.2在發(fā)生車輛嚴重失效或自動泊車系統(tǒng)嚴重失效的情況下，自動泊車系統(tǒng)可執(zhí)行制造商聲明的其他安全退出控制策略。7.1.3.3除7.1.3.1、7.1.3.2條件外，自動泊車系統(tǒng)不應(yīng)退出。7.1.3.4僅當(dāng)用戶執(zhí)行的退出操縱將產(chǎn)生碰撞風(fēng)險時，系統(tǒng)可暫緩?fù)顺觥?.1.3.5自動泊車系統(tǒng)的退出不應(yīng)導(dǎo)致：a)任何應(yīng)急輔助功能自動關(guān)閉；b)任何部分駕駛輔助功能或組合駕駛輔助功能自動激活。7.2干預(yù)7.2.1一般要求自動泊車系統(tǒng)應(yīng)具備安全、可靠、有效的干預(yù)策略，并能檢測駕駛員是否執(zhí)行干預(yù)操作。7.2.2橫向控制干預(yù)7.2.2.1當(dāng)駕駛員對轉(zhuǎn)向控制的干預(yù)超過制造商聲明的為防止誤用而設(shè)計的合理閾值時，駕駛員輸入的轉(zhuǎn)向控制應(yīng)被執(zhí)行。7.2.2.2自動泊車系統(tǒng)應(yīng)檢測駕駛員是否專注于DDT，7.2.2.1中的閾值應(yīng)與駕駛員專注于DDT的情況相關(guān)。7.2.3縱向控制干預(yù)7.2.3.1當(dāng)駕駛員對制動控制的干預(yù)產(chǎn)生比自動泊車系統(tǒng)引起的減速度更大或通過任何制動系統(tǒng)使車輛保持靜止時，駕駛員輸入的制動控制應(yīng)被執(zhí)行。7.2.3.2對于需要駕駛員執(zhí)行接管的自動泊車系統(tǒng)，當(dāng)駕駛員對制動或加速控制的干預(yù)超過為防止誤用而設(shè)計的合理閾值時，自動泊車系統(tǒng)應(yīng)發(fā)出介入請求。7.2.3.3對于不需要駕駛員執(zhí)行接管的自動泊車系統(tǒng)，當(dāng)駕駛員對制動或加速控制的干預(yù)超過為防止誤用而設(shè)計的合理閾值時，自動泊車系統(tǒng)應(yīng)執(zhí)行合理的控制策略。7.2.4干預(yù)抑制若駕駛員的干預(yù)將導(dǎo)致緊迫的碰撞風(fēng)險，自動泊車系統(tǒng)可根據(jù)制造商聲明的方式減弱或抑制駕駛員的干預(yù)對任何控制的影響。7.2.5其他干預(yù)策略7.2.5.1在發(fā)生車輛嚴重失效或自動泊車系統(tǒng)嚴重失效的情況下，自動泊車系統(tǒng)可執(zhí)行制造商聲明的其他安全響應(yīng)干預(yù)的控制策略。7.2.5.2若駕駛員操縱車輛其他干預(yù)裝置，自動泊車系統(tǒng)應(yīng)對駕駛員進行提示，并執(zhí)行制造商聲明的控制策略。注：其他干預(yù)裝置如轉(zhuǎn)向燈操縱件。7.3系統(tǒng)狀態(tài)提示7.3.1一般要求7.3.1.1自動泊車系統(tǒng)應(yīng)持續(xù)向用戶提示明確、充分的自動泊車系統(tǒng)狀態(tài)信息，各狀態(tài)信息應(yīng)易區(qū)分，且不應(yīng)對用戶造成干擾。7.3.1.2當(dāng)自動泊車系統(tǒng)狀態(tài)發(fā)生變化時，自動泊車系統(tǒng)應(yīng)及時向用戶提供必要的提示信息。DB4403/T360—20237.3.2未就緒狀態(tài)提示若由于自動泊車系統(tǒng)未就緒而導(dǎo)致用戶激活系統(tǒng)失敗，則應(yīng)向用戶直觀地提示。7.3.3就緒狀態(tài)提示當(dāng)自動泊車系統(tǒng)處于就緒狀態(tài)時，應(yīng)至少通過光學(xué)信號向用戶提示系統(tǒng)可被激活。7.3.4激活狀態(tài)提示7.3.4.1自動泊車系統(tǒng)由未激活狀態(tài)進入激活狀態(tài)時，應(yīng)通過專用的光學(xué)信號向用戶提示自動泊車系統(tǒng)已激活。7.3.4.2自動泊車系統(tǒng)處于激活狀態(tài)時，應(yīng)至少通過光學(xué)信號向用戶進行持續(xù)提示。7.3.5退出提示自動泊車系統(tǒng)由激活狀態(tài)退出至未激活狀態(tài)時，應(yīng)通過兩種或兩種以上的方式向用戶提示自動泊車系統(tǒng)已退出，提示方式應(yīng)包括光學(xué)信號。由駕駛員接管導(dǎo)致自動泊車系統(tǒng)退出時，可僅用光學(xué)信號提示。7.3.6介入請求7.3.6.1介入請求應(yīng)至少包括光學(xué)和聲學(xué)提示信號。7.3.6.2介入請求的光學(xué)提示信號應(yīng)直觀和明確地提示駕駛員介入請求的響應(yīng)方式，至少包括手和方向盤的信息，符合表3要求。表3介入請求信號裝置的標(biāo)志和顏色7.3.6.3在介入請求發(fā)出過程中，介入請求應(yīng)在發(fā)出4s內(nèi)升級并保持升級狀態(tài)至介入請求結(jié)束，升級的介入請求應(yīng)增加持續(xù)或間歇性的觸覺提示。7.3.7MRM提示7.3.7.1在自動泊車系統(tǒng)執(zhí)行MRM過程中，應(yīng)對用戶給出明顯提示，提示方式應(yīng)在光學(xué)信號的基礎(chǔ)上附加聲學(xué)和/或觸覺信號。7.3.7.2自動泊車系統(tǒng)處于MRC時，應(yīng)至少以光學(xué)、聲學(xué)或觸覺中的兩種信號提示用戶直至自動泊車系統(tǒng)退出。7.3.7.3對于需要接管的自動泊車系統(tǒng)，MRM的提示信號應(yīng)與介入請求不同。7.3.8失效提示DB4403/T360—2023在自動泊車系統(tǒng)激活狀態(tài)下，若檢測到自動泊車系統(tǒng)失效，應(yīng)對用戶給出明顯提示，提示應(yīng)包括光學(xué)提示信號。7.3.9接管能力不足提示接管能力不足提示信號應(yīng)明顯區(qū)別于車輛其他提示信號。