第5章控制系統(tǒng)的綜合與校正25.1概述5.1.1校正的概念和實(shí)質(zhì)系統(tǒng)的綜合與校正：當(dāng)給定的被控對(duì)象不能滿(mǎn)足所要求的性能指標(biāo)時(shí)，如何對(duì)原已選定的系統(tǒng)增加必要的元件或環(huán)節(jié)，使系統(tǒng)具有滿(mǎn)意的性能指標(biāo)（穩(wěn)、準(zhǔn)、快）。校正裝置：為改善系統(tǒng)性能而加入的裝置控制系統(tǒng)的校正，就是按給定系統(tǒng)的原有部分和性能指標(biāo)設(shè)計(jì)校正裝置校正的實(shí)質(zhì)：通過(guò)加入校正裝置的零、極點(diǎn)，來(lái)改變整個(gè)系統(tǒng)的零、極點(diǎn)分布，從而改變系統(tǒng)的頻率特性或根軌跡，使系統(tǒng)頻率特性的低、中、高頻段滿(mǎn)足希望的性能或使系統(tǒng)的根軌跡穿越希望的閉環(huán)主導(dǎo)極點(diǎn)，從而使系統(tǒng)滿(mǎn)足希望的動(dòng)、靜態(tài)性能指標(biāo)要求。35.1.2控制系統(tǒng)的性能指標(biāo)動(dòng)態(tài)性能指標(biāo)和靜態(tài)性能指標(biāo)動(dòng)態(tài)性能指標(biāo)/瞬態(tài)性能指標(biāo)時(shí)域性能指標(biāo)：頻域性能指標(biāo)：（開(kāi)環(huán)）

