工業(yè)機(jī)器人操作安全標(biāo)準(zhǔn)手冊(cè)1前言本手冊(cè)依據(jù)《中華人民共和國(guó)安全生產(chǎn)法》《工業(yè)機(jī)器人安全規(guī)程》（GB/T____.____）、《機(jī)器人與機(jī)器人裝備詞匯》（GB/T____）等法律法規(guī)及國(guó)家標(biāo)準(zhǔn)編寫(xiě)，旨在規(guī)范工業(yè)機(jī)器人的操作、維護(hù)及檢修行為，預(yù)防人身傷害和設(shè)備損壞事故，保障從業(yè)人員的生命安全和企業(yè)的財(cái)產(chǎn)安全。2適用范圍本手冊(cè)適用于工業(yè)機(jī)器人（包括焊接機(jī)器人、搬運(yùn)機(jī)器人、裝配機(jī)器人、噴涂機(jī)器人等）在生產(chǎn)現(xiàn)場(chǎng)的安裝、調(diào)試、操作、維護(hù)、檢修及報(bào)廢等全生命周期的安全管理。本手冊(cè)適用于工業(yè)機(jī)器人操作人員、維護(hù)人員、管理人員及相關(guān)方（如設(shè)備供應(yīng)商、承包商）。3術(shù)語(yǔ)與定義3.1工業(yè)機(jī)器人具有自動(dòng)控制、可重復(fù)編程、多自由度運(yùn)動(dòng)能力，用于工業(yè)生產(chǎn)中的機(jī)器人（依據(jù)GB/T____）。3.2示教器用于機(jī)器人編程、參數(shù)設(shè)置、狀態(tài)監(jiān)控及手動(dòng)操作的手持設(shè)備。3.3工作區(qū)域工業(yè)機(jī)器人執(zhí)行任務(wù)時(shí)，其本體及末端執(zhí)行器（如夾具、焊槍?zhuān)┧艿竭_(dá)的最大空間范圍。3.4安全防護(hù)裝置用于防止人員進(jìn)入機(jī)器人工作區(qū)域或接觸危險(xiǎn)部位的裝置，如防護(hù)欄、光柵、急停按鈕等。4安全管理4.1責(zé)任分工企業(yè)負(fù)責(zé)人：對(duì)工業(yè)機(jī)器人操作安全全面負(fù)責(zé)，制定安全管理制度，保障安全投入，督促落實(shí)安全措施。安全管理人員：負(fù)責(zé)監(jiān)督安全制度的執(zhí)行，組織安全培訓(xùn)，開(kāi)展安全檢查，排查事故隱患，處理安全事故。操作人員：嚴(yán)格遵守安全規(guī)程，正確操作機(jī)器人，做好設(shè)備巡檢，及時(shí)報(bào)告異常情況。維護(hù)人員：負(fù)責(zé)機(jī)器人的定期維護(hù)、檢修，確保設(shè)備正常運(yùn)行，安全防護(hù)裝置有效。設(shè)備供應(yīng)商：提供符合安全標(biāo)準(zhǔn)的機(jī)器人設(shè)備，負(fù)責(zé)安裝、調(diào)試及技術(shù)培訓(xùn)，提供售后服務(wù)。4.2培訓(xùn)要求操作人員：必須經(jīng)過(guò)專(zhuān)業(yè)培訓(xùn)，考核合格取得操作資格證書(shū)后方可上崗。培訓(xùn)內(nèi)容包括：機(jī)器人原理、安全規(guī)程、操作方法、應(yīng)急處理、示教器使用等。維護(hù)人員：必須具備機(jī)電一體化專(zhuān)業(yè)知識(shí)，經(jīng)過(guò)設(shè)備供應(yīng)商或?qū)I(yè)機(jī)構(gòu)培訓(xùn)，考核合格后方可從事維護(hù)工作。培訓(xùn)內(nèi)容包括：機(jī)器人結(jié)構(gòu)、故障診斷、維修方法、安全防護(hù)等。管理人員：必須接受安全管理培訓(xùn)，了解機(jī)器人安全知識(shí)，掌握安全管理制度及應(yīng)急處理流程。培訓(xùn)記錄：企業(yè)必須建立培訓(xùn)檔案，記錄培訓(xùn)時(shí)間、內(nèi)容、人員及考核結(jié)果，保存期限不少于3年。