7.4其他要求對于允許用戶不在車內(nèi)的自動泊車系統(tǒng)，應(yīng)滿足以下要求：a)當(dāng)用戶不在車內(nèi)且系統(tǒng)處于激活狀態(tài)時，系統(tǒng)在接收到用戶或泊車管理系統(tǒng)的停車指令后，在確保安全的情況下，應(yīng)能控制車輛剎停；b)遠程停車功能控制車輛停車后，應(yīng)經(jīng)過用戶或泊車管理系統(tǒng)確認后，才可恢復(fù)運行；c)當(dāng)用戶不在車內(nèi)且系統(tǒng)處于激活狀態(tài)時，Ⅰ類系統(tǒng)應(yīng)向用戶或泊車管理系統(tǒng)提供車輛運行狀態(tài)，Ⅱ類系統(tǒng)應(yīng)向用戶或泊車管理系統(tǒng)提供車輛運行狀態(tài)及位置信息。8自檢要求自動泊車系統(tǒng)應(yīng)具備以下自檢功能，并在系統(tǒng)運行過程中持續(xù)進行自檢：a)檢查主要控制部件和執(zhí)行部件是否正常運行；b)檢查所有傳感元件是否正常運行；c)檢查當(dāng)前車輛狀態(tài)是否影響系統(tǒng)運行。9系統(tǒng)狀態(tài)轉(zhuǎn)換要求9.1自動泊車系統(tǒng)從未就緒狀態(tài)切換為就緒狀態(tài)應(yīng)滿足以下條件：a)自動泊車系統(tǒng)自檢通過；b)滿足自動駕駛功能聲明的其他ODC。9.2自動泊車系統(tǒng)在自檢未通過或不滿足自動駕駛功能聲明的其他ODC時，才能從就緒狀態(tài)切換為未就緒狀態(tài)。9.3在每次車輛啟動時，自動泊車系統(tǒng)不應(yīng)直接進入激活狀態(tài)。經(jīng)過用戶或者泊車管理系統(tǒng)確認后，自動泊車系統(tǒng)才可從就緒狀態(tài)切換為激活狀態(tài)。9.4自動泊車系統(tǒng)接收到緊急停車指令后，才能從運行狀態(tài)切換為遠程停車狀態(tài)。9.5自動泊車系統(tǒng)從運行狀態(tài)切換為執(zhí)行最小風(fēng)險策略狀態(tài)的條件，應(yīng)滿足觸發(fā)最小風(fēng)險策略觸發(fā)要求的定義之一：a)系統(tǒng)不滿足ODC；b)系統(tǒng)發(fā)出接管請求在規(guī)定時間車輛用戶沒有實現(xiàn)接管。9.6當(dāng)車輛完全靜止后，自動泊車系統(tǒng)才能從執(zhí)行最小風(fēng)險策略狀態(tài)切換為最小風(fēng)險狀態(tài)。9.7自動泊車系統(tǒng)從最小風(fēng)險狀態(tài)切換為就緒狀態(tài)應(yīng)至少滿足以下條件：a)系統(tǒng)滿足ODC；b)用戶或者泊車管理系統(tǒng)發(fā)出確認信息。9.8當(dāng)用戶或者泊車管理系統(tǒng)發(fā)出確認信息時，自動泊車系統(tǒng)才能從遠程停車狀態(tài)切換為就緒狀態(tài)。10說明書DB4403/T360—2023對于裝備自動泊車系統(tǒng)的車輛，其產(chǎn)品說明書應(yīng)包含但不限于以下內(nèi)容：a)“本車具備自動泊車系統(tǒng)”等內(nèi)容的說明；b)自動泊車系統(tǒng)允許被激活的設(shè)計運行條件的說明；c)激活自動泊車系統(tǒng)的方法及條件的說明；d)自動泊車系統(tǒng)就緒狀態(tài)提示信號的說明；e)自動泊車系統(tǒng)激活狀態(tài)提示信號的說明；f)若自動泊車系統(tǒng)不需要接管，“本車自動泊車系統(tǒng)無需被駕駛員接管”等內(nèi)容的說明；g)若自動泊車系統(tǒng)需要接管，“本車自動泊車系統(tǒng)在特定條件下需要被駕駛員接管”等內(nèi)容的說明；h)若自動泊車系統(tǒng)需要接管，介入請求的說明；i)若自動泊車系統(tǒng)需要接管，接管自動泊車系統(tǒng)的方法；j)若自動泊車系統(tǒng)需要接管，駕駛員接管能力不足提示信號的說明；k)干預(yù)自動泊車系統(tǒng)的方法及結(jié)果的說明；l)自動泊車系統(tǒng)執(zhí)行MRM的條件的說明；m)自動泊車系統(tǒng)執(zhí)行MRM期間的提示信號的說明；n)自動泊車系統(tǒng)執(zhí)行MRM的狀態(tài)及結(jié)果的說明；o)退出自動泊車系統(tǒng)的方法及條件的說明；p)當(dāng)自動泊車系統(tǒng)激活狀態(tài)下發(fā)生碰撞事故后，對用戶的建議；q)自動泊車系統(tǒng)應(yīng)說明自動泊車系統(tǒng)支持的車位類型；r)自動泊車系統(tǒng)應(yīng)說明遠程停車功能的制動停車距離；s)自動泊車系統(tǒng)應(yīng)說明泊入車位、泊出車位及巡航階段的最高設(shè)計車速；t)自動泊車系統(tǒng)應(yīng)說明當(dāng)用戶不在車內(nèi)時，系統(tǒng)向用戶或泊車管理系統(tǒng)提供位置及狀態(tài)信息的方式。11性能要求11.1泊車要求11.1.1泊車用時按照A.2.3.1和A.2.3.2試驗，裝備Ⅰ類系統(tǒng)的車輛泊入及泊出車位所用時間均應(yīng)不大于50s；按照A.2.3.1試驗，裝備Ⅱ類系統(tǒng)的車輛泊入車位所用時間應(yīng)不大于50s。