或

（閉環(huán)）穩(wěn)態(tài)性能指標(biāo)/靜態(tài)性能指標(biāo)：穩(wěn)態(tài)誤差或開(kāi)環(huán)放大倍數(shù)對(duì)應(yīng)上面兩種動(dòng)態(tài)性能，在校正裝置設(shè)計(jì)中，可采用時(shí)域法或頻域法。工程技術(shù)界多采用頻域法。5.1概述45.1.2控制系統(tǒng)的性能指標(biāo)二階系統(tǒng)的開(kāi)環(huán)頻率特性和時(shí)域性能指標(biāo)的關(guān)系5.1概述55.1.2控制系統(tǒng)的性能指標(biāo)二階系統(tǒng)的開(kāi)環(huán)頻率特性和時(shí)域性能指標(biāo)的關(guān)系5.1概述65.1.2控制系統(tǒng)的性能指標(biāo)二階系統(tǒng)的閉環(huán)頻域性能指標(biāo)和時(shí)域性能指標(biāo)的關(guān)系5.1概述75.1.3校正方法根軌跡法適用于給定性能指標(biāo)為時(shí)域性能指標(biāo)的情況頻率特性法（主要利用Bode圖）適用于給定性能指標(biāo)為頻域性能指標(biāo)的情況分析法：根據(jù)設(shè)計(jì)要求和原有系統(tǒng)特性，依靠分析和經(jīng)驗(yàn)，選擇校正方法，再校驗(yàn)期望頻率特性法：期望對(duì)數(shù)幅頻特性減去固有系統(tǒng)的對(duì)數(shù)幅頻特性，再校驗(yàn)5.1概述或（）85.1概述5.1.4校正方式串聯(lián)校正反饋校正復(fù)合校正95.2基本控制規(guī)律及PID參數(shù)整定基本控制規(guī)律：比例（Proportional）、積分（Integral）、微分（Derivative）、比例-積分（PI）、比例-微分（PD）、比例-積分-微分（PID）PID控制是工程實(shí)際中應(yīng)用最廣泛的控制規(guī)律時(shí)域中，連續(xù)系統(tǒng)PID調(diào)節(jié)器的控制規(guī)律PID調(diào)節(jié)器的傳遞函數(shù)誤差的現(xiàn)在誤差的過(guò)去誤差的將來(lái)105.2基本控制規(guī)律及PID參數(shù)整定5.2.1基本控制規(guī)律及其作用比例(P)控制：Kp越大，偏差減小越快，但容易出現(xiàn)振蕩Kp越小，發(fā)生振蕩的可能性越小，但調(diào)節(jié)速度變慢純比例控制難以兼顧系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)和暫態(tài)性能和要求積分(I)控制：可消除系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)誤差，同時(shí)增強(qiáng)系統(tǒng)的抗高頻干擾能力Ti越小，積分作用越強(qiáng)，但會(huì)使系統(tǒng)的穩(wěn)定性下降純積分環(huán)節(jié)會(huì)減小系統(tǒng)的相角裕度微分(D)控制：反映誤差的變化趨勢(shì)，可在誤差出現(xiàn)前起到修正作用增大截止頻率和相角裕度，提高快速性和平穩(wěn)性容易放大高頻噪聲，降低系統(tǒng)的信噪比和抗干擾能力115.2基本控制規(guī)律及PID參數(shù)整定5.2.1基本控制規(guī)律及其作用比例-積分(PI)控制增加系統(tǒng)一個(gè)位于原點(diǎn)的開(kāi)環(huán)極點(diǎn)(積分作用)，提高系統(tǒng)類(lèi)型，消除或減小穩(wěn)態(tài)誤差，改善系統(tǒng)的問(wèn)題性能，增加抗高頻干擾能力；增加相位滯后，降低了系統(tǒng)帶寬，增大了調(diào)節(jié)時(shí)間增加系統(tǒng)一個(gè)位于左半s平面的開(kāi)環(huán)零點(diǎn)，提高系統(tǒng)阻尼程度，緩和PI控制器極點(diǎn)對(duì)系統(tǒng)穩(wěn)定性產(chǎn)生的不利影響PI控制器主要用于改善系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)性能，適用于對(duì)象滯后較大，負(fù)載變化較大，但變化緩慢，要求控制結(jié)果無(wú)誤差的場(chǎng)合，比如壓