4.3安全制度作業(yè)審批制度：進(jìn)行機(jī)器人安裝、調(diào)試、檢修等危險(xiǎn)作業(yè)時(shí)，必須辦理作業(yè)審批手續(xù)，制定安全措施，明確責(zé)任人。交接班制度：操作人員必須做好交接班記錄，交接內(nèi)容包括：機(jī)器人運(yùn)行狀態(tài)、安全防護(hù)裝置情況、異常情況處理情況等。設(shè)備巡檢制度：操作人員必須每小時(shí)對(duì)機(jī)器人進(jìn)行一次巡檢，檢查內(nèi)容包括：本體外觀、電纜氣管、安全裝置、運(yùn)行狀態(tài)等，記錄巡檢結(jié)果。事故報(bào)告制度：發(fā)生機(jī)器人安全事故時(shí)，必須立即報(bào)告企業(yè)負(fù)責(zé)人及安全管理人員，保護(hù)現(xiàn)場(chǎng)，配合調(diào)查。5操作前準(zhǔn)備5.1環(huán)境檢查工作區(qū)域內(nèi)無(wú)散落的工具、零件或其他障礙物，確保機(jī)器人運(yùn)動(dòng)路徑暢通。地面無(wú)積水、油污或打滑現(xiàn)象，防止操作人員滑倒。照明亮度符合操作要求，無(wú)眩光或陰影，確保操作人員能清晰觀察機(jī)器人運(yùn)行狀態(tài)。工作區(qū)域周?chē)O(shè)置防護(hù)欄或光柵，防止無(wú)關(guān)人員進(jìn)入。環(huán)境溫度、濕度符合機(jī)器人使用要求（通常為0-40℃，濕度≤80%RH），無(wú)腐蝕性氣體。5.2設(shè)備檢查機(jī)器人本體外觀無(wú)裂紋、變形或損壞，螺絲無(wú)松動(dòng)。電纜、氣管無(wú)磨損、老化或斷裂，接頭無(wú)松動(dòng)。安全防護(hù)裝置齊全、有效：急停按鈕靈活可靠，按下后機(jī)器人立即停止；光柵、防護(hù)欄無(wú)損壞，能有效檢測(cè)人員進(jìn)入；示教器緊急停止按鍵正常。示教器按鍵靈敏，顯示正常，無(wú)亂碼或黑屏。機(jī)器人原點(diǎn)位置正確，末端執(zhí)行器（如夾具）固定牢固，無(wú)松動(dòng)。氣源壓力符合要求（通常為0.5-0.7MPa），無(wú)泄漏。5.3人員準(zhǔn)備操作人員必須穿合適的防護(hù)裝備：安全帽、防護(hù)手套、安全鞋（防砸、防滑），禁止穿拖鞋、涼鞋或高跟鞋。操作人員無(wú)飲酒、疲勞或生病等情況，精神狀態(tài)良好。無(wú)關(guān)人員必須離開(kāi)工作區(qū)域，禁止在機(jī)器人工作區(qū)域內(nèi)停留。6操作中的安全要求6.1示教操作安全示教操作必須由經(jīng)過(guò)培訓(xùn)的操作人員進(jìn)行，禁止非操作人員示教。使用手持示教器進(jìn)行操作，禁止遠(yuǎn)程控制示教。示教器必須系好防墜繩，防止掉落損壞。示教時(shí)機(jī)器人運(yùn)行速度不得超過(guò)250mm/s，避免速度過(guò)快導(dǎo)致碰撞。示教者必須站在機(jī)器人工作區(qū)域外，或處于防護(hù)欄、光柵等安全裝置保護(hù)范圍內(nèi)，禁止進(jìn)入機(jī)器人運(yùn)動(dòng)路徑。示教過(guò)程中，如需調(diào)整機(jī)器人姿態(tài)，必須先停止機(jī)器人，再進(jìn)行操作，禁止在運(yùn)行狀態(tài)下調(diào)整。示教結(jié)束后，必須將機(jī)器人回歸原點(diǎn)，關(guān)閉示教器電源，放回指定位置。6.2自動(dòng)運(yùn)行安全自動(dòng)運(yùn)行前，必須確認(rèn)工作區(qū)域內(nèi)無(wú)人，關(guān)閉防護(hù)門(mén)并鎖止，防止人員誤入。設(shè)置警示標(biāo)志，如“機(jī)器人運(yùn)行中，禁止進(jìn)入”，提醒無(wú)關(guān)人員遠(yuǎn)離。