注2：泊出車位過程的所用時間是指從開始泊出車位11.1.2泊車結(jié)束位置11.1.2.1泊入車位裝備了Ⅰ類系統(tǒng)或Ⅱ類系統(tǒng)的車輛按照A.2.3.1進行試驗，泊入車位完成后，應(yīng)滿足以下位置要a)空間平行車位，無路沿石時，如圖1所示，有路沿石時，如圖2所示；DB4403/T360—2023D——后輪輪胎外邊緣接地點到邊界車輛側(cè)邊緣線的距離：-0.15圖1空間平行車位泊入車位后車輛位置示意圖（無路沿石）D——后輪輪胎外邊緣接地點到路沿石的距離：0圖2空間平行車位泊入車位后車輛位置示意圖（有路沿石）b)空間垂直車位，如圖3所示；D——車輛右前輪外邊緣接地點到邊界車輛側(cè)邊緣線的距離：0.DB4403/T360—2023D——右后輪外邊緣接地點到邊界車輛側(cè)邊緣線的距離M——車輛最前端到左右邊界車輛最前端連接線的距離：-0.4圖3空間垂直車位泊入車位后車輛位置示意圖c)空間傾斜車位，如圖4所示；D——右后輪外邊緣接地點到邊界車輛側(cè)邊緣線的距離M——車輛最前端到左右邊界車輛最前端連接線的距離：-0.4圖4空間傾斜車位泊入車位后車輛位置示意圖d)車位線平行車位，如圖5所示；D——車輛左前輪外邊緣接地點到車位線D——車輛右前輪外邊緣接地點到車位線D——車輛左后輪外邊緣接地點到車位線D——車輛右后輪外邊緣接地點到車位線邊界線內(nèi)邊緣的最短橫向距離：D＞0m。圖5平行車位線車位泊入車位后車輛位置示意圖e)車位線垂直車位，如圖6所示停在車位線內(nèi)（不包括左右后視鏡）；DB4403/T360—2023D——車輛左前輪外邊緣接地點到車位線邊界線內(nèi)D——車輛右前輪外邊緣接地點到車位線邊界線內(nèi)D——車輛左后輪外邊緣接地點到車位線邊界線內(nèi)D——車輛右后輪外邊緣接地點到車位線邊界線內(nèi)邊緣的最短橫向距離：D＞0.圖6垂直車位線車位泊入車位后車輛位置示意圖f)車位線傾斜車位，如圖7所示停在車位線內(nèi)（不包括左右后視鏡）。D——車輛左前輪外邊緣接地點到車位線邊界線內(nèi)邊緣的最短D——車輛右前輪外邊緣接地點到車位線邊界線內(nèi)邊緣的最短D——車輛左后輪外邊緣接地點到車位線邊界線內(nèi)邊緣的最短D——車輛右后輪外邊緣接地點到車位線邊界線內(nèi)邊緣的最短圖7傾斜車位線車位泊入車位后車輛位置示意圖11.1.2.2泊出車位DB4403/T360—2023裝備了Ⅰ類系統(tǒng)的車輛按照A.2.3.2進行試驗，泊出車位完成并停止后，應(yīng)滿足以下位置要求：a)平行車位，如圖8所示靠邊停在車道線內(nèi)；D——車輛前輪外邊緣接地點到車位線或邊界車輛D——車輛后輪外邊緣接地點到車位線或邊界車輛圖8平行車位泊出車位后車輛位置示意圖b)垂直車位，如圖9所示靠邊停在車道線內(nèi)；D——車輛前輪外邊緣接地點到車位線或邊界車輛最D——車輛后輪外邊緣接地點到車位線或邊界車輛最DB4403/T360—2023圖9垂直車位泊出車位后車輛位置示意圖c)傾斜車位，如圖10所示靠邊停在車道線內(nèi)。圖10傾斜車位泊出車位后車輛位置示意圖11.2巡航行駛要求11.2.1車道保持11.2.1.1按照A.2.3.3進行試驗，車輛應(yīng)始終行駛在系統(tǒng)規(guī)劃的巡航路徑上，車輛行駛過程中與車道邊線橫向間距的極差應(yīng)不大于0.6m，且任一輪胎外側(cè)邊緣不應(yīng)越過車道邊線外緣。11.2.1.2按照A.2.3.4和A.2.3.6進行試驗，車輛在巡航行駛過程中，任一輪胎外側(cè)邊緣不應(yīng)越過車道邊線外緣，且車身任一點不與墻壁等發(fā)生碰撞或其他物理接觸。11.2.2過減速帶按照A.2.3.5進行試驗，車輛應(yīng)能證明識別到減速帶，并以不高于15km/h的速度通過減速帶。11.2.3過道閘按照A.2.3.7進行試驗，要求如下：——車輛行駛至閘機前3m處，車速應(yīng)不高于3km/h；DB4403/T360—2023——車輛應(yīng)能識別通過閘機，且不應(yīng)發(fā)生碰撞或其他物理接觸。11.2.4遠程停車對于人在車外的系統(tǒng)，按照A.2.3.8進行試驗后，自動泊車系統(tǒng)應(yīng)滿足以下要求：a)用戶或泊車管理系統(tǒng)下發(fā)遠程停車指令后，自動泊車系統(tǒng)應(yīng)在規(guī)定時間內(nèi)實現(xiàn)車輛完全靜止，此過程所需時間應(yīng)符合表4的要求；表4下發(fā)停車指令至車輛靜止所需時間要求下發(fā)停車指令時的速度（V）停止所需時間要求（t）b)車輛靜止后開啟危險報警燈；c)車輛發(fā)送狀態(tài)信息告知用戶或泊車管理系統(tǒng)。11.3避障要求11.3.1泊入車位避障按照A.2.3.9.1至A.2.3.9.3進行試驗，車輛不應(yīng)與障礙物發(fā)生碰撞或物理接觸。11.3.2泊出車位避障按照A.2.3.9.4至A.2.3.9.7進行試驗，車輛不應(yīng)與障礙物發(fā)生碰撞或物理接觸。11.3.3直道巡航避障11.3.3.1按照A.2.3.10.1至A.2.3.10.5進行試驗，車輛不應(yīng)與障礙物發(fā)生碰撞或物理接觸。11.3.3.2按照A.2.3.10.6進行試驗，車輛應(yīng)繞行通過障礙物。11.3.3.3按照A.2.3.10.7進行試驗，車輛不應(yīng)與障礙物發(fā)生碰撞或物理接觸，且障礙物離開車輛的行駛路徑后，系統(tǒng)應(yīng)能控制車輛在3s內(nèi)恢復(fù)行駛。11.3.4彎道巡航避障11.3.4.1按照A.2.3.11.1至A.2.3.11.3進行試驗，車輛不應(yīng)與障礙物發(fā)生碰撞或物理接觸。11.3.4.2按照A.2.3.11.4進行試驗，車輛應(yīng)滿足5.2.1.2的要求，車輛不與目標(biāo)車輛發(fā)生碰撞，并在會車后按照系統(tǒng)規(guī)劃的巡航路徑繼續(xù)行駛。11.3.5交叉路口巡航避障按照A.2.3.12進行試驗，車輛不應(yīng)與障礙物發(fā)生碰撞或物理接觸。11.3.6坡道巡航避障11.3.6.1按照A.2.3.13.1至A.2.3.13.2進行試驗，車輛不應(yīng)與障礙物發(fā)生碰撞或物理接觸。11.3.6.2按照A.2.3.13.3進行試驗，車輛應(yīng)滿足5.2.1.2的要求，且不與目標(biāo)車輛發(fā)生碰撞，并在會車后按照系統(tǒng)規(guī)劃的巡航路徑繼續(xù)行駛。