力、流量、液位等控制125.2基本控制規(guī)律及PID參數(shù)整定5.2.1基本控制規(guī)律及其作用比例-微分(PD)控制增加系統(tǒng)一個(gè)位于左半s平面的開(kāi)環(huán)零點(diǎn)，提高系統(tǒng)的相角裕度，降低超調(diào)量，有助于改善系統(tǒng)動(dòng)態(tài)性能包含微分控制的作用，即反映輸入信號(hào)的變化趨勢(shì)，起到提前修正的作用；增加系統(tǒng)阻尼程度，改善系統(tǒng)的穩(wěn)定性提高高頻段增益，增加剪切頻率附近頻段的相角裕度，同時(shí)提高剪切頻率，提高系統(tǒng)的快速性；但可能會(huì)導(dǎo)致執(zhí)行器輸出飽和，降低系統(tǒng)抗高頻干擾的能力PD控制適用于對(duì)象滯后大，負(fù)載變化不大，被控變量變化不頻繁，控制要求允許有穩(wěn)態(tài)誤差的場(chǎng)合135.2基本控制規(guī)律及PID參數(shù)整定5.2.1基本控制規(guī)律及其作用比例-積分-微分(PID)控制增加一個(gè)位于原點(diǎn)的開(kāi)環(huán)極點(diǎn)，提高系統(tǒng)的一級(jí)類(lèi)型增加兩個(gè)負(fù)實(shí)零點(diǎn)，提高系統(tǒng)穩(wěn)定性，也提高了系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)性能低頻段，類(lèi)似PI調(diào)節(jié)器，提高系統(tǒng)類(lèi)型，消除或減少穩(wěn)態(tài)誤差，改善系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)性能中、高頻段，類(lèi)似PD調(diào)節(jié)器，增大剪切頻率和相角裕度，提高系統(tǒng)的響應(yīng)速度，提高動(dòng)態(tài)性能主要適用于對(duì)象滯后大，負(fù)載變化較大但不甚頻繁，對(duì)控制要求較高的場(chǎng)合145.2.2PID參數(shù)正定方法理論計(jì)算正定法：依據(jù)系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型，經(jīng)理論計(jì)算確定控制器參數(shù)。如極點(diǎn)配置法工程正定法：主要依賴(lài)于工程經(jīng)驗(yàn)，直接在控制系統(tǒng)的試驗(yàn)中進(jìn)行，方法簡(jiǎn)單、易于掌握，且無(wú)需被控對(duì)象的數(shù)學(xué)模型。被廣泛采用。如齊格勒-尼柯?tīng)査?Ziegler-Nichols)法，簡(jiǎn)稱(chēng)Z-N法動(dòng)態(tài)相應(yīng)法、臨界增益法、衰減曲線法5.2基本控制規(guī)律及PID參數(shù)整定155.2.2PID參數(shù)正定方法動(dòng)態(tài)相應(yīng)法：通過(guò)實(shí)驗(yàn)求取被控對(duì)象的動(dòng)態(tài)曲線，估計(jì)出被控對(duì)象的傳遞函數(shù)，再通過(guò)Z-N參數(shù)整定規(guī)則確定參數(shù)。適用于存在明顯純滯后的系統(tǒng)，被控對(duì)象的傳遞函數(shù)可近似為“一階慣性+純滯后”5.2基本控制規(guī)律及PID參數(shù)整定單位階躍響應(yīng)曲線呈S形曲線165.2.2PID參數(shù)正定方法臨界增益法：又稱(chēng)臨界比例(度)法，比例度為比例增益的倒數(shù)。閉環(huán)狀態(tài)下，先設(shè)定在純比例作用下，將比例系數(shù)由小逐漸變大，直至輸出等幅振蕩，此時(shí)增益為Kpr，等幅振蕩周期為T(mén)cr.5.2基本控制規(guī)律及PID參數(shù)整定175.2.2PID參數(shù)正定方法衰減曲線法：閉環(huán)狀態(tài)下，先設(shè)定為純比例控制，比例系數(shù)由小逐漸變大，直至階躍響輸入下的輸出響應(yīng)出現(xiàn)4:1衰減為止。此時(shí)的比例增益稱(chēng)為4:1衰減增益，Ks，相鄰兩波峰間距稱(chēng)為4:1衰減周期，Ts5.2基本控制規(guī)律及PID參數(shù)整定185.2.2PID參數(shù)正定方法例5-1

