重定位運(yùn)動(dòng)的手動(dòng)操縱重定位運(yùn)動(dòng)的手動(dòng)操縱1.1重定位運(yùn)動(dòng)1.2重定位運(yùn)動(dòng)手動(dòng)操作1/9主要內(nèi)容掌握重定位運(yùn)動(dòng)手動(dòng)操作機(jī)器人。2/9重定位運(yùn)動(dòng)重定位運(yùn)動(dòng)指TCP點(diǎn)在空間中繞著坐標(biāo)軸旋轉(zhuǎn)的運(yùn)動(dòng)。需要TCP在直線上移動(dòng)時(shí)，選擇重定位運(yùn)動(dòng)是最為快捷方便在某一平面上進(jìn)行機(jī)器人的姿態(tài)調(diào)整時(shí)，選擇重定位運(yùn)動(dòng)是最為方便快捷的。。重定位運(yùn)動(dòng)：指TCP點(diǎn)在空間中繞著坐標(biāo)軸旋轉(zhuǎn)的運(yùn)動(dòng)，也可以理解為機(jī)器人繞著工具TCP點(diǎn)作姿態(tài)調(diào)整的運(yùn)動(dòng)。

所以機(jī)器人在某一平面上進(jìn)行機(jī)器人的姿態(tài)調(diào)整時(shí)，選擇重定位運(yùn)動(dòng)是最為方便快捷的。1.13/9重定位運(yùn)動(dòng)手動(dòng)操作重定位運(yùn)動(dòng)的方法：1.2①選擇“手動(dòng)操縱”。②單擊“動(dòng)作模式”。③在動(dòng)作模式中選擇“重定位”，然后單擊“確定”。4/9重定位運(yùn)動(dòng)手動(dòng)操作重定位運(yùn)動(dòng)的方法：1.2④單擊“坐標(biāo)系”。⑤坐標(biāo)系界面中，有四種坐標(biāo)系，選中“工具”，然后單擊“確定”。5/9重定位運(yùn)動(dòng)手動(dòng)操作重定位運(yùn)動(dòng)的方法：1.2⑥單擊“工具坐標(biāo)”。⑦選中正在使用的“tool1”，然后單擊“確定”。6/9重定位運(yùn)動(dòng)手動(dòng)操作重定位運(yùn)動(dòng)的方法：1.2⑧用手按下使能器，并在狀態(tài)欄中確認(rèn)已正確進(jìn)入“電機(jī)用手按下使能器，手動(dòng)操縱機(jī)器人控制手動(dòng)操作桿，完成所選坐標(biāo)系軸X、Y、Z方向上的重定位運(yùn)動(dòng)。7/9總結(jié)通過(guò)學(xué)習(xí)，掌握重定位運(yùn)動(dòng)手動(dòng)操作機(jī)器人的流程。8/9THANKS!華航科技致真唯實(shí)單軸運(yùn)動(dòng)的手動(dòng)操縱單軸運(yùn)動(dòng)的手動(dòng)操縱1.1六軸機(jī)器人1.2單軸運(yùn)動(dòng)1.3操作方法11/10主要內(nèi)容學(xué)習(xí)機(jī)器人單軸運(yùn)動(dòng)的手動(dòng)操作12/10六軸機(jī)器人1.1認(rèn)識(shí)六軸機(jī)器人：機(jī)器人本體分為六個(gè)關(guān)節(jié)軸，如圖（左）所示。機(jī)器人通過(guò)六個(gè)伺服電動(dòng)機(jī)分別驅(qū)動(dòng)機(jī)器人的六個(gè)關(guān)節(jié)軸，每根軸是可以單獨(dú)運(yùn)動(dòng)的，且每根軸都有一規(guī)定的運(yùn)動(dòng)正方向。

機(jī)器人各個(gè)關(guān)節(jié)軸單軸運(yùn)動(dòng)的方向如圖（右）所示。3軸2軸1軸4軸5軸6軸13/10單軸運(yùn)動(dòng)單軸運(yùn)動(dòng)每次手動(dòng)操作一個(gè)關(guān)節(jié)軸的運(yùn)動(dòng)，就稱之為單軸運(yùn)動(dòng)。單軸運(yùn)動(dòng)在進(jìn)行粗略的定位和比較大幅度的移動(dòng)時(shí)，相比其他的手動(dòng)操作模式會(huì)方便快捷很多。單軸運(yùn)動(dòng)：每次手動(dòng)操作一個(gè)關(guān)節(jié)軸的運(yùn)動(dòng)。

在一些特別的場(chǎng)合使用單軸運(yùn)動(dòng)來(lái)操作會(huì)很方便快捷，比如說(shuō)在進(jìn)行轉(zhuǎn)數(shù)計(jì)數(shù)器更新的時(shí)候可以用單軸運(yùn)動(dòng)的操作，還有機(jī)器人出現(xiàn)機(jī)械限位和軟件限位，也就是超出移動(dòng)范圍而停止時(shí)，可以利用單軸運(yùn)動(dòng)的手動(dòng)操作，將機(jī)器人移動(dòng)到合適的位置。14/101.2操作方法在狀態(tài)欄中，確認(rèn)機(jī)器人當(dāng)前為手動(dòng)狀態(tài)。單軸運(yùn)動(dòng)的方法：15/101.3單擊示教器左上角按鈕，選擇“手動(dòng)操縱”。在手動(dòng)操縱的屬性界面，單擊“動(dòng)作模式”。單軸運(yùn)動(dòng)的方法：16/101.3操作方法操作方法動(dòng)作模式有四種，選中“軸1-3”，然后單擊“確定”，就可以對(duì)機(jī)器人軸1-3進(jìn)行操作；選中“軸4-6”，然后單擊“確定”，就可以對(duì)機(jī)器人軸4-6進(jìn)行操作。例如選中“軸1-3”，然后單擊“確定”，就可以對(duì)機(jī)器人軸1-3進(jìn)行操作。單軸運(yùn)動(dòng)的方法：17/101.3操作方法用手按下使能器，并在狀態(tài)欄中確認(rèn)已經(jīng)正確進(jìn)入“電機(jī)開(kāi)啟”狀態(tài)。操縱機(jī)器人示教器上的手動(dòng)操縱桿，完成單軸運(yùn)動(dòng)。圖示右下角顯示的是軸1-3操縱桿方向，箭頭方向代表正方向，表示操縱桿向所示方式撥動(dòng)，機(jī)器人運(yùn)動(dòng)方向