DB4403/T360—202311.3.6.3按照A.2.3.13.4進行試驗，車輛應(yīng)能在坡度不小于8%的坡道上完成跟車啟停，起步和駐車過程中不應(yīng)出現(xiàn)溜車現(xiàn)象，過程中車輛不得暫停，且不應(yīng)與障礙物發(fā)生碰撞或物理接觸。DB4403/T360—2023（規(guī)范性）智能網(wǎng)聯(lián)汽車自動泊車系統(tǒng)試驗方法A.1試驗條件A.1.1通用要求A.1.1.1試驗車輛要求A.1.1.1.1試驗車輛載荷要求試驗車輛載荷應(yīng)滿足以下要求：a)試驗車輛質(zhì)量為整車整備質(zhì)量加上試驗人員和試驗設(shè)備質(zhì)量，該質(zhì)量不大于最大允許總質(zhì)量；b)試驗開始后不改變試驗車輛載荷狀態(tài)。A.1.1.1.2試驗過程中不應(yīng)變更自動泊車功能相關(guān)的軟件及硬件。A.1.1.2試驗人員要求A.1.1.2.1試驗過程中，試驗人員避免因個人行為導(dǎo)致系統(tǒng)發(fā)出介入請求。A.1.1.2.2試驗過程中，試驗人員對試驗車輛進行安全監(jiān)控，并在系統(tǒng)發(fā)出介入請求或執(zhí)行最小風(fēng)險策略時有效接管。試驗過程中，試驗人員避免因個人行為導(dǎo)致系統(tǒng)發(fā)出介入請求。A.1.1.2.3試驗過程中，試驗人員依據(jù)試驗情況記錄車輛是否滿足試驗要求。A.1.1.3試驗設(shè)備精度要求測試過程使用的所有設(shè)備要滿足動態(tài)數(shù)據(jù)的采樣及存儲要求，采樣和存儲頻率至少為100Hz。其中數(shù)據(jù)采集精度應(yīng)滿足以下要求：a)速度采集精度0.1km/h；b)橫向和縱向位置采集精度不大于0.1m；c)運動狀態(tài)采樣和存儲的頻率不小于50Hz；d)試驗車輛加速度采集精度至少為0.1m/s2；e)視頻采集設(shè)備分辨率不小于(1920×1080)像素，視頻采樣幀率至少為30fps。A.1.2場地試驗條件要求A.1.2.1場地試驗環(huán)境要求A.1.2.1.1室內(nèi)除特殊規(guī)定外，室內(nèi)試驗場地環(huán)境要求如下：a)試驗環(huán)境溫度范圍為-20℃~45℃;b)試驗環(huán)境風(fēng)速應(yīng)低于7.9m/s；c)光照度應(yīng)不小于30lux；d)試驗道路無明顯陰影；e)車位標(biāo)線清晰。A.1.2.1.2室外除特殊規(guī)定外，室外試驗場地環(huán)境要求如下：a)試驗應(yīng)在氣候條件良好，無降雨、降雪、冰雹、揚塵等惡劣天氣及環(huán)境情況，自然光照均勻的條件下進行；b)試驗環(huán)境溫度范圍為-20℃~45℃;c)試驗環(huán)境風(fēng)速應(yīng)低于7.9m/s；DB4403/T360—2023d)光照度應(yīng)不小于500lx；e)試驗道路無明顯陰影；f)水平能見度應(yīng)在100m以上；g)車位標(biāo)線清晰。A.1.2.2試驗場地要求A.1.2.2.1場地一般要求應(yīng)根據(jù)試驗車輛聲明的ODC選取相應(yīng)的室內(nèi)或室外場地。同時對需借助場端設(shè)備實現(xiàn)自動泊車的系統(tǒng)的試驗場地，場端設(shè)施設(shè)備部署方案可按照制造商提出的技術(shù)要求進行部署。A.1.2.2.2場地組成試驗場地由車道、通車道及車位組成，其中，車道應(yīng)包含直道、彎道及交叉路口。車道應(yīng)符合A.1.2.2.3的要求，通車道應(yīng)符合A.1.2.2.4的要求，車位應(yīng)符合A.1.2.2.5的要求。A.1.2.2.3車道試驗車道應(yīng)滿足以下要求：a)車道一般要求為試驗車道表面應(yīng)無明顯的凹坑、裂縫等不良情況，車道路面應(yīng)干燥；b)車道線及地面導(dǎo)向標(biāo)志的設(shè)置應(yīng)符合GB5768.3的要求；c)機動車道寬度范圍為3.0m～5.0m，車道標(biāo)線寬度范圍0.1m～0.2m；d)彎道半徑應(yīng)不低于車輛最小轉(zhuǎn)彎半徑；e)對于連接道坡道，其坡度應(yīng)不小于8%；f)當(dāng)連接道的坡道縱向坡度大于10%時，坡道上、下端均應(yīng)設(shè)緩坡坡段，其直線緩坡段的水平長度應(yīng)不小于3.6m，緩坡坡度應(yīng)為坡道坡度的一半；曲線緩坡段的水平長度應(yīng)不小于2.4m，曲率半徑不應(yīng)小于20m，緩坡段的中心為坡道原起點或止點。如圖A.1所示。圖A.1緩坡A.1.2.2.4通車道根據(jù)車輛停放方式劃分為平行、垂直、傾斜式，其通車道尺寸應(yīng)滿足以下條件：a)對于平行式停車位，通車道寬度范圍為3.5m～5.5m；b)對于垂直式停車位，通車道寬度范圍為5.5m～9.0m；c)對于傾斜式停車位，通車道寬度范圍為3.8m～4.5m。A.1.2.2.5車位A.1.2.2.5.1垂直車位車位線垂直車位的停車位幾何形狀和尺寸應(yīng)符合GB5768.3的要求，如圖A.2所示。DB4403/T360—2023圖A.2車位線垂直車位幾何形狀和尺寸A.1.2.2.5.2平行車位車位線平行車位的停車位幾何形狀和尺寸應(yīng)符合GB5768.3的要求，如圖A.3所示。圖A.3車位線平行車位幾何形狀和尺寸A.1.2.2.5.3斜車位車位線傾斜車位的停車位幾何形狀和尺寸如圖A.4所示，車位范圍內(nèi)無其他障礙物。車位與車輛搜尋車位方向的夾角為45°,可選擇30°或60°替代。DB4403/T360—2023圖A.4車位線傾斜車位幾何形狀和尺寸A.1.2.2.5.4空間垂直車位空間垂直車位應(yīng)滿足以下要求：a)空間垂直車位布置應(yīng)滿足以下要求，如圖A.5所示：l由兩輛邊界車輛組成且與試驗車輛長度差值在0.3m以內(nèi)；l邊界車輛平行擺放且前端在一條水平線上；l距離邊界車輛最前端7m處設(shè)置垂直于邊界車輛側(cè)邊緣線且高度不小于1.5m的泊車可控區(qū)域障礙物，障礙物至少覆蓋邊界車輛及停車位區(qū)域。