運(yùn)行前必須檢查程序是否正確，避免因程序錯(cuò)誤導(dǎo)致碰撞。運(yùn)行過(guò)程中，操作人員不得離開(kāi)崗位，必須密切監(jiān)控機(jī)器人運(yùn)行狀態(tài)，觀察是否有卡頓、異響或振動(dòng)等異常情況。如需暫停運(yùn)行，必須使用停止按鈕，禁止直接切斷電源，避免損壞機(jī)器人。運(yùn)行結(jié)束后，必須將機(jī)器人回歸原點(diǎn)，切斷電源并關(guān)閉氣源，清理工作區(qū)域。6.3異常情況處理機(jī)器人運(yùn)行時(shí)出現(xiàn)卡頓、異響或振動(dòng)，應(yīng)立即按下急停按鈕，停止運(yùn)行。檢查故障原因，如：是否有異物卡住、電纜是否纏繞、程序是否錯(cuò)誤等，如無(wú)法自行排除，應(yīng)報(bào)告管理人員并聯(lián)系專(zhuān)業(yè)維修人員。機(jī)器人出現(xiàn)報(bào)警提示時(shí)，必須根據(jù)報(bào)警信息查找原因，排除故障后再重新運(yùn)行，禁止忽略報(bào)警繼續(xù)操作。禁止在機(jī)器人運(yùn)行狀態(tài)下進(jìn)行維修或調(diào)整，必須停止運(yùn)行并切斷電源后再進(jìn)行。6.4協(xié)同作業(yè)安全人類(lèi)與機(jī)器人協(xié)同作業(yè)時(shí)，必須設(shè)置安全防護(hù)裝置，如：傳感器、急停裝置、防護(hù)欄等，確保人員安全。協(xié)同作業(yè)時(shí)，機(jī)器人運(yùn)行速度不得超過(guò)500mm/s，避免速度過(guò)快導(dǎo)致碰撞。操作人員必須站在安全區(qū)域內(nèi)，不得進(jìn)入機(jī)器人工作區(qū)域，如需靠近，必須停止機(jī)器人運(yùn)行。協(xié)同作業(yè)前，必須對(duì)機(jī)器人程序進(jìn)行驗(yàn)證，確保機(jī)器人運(yùn)動(dòng)路徑不會(huì)與人員發(fā)生碰撞。7維護(hù)與檢修安全7.1維護(hù)前準(zhǔn)備維護(hù)前必須切斷機(jī)器人電源，關(guān)閉氣源，并掛“正在檢修，禁止合閘”的警示標(biāo)志，防止誤操作。清理工作區(qū)域，移除障礙物，確保維護(hù)空間充足。準(zhǔn)備好所需的工具、備件及防護(hù)裝備（如絕緣工具、安全帽、防護(hù)手套等）。通知操作人員及相關(guān)人員，禁止進(jìn)入維護(hù)區(qū)域。7.2檢修操作安全檢修時(shí)必須使用絕緣工具，禁止用金屬工具觸碰帶電部件，防止電擊。高處作業(yè)（如維護(hù)機(jī)器人頂部部件）時(shí)，必須系安全帶，使用升降平臺(tái)或梯子，禁止攀爬機(jī)器人本體，防止墜落。拆卸機(jī)器人部件時(shí)，必須按照說(shuō)明書(shū)要求進(jìn)行，禁止強(qiáng)行拆卸，避免損壞部件。更換備件時(shí)，必須使用原廠備件，禁止使用劣質(zhì)備件，確保設(shè)備性能。檢修過(guò)程中，如需通電測(cè)試，必須確認(rèn)周?chē)鸁o(wú)人，做好防護(hù)措施，防止觸電。7.3定期維護(hù)要求日常維護(hù)：每天工作結(jié)束后，清理機(jī)器人本體及工作區(qū)域，檢查電纜氣管、安全裝置，記錄維護(hù)情況。每周維護(hù)：檢查機(jī)器人螺絲是否松動(dòng)，潤(rùn)滑關(guān)節(jié)部位（如齒輪箱、軸承），測(cè)試急停按鈕及光柵等安全裝置。每月維護(hù)：檢查電纜氣管是否有磨損，更換老化的電纜氣管；檢查機(jī)器人原點(diǎn)位置是否正確，校準(zhǔn)機(jī)器人姿態(tài)。每年維護(hù)：對(duì)機(jī)器人進(jìn)行全面檢查，包括：本體結(jié)構(gòu)、電機(jī)、減速機(jī)、控制器等，測(cè)試機(jī)器人性能，確保運(yùn)行正常。