某傾斜旋翼魚(yú)鷹運(yùn)輸機(jī)在起飛和著陸時(shí)像直升機(jī)一樣垂直升降，在這種直升機(jī)模式下的高度控制系統(tǒng)如圖5-6所示，試確定PID控制器參數(shù)。5.2基本控制規(guī)律及PID參數(shù)整定195.2.2PID參數(shù)正定方法例5-15.2基本控制規(guī)律及PID參數(shù)整定表5-25.2.2PID參數(shù)正定方法例5-1205.2基本控制規(guī)律及PID參數(shù)整定參數(shù)優(yōu)化215.3串聯(lián)校正5.3.1相位超前校正裝置傳遞函數(shù)頻率特性相頻特性225.3串聯(lián)校正5.3.1相位超前校正裝置轉(zhuǎn)折頻率：幾何中心235.3串聯(lián)校正5.3.1相位超前校正裝置245.3串聯(lián)校正5.3.1相位超前校正裝置超前校正裝置的作用：主要是通過(guò)校正裝置產(chǎn)生的超前相角，補(bǔ)償原有系統(tǒng)過(guò)大的相角滯后，即補(bǔ)償系統(tǒng)開(kāi)環(huán)頻率特性在剪切頻率ωc處的相角滯后，以增加系統(tǒng)的相角裕度，從而提高系統(tǒng)的穩(wěn)定性，改善系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)品質(zhì)。255.3串聯(lián)校正5.3.1相位超前校正裝置超前校正裝置的網(wǎng)絡(luò)實(shí)現(xiàn)無(wú)源超前校正265.3串聯(lián)校正5.3.1相位超前校正裝置超前校正裝置的網(wǎng)絡(luò)實(shí)現(xiàn)無(wú)源超前校正有源超前校正275.3串聯(lián)校正5.3.1相位超前校正裝置PD調(diào)節(jié)器PD控制器的作用相當(dāng)于超前校正285.3串聯(lián)校正5.3.2相位滯后校正裝置傳遞函數(shù)頻率特性相頻特性295.3串聯(lián)校正5.3.2相位滯后校正裝置轉(zhuǎn)折頻率：最大滯后相位幾何中心305.3串聯(lián)校正5.3.2相位滯后校正裝置滯后校正裝置的作用應(yīng)用場(chǎng)合：滯后校正適用于系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)品質(zhì)滿(mǎn)意但穩(wěn)態(tài)精度差的場(chǎng)合，或者用于系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)精度差，穩(wěn)定性也不好，而且對(duì)快速性要求不高的場(chǎng)合。作用：（1）提高系統(tǒng)低頻響應(yīng)的增益，減小系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)誤差，同時(shí)基本保持系統(tǒng)的瞬態(tài)性能不變；（2）滯后校正裝置的低通濾波器特性，或高頻幅值衰減特性將使系統(tǒng)高頻響應(yīng)的增益衰減，降低系統(tǒng)的剪切頻率ωc，提高系統(tǒng)的相角裕度γ