圖A.5空間垂直車位幾何形狀和尺寸b)對于空間垂直車位,停車位深度X與停車位寬度Y滿足如下要求：lX=試驗車輛長度；lY=試驗車輛寬度+1.2m。A.1.2.2.5.5空間平行車位空間平行車位應(yīng)滿足以下要求：a)空間平行車位布置應(yīng)滿足以下要求，有路沿的如圖A.6所示，無路沿的如圖A.7所示：l由兩輛邊界車輛組成且與試驗車輛寬度差值在0.15m以內(nèi)；l邊界車輛靠近路側(cè)邊緣線在一條水平線上；DB4403/T360—2023l若停車位包含路沿石，邊界車輛側(cè)邊緣線與路沿石平行，且路沿石高于地面高度應(yīng)大于等于0.15m，路沿石中心線與地面夾角為90°;l在停車位路側(cè)端距離邊界車輛側(cè)邊緣線4.5m處設(shè)置平行于邊界車輛側(cè)邊緣線且高度不小于1.5m的泊車可控區(qū)域障礙物，障礙物至少覆蓋前方邊界車輛最前端至后方邊界車輛最前端區(qū)域。圖A.6空間平行車位幾何形狀和尺寸（有路沿）圖A.7空間平行車位幾何形狀和尺寸（無路沿）b)對于空間平行車位，停車位長度X與停車位寬度Y滿足如下要求：l對于車身長度不大于4m的試驗車輛，X=試驗車輛長度+1m；l對于車身長度大于4m的試驗車輛，X=試驗車輛長度*1.25；lY=試驗車輛寬度+0.2m。A.1.2.2.5.6空間傾斜車位空間傾斜車位應(yīng)滿足以下要求：a)空間傾斜車位布置應(yīng)滿足以下要求，有路沿的如圖A.8所示，無路沿的如圖A.9所示：l由兩輛邊界車輛組成且與試驗車輛長度差值在0.3m以內(nèi)；l邊界車輛平行擺放且前端在一條水平線上，車輛與路沿石的夾角為45°,可選擇30°或圖A.8空間傾斜車位幾何形狀和尺寸（有路沿）DB4403/T360—2023圖A.9空間傾斜車位幾何形狀和尺寸（無路沿）b)對于空間傾斜車位，停車位深度X與停車位寬度Y滿足如下要求：lX=試驗車輛長度；lY=試驗車輛寬度+1.2m。A.1.2.2.6上/下客區(qū)上/下客區(qū)應(yīng)位于不干擾交通流的地方，一般可設(shè)置在通車道、停車場出入口處、停車場內(nèi)電梯旁等位置，并應(yīng)滿足以下要求：a)設(shè)置在雙車道處，便于自動泊車車輛臨時等候時其他車輛可順利通行；b)使用標(biāo)線畫出上/下客區(qū)位置框，便于車輛及用戶識別，位置框長不小于7m，寬不小于4m；c)有明顯的標(biāo)識標(biāo)牌，便于引導(dǎo)用戶在此上下車；d)一個停車區(qū)域內(nèi)可以有多個上客區(qū)和多個下客區(qū)。當(dāng)上客區(qū)和下客區(qū)使用同一空間時，應(yīng)采取相應(yīng)措施避免擁堵（如：按照時間區(qū)分）。A.1.2.2.7假人要求兒童假人和成人假人應(yīng)滿足ISO19206—2的要求。A.1.2.2.8測試目標(biāo)車輛要求測試目標(biāo)車輛應(yīng)使用量產(chǎn)乘用車或滿足ISO19206—3要求的假車。A.1.2.2.9測試交通錐要求測試交通錐應(yīng)滿足GB/T24720—2009的相關(guān)要求。A.1.2.2.10測試二輪車要求測試兩輪車應(yīng)滿足ISO19206—4的要求。A.1.2.2.11障礙車停放要求如無特殊說明，障礙車停放應(yīng)滿足11.1.2的要求。A.1.2.2.12其他要求試驗過程中，除了試驗場景需要設(shè)置的障礙物或遮擋物外，應(yīng)采取措施降低其他非試驗物體反射（聲波反射和/或電磁反射）引起的干涉。A.2試驗方法A.2.1概述試驗包括場地試驗、停車場試驗和仿真試驗。A.2.2試驗場景要求A.2.2.1試驗場景應(yīng)覆蓋制造商聲明的自動泊車系統(tǒng)ODC內(nèi)用戶實際使用過程中可能遇到的各類場景。A.2.2.2Ⅰ類自動泊車系統(tǒng)的試驗場景集應(yīng)至少包含表A.1的必選場景，Ⅱ類自動泊車系統(tǒng)的試驗場景集應(yīng)至少包含表A.2的必選場景。若自動泊車系統(tǒng)的ODC涉及可選場景，則試驗場景集應(yīng)包含該場景。DB4403/T360—2023A.2.2.3試驗場景集中的每一個場景應(yīng)通過一種試驗方法進行驗證。表A.1Ⅰ類系統(tǒng)試驗場景列表1●2●3○4●5●6●7●8●9●●●●表A.2Ⅱ類系統(tǒng)試驗場景列表1●2●3●4●5●6○7○8○9●●●●●●●●●●●●●●●●●●●○○○○●●DB4403/T360—2023A.2.3場地試驗A.2.3.1泊車入位A.2.3.1.1試驗場景設(shè)置試驗場景應(yīng)至少由以下要素組成，如圖A.10和圖A.11所示：a)A、B和C三個車位如圖并排排列，可根據(jù)支持的車位類型選擇垂直、平行或傾斜車位；b)若車位為車位線車位，則A車位停放障礙車，B車位放置交通錐，交通錐位置在車位正中央，C車位為空車位；c)若車位為空間車位，則A和C車位停放障礙車，B車位為空車位，還應(yīng)根據(jù)車位類型設(shè)置相應(yīng)的空間不足車位，即車位B應(yīng)不足以停放試驗車輛；d)泊入車位的行駛軌跡上不設(shè)置任何障礙物。圖A.10泊入車位試驗場景示意圖（車位線垂直車位）圖A.11泊入車位試驗場景示意圖（空間平行車位）A.2.3.1.2試驗方法試驗方法如下：a)啟動自動泊車系統(tǒng)，對于I類泊車系統(tǒng)，試驗車輛以不大于10km/h的速度駛過目標(biāo)車位，對于II類泊車系統(tǒng)，試驗車輛以系統(tǒng)設(shè)定速度駛過目標(biāo)車位；b)自動泊車系統(tǒng)識別到目標(biāo)車位后，根據(jù)泊車策略泊入車位，試驗車輛掛入R檔時開始計時；c)將A、B和C三個車位分別設(shè)置成系統(tǒng)支持的車位類型，并依次進行試驗；d)依次記錄泊入車位過程所用時間。