維護(hù)記錄：企業(yè)必須建立維護(hù)檔案，記錄維護(hù)時(shí)間、內(nèi)容、人員及結(jié)果，保存期限不少于3年。8應(yīng)急處理8.1常見(jiàn)事故類(lèi)型及處置夾傷事故：立即按下急停按鈕，停止機(jī)器人運(yùn)行。用工具（如撬棍）緩慢撬開(kāi)機(jī)器人夾具，救出受傷人員，避免強(qiáng)行拉拽，防止二次傷害。檢查受傷情況，如：皮膚擦傷、骨折或內(nèi)臟損傷等，立即送醫(yī)治療。保護(hù)現(xiàn)場(chǎng)，調(diào)查事故原因，采取整改措施，防止再次發(fā)生。電擊事故：立即切斷電源，或用絕緣工具（如干燥的木棍、塑料棒）挑開(kāi)帶電電纜，防止觸電。救出受傷人員后，檢查呼吸和心跳，如停止，立即進(jìn)行心肺復(fù)蘇。立即送醫(yī)治療，告知醫(yī)生觸電情況。調(diào)查事故原因，如：電纜老化、絕緣損壞等，整改后再恢復(fù)使用。碰撞事故：立即按下急停按鈕，停止機(jī)器人運(yùn)行。檢查機(jī)器人本體、夾具及被碰撞物體的損壞情況，如：本體變形、夾具損壞、零件散落等。評(píng)估事故原因，如：程序錯(cuò)誤、傳感器故障、操作失誤等，排除故障后再重新運(yùn)行。記錄事故情況，報(bào)告管理人員，采取預(yù)防措施。8.2應(yīng)急流程發(fā)生事故后，立即報(bào)告企業(yè)負(fù)責(zé)人及安全管理人員。啟動(dòng)應(yīng)急預(yù)案，組織救援人員進(jìn)行搶救，疏散無(wú)關(guān)人員。保護(hù)事故現(xiàn)場(chǎng)，禁止移動(dòng)或破壞現(xiàn)場(chǎng)物品，便于調(diào)查。配合有關(guān)部門(mén)進(jìn)行事故調(diào)查，分析事故原因，制定整改措施。對(duì)事故責(zé)任人進(jìn)行處理，總結(jié)經(jīng)驗(yàn)教訓(xùn)，加強(qiáng)安全培訓(xùn)。9附錄9.1參考文件《中華人民共和國(guó)安全生產(chǎn)法》《工業(yè)機(jī)器人安全規(guī)程》（GB/T____.____）《機(jī)器人與機(jī)器人裝備詞匯》（GB/T____）《生產(chǎn)設(shè)備安全衛(wèi)生設(shè)計(jì)總則》（GB____）《機(jī)械安全防止上下肢觸及危險(xiǎn)區(qū)的安全距離》（GB____）9.2記錄表格示例工業(yè)機(jī)器人培訓(xùn)記錄（見(jiàn)表1）工業(yè)機(jī)器人巡檢記錄（見(jiàn)表2）工業(yè)機(jī)器人維護(hù)記錄（見(jiàn)表3）工業(yè)機(jī)器人事故記錄（見(jiàn)表4）表1工業(yè)機(jī)器人培訓(xùn)記錄培訓(xùn)日期培訓(xùn)內(nèi)容培訓(xùn)人員考核結(jié)果備注表2工業(yè)機(jī)器人巡檢記錄巡檢時(shí)間巡檢內(nèi)容巡檢結(jié)果巡檢人員備注本體外觀無(wú)損壞電纜氣管無(wú)磨損安全裝置有效運(yùn)行狀態(tài)正常表3工業(yè)機(jī)器人維護(hù)記錄維護(hù)日期維護(hù)內(nèi)容維護(hù)人員維護(hù)結(jié)果備注潤(rùn)滑關(guān)節(jié)完成檢查電纜無(wú)老化測(cè)試急停有效表4工業(yè)機(jī)器人事故記錄事故日期事故類(lèi)型事故原因傷亡情況處理措施備注夾傷程序錯(cuò)誤輕度受傷送醫(yī)治療9附錄9.1參考文件《中華人民共和國(guó)安全生產(chǎn)法》（2021年修訂）《工業(yè)機(jī)器人安全規(guī)程》（GB/T____.____）《機(jī)器人與機(jī)器人裝備詞匯》（GB/T_