課后習(xí)題參考答案

項(xiàng)目一

一、選擇題

1.A2.A3.C4.A5.B

二、簡(jiǎn)答題

1.搬運(yùn)碼垛工作站在機(jī)械安裝過(guò)程中需要注意哪些問(wèn)題？

答：安裝之前一定要認(rèn)真查閱相關(guān)技術(shù)文件，如機(jī)械安裝圖，在安裝過(guò)程中注意

人身和設(shè)備安全，嚴(yán)格校照規(guī)范操作，養(yǎng)成良好的職業(yè)道德和職業(yè)行為習(xí)慣。具體

要求如下：按照?qǐng)D紙尺寸要求,調(diào)整工業(yè)安裝尺寸;尺寸誤差為±lcm,安裝牢固；

安裝后，檢查牢固度。

2.搬運(yùn)碼垛工作站中PLC與碼垛模塊以什么方式通信？這種通信方式的

特點(diǎn)是什么？

答：ModBusTCP通信，其特點(diǎn)：基于工業(yè)以太網(wǎng)、TCP/IP協(xié)議技術(shù)，采用網(wǎng)線

連接,通信配置的參數(shù)不多，但是通信過(guò)程較為煩瑣，需要專(zhuān)用的通信指令，

發(fā)送數(shù)據(jù)和接收數(shù)據(jù)的參數(shù)配置有固定的格式,走編程的能力要求較高。

3.如果搬運(yùn)碼垛工作站中氣壓不足,應(yīng)該如何處理？

答：在空氣壓縮機(jī)或空氣泵正常工作的情況下，通過(guò)調(diào)整氣源三聯(lián)件中空氣減壓

閥，滿足氣壓要求。

4.請(qǐng)繪制出搬運(yùn)碼垛工作站工作流程圖。

5.請(qǐng)列出采用工業(yè)機(jī)落人控制柜自動(dòng)運(yùn)行程序的操作步驟。

答：(1)機(jī)器人參數(shù)設(shè)置：【MENU】一【下一頁(yè)】一【系統(tǒng)】

【配置】，確認(rèn)7號(hào)參數(shù)啟用，修改42號(hào)參數(shù)為“本地”。

⑵示教器旋鈕旋轉(zhuǎn)至OFF。

⑶控制柜面板旋鈕旋轉(zhuǎn)至AUTO。

⑷按下【RESET】，復(fù)位報(bào)警。

(5)調(diào)整速度為10%。

(6)按下控制柜上綠色啟動(dòng)按鈕。

項(xiàng)目二

一、選擇題

1.B2.A3.B4.B5.B

二、簡(jiǎn)答題

1.裝配工作站在氣路安裝過(guò)程中需要注意哪些問(wèn)題？

答：根據(jù)圖紙完成裝配工作臺(tái)模塊氣路連接。工藝要求:所有氣管放入線槽中，

外露部分走線整齊,完成后，綁扎氣管并對(duì)氣路進(jìn)行合理布置，兩個(gè)綁扎帶之間的

距離為(50±5)mm,綁扎帶需要進(jìn)行適當(dāng)切割,不能留余太長(zhǎng)，留余長(zhǎng)度必須小于

lmnio

2.執(zhí)行底塊翻轉(zhuǎn)工序時(shí),工業(yè)機(jī)器人編程需要注意什么？

答：一定要先將工業(yè)機(jī)器人的末端執(zhí)行器抬高，其高度至少要大于翻轉(zhuǎn)底塊的回

轉(zhuǎn)半徑，否則會(huì)出現(xiàn)碰撞。

3.工業(yè)機(jī)器人在取鍵塊示教編程時(shí),關(guān)鍵點(diǎn)是什么？

答：通過(guò)調(diào)整末端執(zhí)行器的位姿，使其吸盤(pán)垂直于鍵塊所在的斜面，并保證吸盤(pán)

與鍵塊充分接觸。

4.請(qǐng)繪制出裝配工作站工作流程圖。

5.請(qǐng)列出采用工作臺(tái)啟動(dòng)按鈕自動(dòng)運(yùn)行程序的操作步驟。

（1）機(jī)器人參數(shù)設(shè)置：【MENU】一【下一頁(yè)】一【系統(tǒng)】一【配置】，確認(rèn)7號(hào)