A.2.3.2泊出車位A.2.3.2.1試驗場景設(shè)置DB4403/T360—2023試驗場景應(yīng)至少由以下要素組成，如圖A.12所示：a)A、B和C三個車位并排排列，可為垂直、平行或傾斜車位；b)試驗車輛停放在其中一個車位中，停放位置符合11.1.2泊車結(jié)束位置要求；c)試驗車輛兩側(cè)的車位中停放障礙車，泊出車位的行駛軌跡上不設(shè)置任何障礙物。圖A.12泊出車位試驗場景示意圖A.2.3.2.2試驗方法試驗方法如下：a)試驗車輛停放在車位中；b)試驗人員激活自動泊車系統(tǒng)，啟動泊出車位指令，試驗車輛按照設(shè)計策略泊出車位，速度不大于10km/h；c)將A、B和C三個車位依次設(shè)置成系統(tǒng)支持的車位類型，并依次進行試驗；d)依次記錄泊出車位過程所用時間。A.2.3.3直道巡航A.2.3.3.1試驗場景設(shè)置試驗場景應(yīng)至少由以下要素組成，如圖A.13所示：a)一段長度不少于50m、寬度不小于3m的直道；b)車道線清晰，行駛前方無障礙物。圖A.13直道巡航試驗場景示意圖A.2.3.3.2試驗方法試驗方法如下：a)試驗車輛在直道上以設(shè)計車速V0行駛不低于30m；b)測量試驗車輛后軸中心的地面投影點形成的行駛軌跡與車道邊線的橫向間距的最大值hmax和最小值hmin；c)計算橫向間距的極差h。A.2.3.4彎道巡航A.2.3.4.1試驗場景設(shè)置DB4403/T360—2023試驗場景應(yīng)至少由以下要素組成，如圖A.14所示：a)一段長度不小于30m、寬度不小于3m的直角彎道，車道線清晰，行駛前方無障礙物；b)直角彎道道路兩側(cè)有清晰邊線，直角彎道處有遮擋。圖A.14彎道巡航試驗場景示意圖A.2.3.4.2試驗方法試驗車輛以設(shè)計車速V0駛?cè)胫苯菑澋?。A.2.3.5巡航過減速帶A.2.3.5.1試驗場景設(shè)置試驗場景應(yīng)至少由以下要素組成，如圖A.15所示：a)一段長度不少于30m、寬度不小于3m的直道，車道線清晰；b)行駛前方道路中間有一減速帶，減速帶尺寸偏差應(yīng)滿足JT/T713—2008第3章的要求。圖A.15巡航過減速帶試驗場景示意圖A.2.3.5.2試驗方法試驗車輛以V0的車速在直道上向前行駛，行駛路徑經(jīng)過地面減速帶。A.2.3.6坡道巡航A.2.3.6.1試驗場景設(shè)置試驗場景應(yīng)至少由以下要素組成，螺旋彎道如圖A.16所示，直坡如圖A.17所示：a)一段單向螺旋彎道或坡道，單向車道寬度不小于3m，坡度不小于8%，車道線清晰，行駛前方無障礙物；b)螺旋彎道道路兩側(cè)有清晰邊線。DB4403/T360—2023圖A.16螺旋彎道巡航示意圖圖A.17直坡巡航示意圖A.2.3.6.2試驗方法試驗車輛以設(shè)計車速V0行駛，依次上坡及下坡通過坡道。A.2.3.7巡航過道閘A.2.3.7.1試驗場景設(shè)置試驗場景應(yīng)至少由以下要素組成，如圖A.18所示：a)一段長度不少于30m寬度不小于3m的直道，車道線清晰；b)行駛前方有一收費閘機，橫放于道路中間。DB4403/T360—2023圖A.18巡航過道閘試驗場景示意圖A.2.3.7.2試驗方法試驗方法如下：a)試驗車輛在直道上以設(shè)計車速V0行駛，行駛路徑經(jīng)過收費閘機；b)試驗車輛行駛至距離閘機30m位置時，記錄車輛的行駛速度；c)試驗車輛行駛至距離閘機不少于70cm的位置時，記錄車輛表現(xiàn)。A.2.3.8遠程停車A.2.3.8.1試驗場景設(shè)置試驗場景應(yīng)至少由以下要素組成，如圖A.19所示：a)人在車外；b)行駛軌跡上不設(shè)置任何障礙物；c)車輛與遙控終端或泊車管理系統(tǒng)之間通訊正常。圖A.19遠程停車試驗場景示意圖A.2.3.8.2試驗方法試驗方法如下：a）試驗車輛以設(shè)計車速V0在泊車功能激活區(qū)域的任意位置A處行駛；b）觸發(fā)停車指令時刻的位置為B點，車輛完全靜止時刻的位置為C點，記錄車輛在B點的速度V以及從B點到C點所需的時間t。A.2.3.9泊車避障試驗A.2.3.9.1泊入車位時車位內(nèi)出現(xiàn)靜態(tài)障礙物A.2.3.9.1.1試驗場景設(shè)置試驗場景設(shè)置應(yīng)至少由以下要素組成，如圖A.20所示：a)直立兒童假人；c)目標(biāo)車位兩側(cè)的停放目標(biāo)車輛前端對齊且距車位線內(nèi)沿（10±2）cm。DB4403/T360—2023圖A.20靜態(tài)障礙物在停車位內(nèi)場景示意圖A.2.3.9.1.2試驗方法試驗方法如下：a)試驗車輛按照設(shè)定要求泊向目標(biāo)車位；b)當(dāng)自動泊車系統(tǒng)識別到目標(biāo)車位，且進入泊入車位過程后，兒童假人從BD交點位置移動到AD交點位置，并停止在AD交點位置，兒童假人處于交點位置時，橫縱向偏差小于10cm，兒童假人行走總時間為1.8s～2.5s。A.2.3.9.2泊入車位時有目標(biāo)行人穿行車位A.2.3.9.2.1試驗場景設(shè)置試驗場景應(yīng)至少由以下要素組成，如圖A.21所示：a)直立兒童假人，其軌跡橫向誤差為±10cm；c)目標(biāo)車位單側(cè)有停放車輛，另一側(cè)為空車位。DB4403/T360—2023）；C——兒童假人出發(fā)位置與目標(biāo)停車位最前緣的距離。圖A.21目標(biāo)車位有動態(tài)障礙物穿行場景示意圖A.2.3.9.2.2試驗方法試驗方法如下：a)試驗車輛根據(jù)泊車策略以V0的速度泊入目標(biāo)車位；b)試驗車輛啟動倒車且不再切換檔位時，其后輪接地點與車位線接觸的時刻，兒童假人從B位置啟動，以V1=（5±1）km/h的速度橫穿目標(biāo)車位。