，以改善系統(tǒng)的穩(wěn)定性和某些瞬態(tài)性能。注意：應(yīng)避免使最大滯后相角發(fā)生在校正后系統(tǒng)的開(kāi)環(huán)對(duì)數(shù)頻率特性的剪切頻率ωc附近，以免對(duì)瞬態(tài)響應(yīng)產(chǎn)生不良影響，一般可取315.3串聯(lián)校正5.3.2相位滯后校正裝置滯后校正裝置的網(wǎng)絡(luò)實(shí)現(xiàn)無(wú)源滯后校正325.3串聯(lián)校正5.3.2相位滯后校正裝置滯后校正裝置的網(wǎng)絡(luò)實(shí)現(xiàn)無(wú)源滯后校正有源滯后校正335.3串聯(lián)校正5.3.2相位滯后校正裝置PI調(diào)節(jié)器PI控制器的作用相當(dāng)于滯后校正，靜態(tài)增益為無(wú)窮大，靜態(tài)誤差為零345.3串聯(lián)校正下圖為兩個(gè)串聯(lián)校正裝置的對(duì)數(shù)幅頻特性漸近線曲線，請(qǐng)根據(jù)幅頻特性漸近線寫(xiě)出其傳遞函數(shù)，并說(shuō)明是哪種校正裝置355.3串聯(lián)校正該頻段對(duì)輸入信號(hào)呈積分作用初步確定校正系統(tǒng)由比例環(huán)節(jié)、一階慣性環(huán)節(jié)和一階微分環(huán)節(jié)串聯(lián)組成低頻段幅值為14dB，比例增益a)365.3串聯(lián)校正該頻段對(duì)輸入信號(hào)呈積分作用初步確定校正系統(tǒng)由比例環(huán)節(jié)、一階慣性環(huán)節(jié)和一階微分環(huán)節(jié)串聯(lián)組成低頻段幅值為14dB，比例增益校正裝置的傳遞函數(shù)為：a)串聯(lián)滯后校正375.3串聯(lián)校正該頻段對(duì)輸入信號(hào)呈微分作用初步確定校正系統(tǒng)由一階慣性環(huán)節(jié)和一階微分環(huán)節(jié)串聯(lián)組成校正裝置的傳遞函數(shù)為：b)串聯(lián)超前校正385.3串聯(lián)校正5.3.3相位滯后-超前校正傳遞函數(shù)頻率特性相頻特性395.3串聯(lián)校正5.3.3相位滯后-超前校正相角滯后相角超前相角為零405.3串聯(lián)校正5.3.3相位滯后-超前校正裝置滯后-超前校正裝置的作用單純采用超前校正或滯后校正均只能改善系統(tǒng)瞬態(tài)或穩(wěn)態(tài)一個(gè)方面的性能。若未校正系統(tǒng)不穩(wěn)定，并且對(duì)校正后系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)和瞬態(tài)都有較高要求時(shí)，宜采用滯后-超前校正裝置，利用校正網(wǎng)絡(luò)中的超前部分改善系統(tǒng)的瞬態(tài)性能，而利用校正網(wǎng)絡(luò)的滯后部分則可提高系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)精度。415.3串聯(lián)校正5.3.3相位滯后-超前校正裝置滯后-超前校正裝置的網(wǎng)絡(luò)實(shí)現(xiàn)無(wú)源滯后-超前校正若是當(dāng)選取參量使其具有兩個(gè)不等負(fù)實(shí)數(shù)極點(diǎn)425.3串聯(lián)校正5.3.3相位滯后-超前校正裝置滯后-超前校正裝置的網(wǎng)絡(luò)實(shí)現(xiàn)無(wú)源滯后-超前校正有源滯后-超前校正或435.3串聯(lián)校正5.3.3相位滯后-超前校正裝置PID調(diào)節(jié)器PID調(diào)節(jié)器的傳遞函數(shù)與有源滯后-超前校正的傳遞函數(shù)相似，PID調(diào)節(jié)器是工業(yè)過(guò)程控制系統(tǒng)中常用的有源校正裝置。445.3串聯(lián)校正5.3.4串聯(lián)校正裝置的設(shè)計(jì)利用頻率特性法對(duì)系統(tǒng)進(jìn)行綜合和校正，實(shí)際上就是根據(jù)控制系統(tǒng)的性能指標(biāo)來(lái)調(diào)節(jié)系統(tǒng)開(kāi)環(huán)增益或選擇校正裝置，對(duì)系統(tǒng)的開(kāi)環(huán)Bode圖進(jìn)行整形。串聯(lián)相位超前校正裝置的確定基本原理：利用超前校正網(wǎng)絡(luò)的相角超前特性去增大系統(tǒng)的相角裕度，改善系統(tǒng)的瞬態(tài)響應(yīng)，因此在設(shè)計(jì)校正裝置時(shí)應(yīng)使最大的超前相角盡可能出現(xiàn)在校正后系統(tǒng)的剪切頻率ωc處455.3串聯(lián)校正5.3.4串聯(lián)校正裝置的設(shè)計(jì)串聯(lián)相位超前校正裝置的確定設(shè)計(jì)步驟：465.3串聯(lián)校正5.3.4串聯(lián)校正裝置的設(shè)計(jì)串聯(lián)相位超前校正裝置的確定475.3串聯(lián)校正5.3.4串聯(lián)校正裝置的設(shè)計(jì)串聯(lián)相位超前校正裝置的確定485.3串聯(lián)校正5.3.4串聯(lián)校正裝置的設(shè)計(jì)串聯(lián)相位超前校正裝置的確定495.3串聯(lián)校正5.3.4串聯(lián)校正裝置的設(shè)計(jì)串聯(lián)相位超前校正裝置的確定校驗(yàn)505.3串聯(lián)校正5.3.4串聯(lián)校正裝置的設(shè)計(jì)串聯(lián)相位超前校正裝置的確定515.3串聯(lián)校正5.3.4串聯(lián)校正裝置的設(shè)計(jì)串聯(lián)相位滯后校正裝置的確定525.3串聯(lián)校正5.3.4串聯(lián)校正裝置的設(shè)計(jì)串聯(lián)相位滯后校正裝置的確定535.3串聯(lián)校正5.3.4串聯(lián)校正裝置的設(shè)計(jì)串聯(lián)相位滯后校正裝置的確定滯后校正545.3串聯(lián)校正5.3.4串聯(lián)校正裝置的設(shè)計(jì)串聯(lián)相位滯后校正裝置的確定校驗(yàn)555.3串聯(lián)校正5.3.4串聯(lián)校正裝置的設(shè)計(jì)串聯(lián)相位滯后校正裝置的確定若系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)性能滿(mǎn)足要求，而其動(dòng)態(tài)性能不滿(mǎn)足要求，并希望降低低頻帶寬時(shí)，可采用滯后校正來(lái)降低其剪切頻率，以滿(mǎn)足其動(dòng)態(tài)性能指標(biāo)。比如例5-3，采用滯后校正，穩(wěn)態(tài)精度不變，通過(guò)減小剪切頻率，提高了相角裕度，減小系統(tǒng)的超調(diào)量，還抑制了高頻噪聲；但系統(tǒng)的帶寬減小，快速性變差了。565.3串聯(lián)校正5.3.4串聯(lián)校正裝置的設(shè)計(jì)串聯(lián)相位滯后校正裝置的確定若只為改善穩(wěn)態(tài)性能，又不使動(dòng)態(tài)性能太差，可以采用滯后校正。此時(shí)，要求在低頻段提高其增益，而剪切頻率基本保持不變，并在其附近仍相位位移大小幾乎不變575.3串聯(lián)校正5.3.4串聯(lián)校正裝置的設(shè)計(jì)串聯(lián)相位滯后-超前校正裝置的確定585.3串聯(lián)校正5.3.4串聯(lián)校正裝置的設(shè)計(jì)中頻段：595.3串聯(lián)校正5.3.4串聯(lián)校正裝置的設(shè)計(jì)中頻段（剪切頻率ωc附近）：斜率