參數(shù)啟用，修改42號(hào)參數(shù)為“遠(yuǎn)程”。

⑵示教器旋鈕旋轉(zhuǎn)至OFF。

⑶控制柜面板旋鈕旋轉(zhuǎn)至AUTOo

⑷按下【RESET］，復(fù)位報(bào)警。

（5）調(diào)整速度為10%。

（6）按下實(shí)驗(yàn)臺(tái)上綠色啟動(dòng)按鈕。

項(xiàng)目三

一、選擇題

1.A2.D3.C4.C5.A

二、簡(jiǎn)答題

1.簡(jiǎn)述軸套打磨工作站的組成及各部分作用。

答：該打磨工作站主要由原料臺(tái)、打磨機(jī)器人、紗布環(huán)帶機(jī)、成品臺(tái)、工件等組

成。

（1）原料臺(tái)用于存放未打磨的工件。

（2）打磨機(jī)器人會(huì)根據(jù)機(jī)器人程序完成打磨軸套外圓部分。

（3）紗布環(huán)帶機(jī)用于使打磨紗布高速轉(zhuǎn)動(dòng)，提供打磨力。

（4）成品臺(tái)用于存放已打磨的工件。

2.簡(jiǎn)述軸套打磨的工作流程。

答：（1）打磨機(jī)器人到原料庫(kù)中取原料,送至環(huán)形砂帶機(jī)的砂帶處；（2）開(kāi)啟環(huán)形砂

帶機(jī),工業(yè)機(jī)器人帶動(dòng)軸套轉(zhuǎn)動(dòng)，使砂帶均勻打磨軸套外圓表面,等工業(yè)機(jī)器人完

成打磨操作后,環(huán)形砂帶機(jī)停止轉(zhuǎn)動(dòng)；（3）工業(yè)機(jī)器人將成品送至成品庫(kù)后，回歸

安全位,準(zhǔn)備下一個(gè)軸套原材料的拾取和打磨。

3.打磨工作站的布局形式有哪些？各自的特點(diǎn)是什么？

答：打磨工作站的布局形式主要有回轉(zhuǎn)式和產(chǎn)線式兩種。

（1）回轉(zhuǎn)式:打磨機(jī)器人安裝在打磨裝置周邊，可針對(duì)一個(gè)或多個(gè)打磨裝置,輸送

線成本與占地面積小,通過(guò)自身轉(zhuǎn)動(dòng)可獲取較大的靈活性并增加生產(chǎn)量。

（2）產(chǎn)線式:打磨機(jī)器人被集中安裝在某一區(qū)域,將所有生產(chǎn)線集中在一起，互完

成一批零件不同位置的打磨,輸送線成本較高，但可減少生產(chǎn)區(qū)域資源浪費(fèi)，降低

人員維護(hù)成本。

4.根據(jù)打磨方式，打磨機(jī)器人分為哪幾種類(lèi)型？各自的特點(diǎn)是什么？

答：機(jī)器人打磨主要有兩種方式:工具主動(dòng)型打磨和工件主動(dòng)打磨

（1）工具主動(dòng)型打磨是通過(guò)機(jī)器人末端執(zhí)行器夾持打磨工具,主動(dòng)接觸工件,工

件相對(duì)固定不動(dòng)

（2）工件主動(dòng)打磨是機(jī)器人末端執(zhí)行器夾持工件,通過(guò)工件貼近接觸去毛刺機(jī)

具設(shè)備,機(jī)具設(shè)備相對(duì)固定不動(dòng)，因此這種打磨方式稱為工件主動(dòng)打磨。

5.在軸套外圓打磨過(guò)程中，工業(yè)機(jī)器人示教編程應(yīng)該注意哪些問(wèn)題？

答：軸套在工業(yè)機(jī)器人控制下低速接近環(huán)形沙帶，通過(guò)控制指令均勻低速轉(zhuǎn)動(dòng)實(shí)

現(xiàn)打磨任務(wù)。

項(xiàng)目四

一、選擇題

l.C2.C3.C4.C5.D

一、簡(jiǎn)答題

1.機(jī)床上下料工作站的布局形式有哪些？各自有什么特點(diǎn)？

答：機(jī)床上下料工作站布局形式主要有地裝式機(jī)床上下料和地軌式機(jī)床上下料兩

種。

（1）地裝式：整個(gè)工作站占地面積較小，整體布局也有利于工件的傳送。

（2）地軌式：行走導(dǎo)軌上面的上下料機(jī)器人運(yùn)行速度快，有效負(fù)載大，有效地?cái)U(kuò)

大了機(jī)器人的動(dòng)作范圍。這使得該系統(tǒng)具有很高的擴(kuò)展性。

2.簡(jiǎn)述機(jī)床上下料工作站的工作過(guò)程。

答：(1)當(dāng)加工單元處于空閑狀態(tài)時(shí)，數(shù)控車(chē)床向機(jī)器人發(fā)送上料請(qǐng)求信號(hào)。

(2)機(jī)港入上料過(guò)程是從立體倉(cāng)庫(kù)取料放置到輸送帶固定位置，此時(shí)物料包括托

盤(pán),機(jī)器人將其分離,將加工件取出進(jìn)行加工。

(3)工件加工完成后，數(shù)控車(chē)床向機(jī)器人發(fā)送機(jī)器人取料請(qǐng)求信號(hào)。

(4)機(jī)器人取料過(guò)程是將加工完成的物料取出放置到輸送帶固定的托盤(pán)上，機(jī)器

人將其加工件和托盤(pán)一起搬運(yùn)至輸送帶無(wú)視覺(jué)系統(tǒng)一側(cè)進(jìn)行輸送。

(5)物料到達(dá)另一端,機(jī)器人抓取物料放置到輸送帶另一端固定位置，將物料分離

進(jìn)行二次加工。

(6)物料加工完畢后,搬至輸送帶有視覺(jué)系統(tǒng)一側(cè)進(jìn)行工件缺陷檢測(cè)。

(7)機(jī)器人抓取合格物料投入成品庫(kù)，不合格物料放入次品庫(kù)。

3.簡(jiǎn)述工業(yè)機(jī)器人機(jī)床上下料動(dòng)作過(guò)程。

答：：(1)工業(yè)機(jī)器人從料倉(cāng)中取工件,運(yùn)行至安全點(diǎn)，此時(shí)數(shù)控車(chē)床打開(kāi)艙門(mén)，工

業(yè)機(jī)器人將原料送至三爪卡盤(pán)裝夾位；

(2)當(dāng)三爪卡盤(pán)夾緊后，工業(yè)機(jī)器人退回安全點(diǎn)，數(shù)控車(chē)床艙門(mén)關(guān)閉并開(kāi)始數(shù)控

加工；

(3)待零件加工后，數(shù)控車(chē)床艙門(mén)再次打開(kāi),工業(yè)機(jī)器人先抓取已加工工件,然后

數(shù)控車(chē)床三爪卡盤(pán)打開(kāi),工業(yè)機(jī)器人運(yùn)行至安全點(diǎn)。

4.工業(yè)機(jī)器人視覺(jué)系統(tǒng)的四大功能是什么？

答：(1)識(shí)別