A.2.3.9.3泊入車位時后方有跟隨目標(biāo)車輛A.2.3.9.3.1試驗場景設(shè)置試驗場景應(yīng)至少由以下要素組成，如圖A.22所示：c)A車位停放障礙車。圖A.22泊入車位過程中后方有跟隨目標(biāo)車輛場景示意圖A.2.3.9.3.2試驗方法試驗方法如下：a)試驗車輛以V0的車速搜尋車位，目標(biāo)車輛以相同車速跟隨行駛，跟車距離不大于10m，直線段內(nèi)目標(biāo)車輛與試驗車輛中心線偏差不大于50cm；b)試驗車輛識別到目標(biāo)車位，啟動泊入車位過程，目標(biāo)車輛繼續(xù)行駛并停止在試驗車輛泊入車位的路徑上。A.2.3.9.4泊入車位時靜態(tài)障礙物在車前A.2.3.9.4.1試驗場景設(shè)置試驗場景要素應(yīng)至少包含直立兒童假人，如圖A.23所示。DB4403/T360—2023圖A.23靜態(tài)障礙物在車前場景示意圖A.2.3.9.4.2試驗方法試驗方法如下：a)將兒童假人站立放置在已經(jīng)泊入車位完成的車輛前方，假人朝向與車輛行進方向相同；b)試驗車輛啟動泊出車位任務(wù)。A.2.3.9.5泊入車位時靜態(tài)障礙物在車側(cè)A.2.3.9.5.1試驗場景設(shè)置試驗場景應(yīng)至少由以下要素組成，如圖A.24所示：a)直立兒童假人；b)試驗車輛兩側(cè)的停放障礙車。圖A.24靜態(tài)障礙物在車側(cè)場景示意圖A.2.3.9.5.2試驗方法試驗方法如下：a)將直立兒童假人放置在試驗車輛側(cè)面，假人朝向與車輛行進方向相同；b)啟動試驗車輛向右泊出車位任務(wù)。A.2.3.9.6泊入車位時出現(xiàn)目標(biāo)車輛A.2.3.9.6.1試驗場景設(shè)置試驗場景應(yīng)至少由以下要素組成，如圖A.25所示：DB4403/T360—2023a)A、B和C三個車位并排排列；b)試驗車輛停放在B車位中；c)A車位中停放障礙車，目標(biāo)車輛在試驗車輛泊出車位的行駛軌跡上。圖A.25泊出車位試驗場景示意圖A.2.3.9.6.2試驗方法試驗方法如下：a)試驗車輛停放在車位中，啟動泊出車位指令，車輛按照設(shè)計策略泊出；b)目標(biāo)車道停放在試驗車輛的泊出車道上，沿車道方向行駛，距車位線外沿或車道邊線（1±0.5）m；c)試驗車輛啟動泊出車位，當(dāng)試驗車輛左側(cè)車輪接觸到車位邊線上且繼續(xù)完成泊出車位動作時，目標(biāo)車輛車頭位置應(yīng)至少到達A車位中線處，繼續(xù)沿車道方向以V1≥（5±2）km/h的速度行駛，與試驗車輛存在碰撞風(fēng)險。A.2.3.9.7泊入車位時出現(xiàn)目標(biāo)行人A.2.3.9.7.1試驗場景設(shè)置試驗場景應(yīng)至少由以下要素組成，如圖A.26所示：a)A、B和C三個車位并排排列；b)試驗車輛停放在其中一個車位中；c)試驗車輛兩側(cè)的車位中均停放目標(biāo)車輛，目標(biāo)車輛縱向車頭與試驗車輛對齊，橫向停放在車位中線（偏差不大于10cm），成年假人在試驗車輛泊出車位的行駛軌跡上。圖A.26泊出車位試驗場景示意圖A.2.3.9.7.2試驗方法試驗方法如下：a)試驗車輛停放在車位中，啟動泊出車位指令，車輛按照設(shè)計策略泊出；DB4403/T360—2023b)目標(biāo)行人站立在試驗車輛的泊出車道上，其起始位置距離車道邊線內(nèi)沿橫向距離50cm；c)當(dāng)試驗車輛啟動泊出車位時，目標(biāo)行人沿道路向試驗車輛所在車位行進速度V1=（5±1）km/h，與試驗車輛存在碰撞風(fēng)險。A.2.3.10直道巡航避障試驗A.2.3.10.1前方靜態(tài)障礙物A.2.3.10.1.1試驗場景設(shè)置試驗場景應(yīng)至少由以下要素組成，如圖A.27所示：a)一段長度不少于30m、寬度不小于3m的直道，車道線清晰；b)滿足A.1.2.2.9的兩個平行交通錐目標(biāo)物，與試驗車輛初始距離不小于15m；c)試驗車輛沒有繞行空間。圖A.27前方靜態(tài)障礙物探測場景示意圖A.2.3.10.1.2試驗方法試驗方法如下：a)車道前方擺放直立交通錐，擺放位置分別正對主車中心線、正對主車左/右車燈；b)試驗車輛以設(shè)計車速沿停車場直道向前行駛，達到穩(wěn)定巡航狀態(tài)，逐漸靠近直立交通錐。A.2.3.10.2有遮擋行人橫穿A.2.3.10.2.1試驗場景設(shè)置試驗場景應(yīng)至少由以下要素組成，如圖A.28所示：a)一段長度不少于30m、寬度不小于3m的直道，車道線清晰，行駛前方無障礙物；b)兒童假人；c)停放車輛高度高于兒童假人，數(shù)量應(yīng)保證可以遮擋住兒童假人。DB4403/T360—2023）；圖A.28動態(tài)障礙物從車輛間穿出場景示意圖表A.3E的取值參考A.2.3.10.2.2試驗方法試驗方法如下：a)準備試驗：試驗車輛以設(shè)計車速沿停車場車道向前行駛，達到穩(wěn)定巡航狀態(tài)，兒童假人不發(fā)生移動，記錄試驗車輛經(jīng)過A線的速度V0，作為試驗車輛參考速度；b)正式試驗：兒童假人初始位置在停放車輛間且處于遮擋車輛的A柱與C柱之間，試驗車輛以設(shè)計車速沿停車場車道方向行駛，當(dāng)試驗車輛到達D線位置時，兒童假人應(yīng)到達B線位置，此后，兒童假人以V1=（5±1）km/h的速度穿過試驗車輛行駛路徑。A.2.3.10.3停止車輛泊出車位A.2.3.10.3.1試驗場景設(shè)置試驗場景應(yīng)至少由以下要素組成，如圖A.29所示：a)一段長度不少于30m、寬度不小于3m的直道，車道線清晰，行駛前方無障礙物；b)不少于兩輛并排停放的目標(biāo)車輛。DB4403/T360—2023A——目標(biāo)車輛的最前緣；B——試驗車輛的最外緣（靠近停放車輛一側(cè)）；C——目標(biāo)車輛外邊緣參考線（以輪胎接地點計算，不包含后視鏡D——目標(biāo)車輛開始運動時試驗車輛應(yīng)到達的位置；E——C線與D線的距離，見表A.4。圖A.29停止車輛泊出車位場景示意圖表A.4E的取值參考A.2.3.10.3.2試驗方法試驗方法如下：a)準備試驗：試驗車輛以設(shè)計車速沿停車場車道向前行駛，達到穩(wěn)定巡航狀態(tài)，目標(biāo)車輛不發(fā)生移動，記錄試驗車輛經(jīng)過C線的速度V0，作為試驗車輛參考速度；b)正式試驗：目標(biāo)車輛初始位置前端在一條水平線上，試驗車輛以設(shè)計車速沿停車場車道方向行駛，當(dāng)試驗車輛到達D線位置時，目標(biāo)車輛啟動并保持V1=（5±2）km/h的速度駛出停車位，當(dāng)目標(biāo)車輛車身阻擋試驗車輛行駛時，目標(biāo)車輛可停車。A.2.3.10.4騎行人靠近A.2.3.10.4.1試驗場景設(shè)置試驗場景應(yīng)至少由以下要素組成，如圖A.30所示：a）一段長度不少于30m、寬度不小于3m的直道，車道線清晰；b）測試兩輪車。DB4403/T360—2023圖A.30動態(tài)障礙物靠近場景示意圖A.2.3.10.4.2試驗方法試驗方法如下：a）試驗車輛以設(shè)計速度沿停車場直道向前行駛，達到穩(wěn)定巡航狀態(tài)；b）測試兩輪車以V1=（10±1）km/h的速度與試驗車輛相向而行，其行駛軌跡與試驗車輛車身有重疊；c）測試兩輪車在距試驗車輛小于5m后停止，以避免與試驗車輛發(fā)生不必要的碰撞。A.2.3.10.5繞障靜態(tài)障礙物A.2.3.10.5.1試驗場景設(shè)置試驗場景應(yīng)至少由以下要素組成，如圖A.31所示：a）一段長度不少于30m的雙直道，單條直道寬度不小于3m，車道線清晰且車道分隔線為虛線；b）試驗車輛行駛路徑前方及道路右側(cè)的靜止目標(biāo)車輛。圖A.31靜止車輛繞障場景示意圖A.2.3.10.5.2試驗方法試驗方法如下：a)車道前方擺放靜止目標(biāo)車輛，車道一側(cè)擺放至少兩臺靜止目標(biāo)車輛，車道另一側(cè)至少留有3.5m的繞行空間；DB4403/T360—2023b)試驗車輛以設(shè)計車速沿停車場直道向前行駛，達到穩(wěn)定巡航狀態(tài)；c)試驗車輛與目標(biāo)車輛間的初始間距不少于15m。A.2.3.10.6前方剎車A.2.3.10.6.1試驗場景設(shè)置試驗場景應(yīng)至少由以下要素組成，如圖A.32所示：a)一段長度不少于30m、寬度不小于3m的直道，車道線清晰；b)目標(biāo)車輛，與試驗車輛的初始間距不小于15m。圖A.32前車剎車場景示意圖A.2.3.10.6.2試驗方法試驗方法如下：a)試驗車輛按照設(shè)計車速沿停車場直道向前行駛，達到穩(wěn)定巡航狀態(tài)；b)目標(biāo)車輛與試驗車輛相同方向行駛，車速等于試驗車輛的穩(wěn)定巡航車速；c)試驗車輛達到穩(wěn)定跟車狀態(tài)后，目標(biāo)車輛以不小于6m/s2的減速度緊急剎車至停止；d)目標(biāo)車輛停止10s后駛離，觀察試驗車輛狀態(tài)，并記錄其啟動時間t。A.2.3.11彎道巡航避障實驗A.2.3.11.1直角彎道上靜止障礙物A.2.3.11.1.1試驗場景設(shè)置試驗場景應(yīng)至少由以下要素組成，如圖A.33所示：a）直角彎道寬度不小于3.5m，直角部分有墻壁遮擋；b）直立兒童假人。圖A.33直角彎道上的靜態(tài)障礙物場景示意圖DB4403/T360—2023A.2.3.11.1.2試驗方法試驗方法如下：a）試驗車輛以設(shè)計速度在通過彎道前的直道上行駛，達到穩(wěn)定巡航狀態(tài)；b）兒童假人放置在直角遮擋后，試驗車輛的行駛軌跡上。A.2.3.11.2動態(tài)障礙物彎道橫穿A.2.3.11.2.1試驗場景設(shè)置試驗場景應(yīng)至少由以下要素組成，如圖A.34所示：a）成年假人；b）直角彎道寬度不小于3.5m，直角部分有墻壁遮擋。圖A.34動態(tài)障礙物彎道橫穿場景示意圖A.2.3.11.2.2試驗方法試驗方法如下：a）試驗車輛以設(shè)計速度在通過彎道前的直道上行駛，達到穩(wěn)定巡航狀態(tài)；b）成年假人處于直角遮擋后靠近墻壁側(cè)，當(dāng)試驗車輛車頭到達A位置時，成年假人以V1=（5±1）km/h的速度橫穿。A.2.3.11.3動態(tài)障礙物彎道低速行駛A.2.3.11.3.1試驗場景設(shè)置試驗場景應(yīng)至少由以下要素組成，如圖A.35所示：b）直角彎道由一條車道組成，車道寬度不小于3.5m，直角部分有墻壁遮擋。DB4403/T360—2023圖A.35動態(tài)障礙物彎道中低速行駛場景示意圖A.2.3.11.3.2試驗方法試驗方法如下：a）試驗車輛以設(shè)計速度在通過彎道前的直道上行駛，達到穩(wěn)定巡航速度；b）目標(biāo)車輛在直角彎道遮擋后，當(dāng)試驗車輛車頭到達A位置時，目標(biāo)車輛從C位置出發(fā)，以低于V0的車速V1在試驗車輛行駛軌跡上行駛。A.2.3.11.4彎道巡航會車A.2.3.11.4.1試驗場景設(shè)置試驗場景應(yīng)至少由以下要素組成，如圖A.36所示：b）雙向直角彎道，其車道寬度不小于6.5m，直角部分有墻壁遮擋。圖A.36彎道巡航會車場景示意圖A.2.3.11.4.2試驗方法試驗方法如下：a）試驗車輛以設(shè)計速度在通過彎道前的直道上行駛，達到穩(wěn)定巡航狀態(tài)；DB4403/T360—2023b）目標(biāo)車輛在直角彎道后的另一條車道上，與試驗車輛對向行駛，行駛速度與試驗車輛相同；c）當(dāng)試驗車輛到達A位置時，目標(biāo)車輛到達C