－20dB/dec一般校正后系統(tǒng)的

ωc

通?？蛇x為原系統(tǒng)的相角剪切頻率

ωg

低頻段：保留原特性中低頻段連接線交點(diǎn)處頻率ω2不宜離ωc太近高頻段：保留原特性中高頻連接線605.3串聯(lián)校正615.3串聯(lián)校正校驗(yàn)625.4反饋校正5.4.1反饋校正的作用比例負(fù)反饋可以減弱所包圍環(huán)節(jié)的慣性，從而擴(kuò)展該環(huán)節(jié)的帶寬，提高響應(yīng)速度負(fù)反饋可以減弱參數(shù)變化對(duì)控制系統(tǒng)的影響負(fù)反饋可以消除系統(tǒng)中某些環(huán)節(jié)不希望的特性635.4反饋校正5.4.1反饋校正的作用比例負(fù)反饋可以減弱所包圍環(huán)節(jié)的慣性，從而擴(kuò)展該環(huán)節(jié)的帶寬，提高響應(yīng)速度負(fù)反饋可以減弱參數(shù)變化對(duì)控制系統(tǒng)的影響負(fù)反饋可以消除系統(tǒng)中某些環(huán)節(jié)不希望的特性645.4反饋校正5.4.1反饋校正的作用比例負(fù)反饋可以減弱所包圍環(huán)節(jié)的慣性，從而擴(kuò)展該環(huán)節(jié)的帶寬，提高響應(yīng)速度負(fù)反饋可以減弱參數(shù)變化對(duì)控制系統(tǒng)的影響負(fù)反饋可以消除系統(tǒng)中某些環(huán)節(jié)不希望的特性655.4反饋校正5.4.2反饋校正裝置的設(shè)計(jì)665.4反饋校正5.4.2反饋校正裝置的設(shè)計(jì)未校正系統(tǒng)G1G2G3校正后系統(tǒng)局部反饋回路G2H675.4反饋校正取中頻線寬選定ωc根據(jù)h確定ω1選定ω2

過(guò)ωc作斜率為

-20dB/dec的斜線,確定點(diǎn)B、C

過(guò)B點(diǎn)作斜率為-40dB/dec的斜線，與Gp交于A點(diǎn)未校正MNCD685.4反饋校正未校正對(duì)數(shù)開(kāi)環(huán)幅頻特性MNCD校正后對(duì)數(shù)開(kāi)環(huán)幅頻特性ABCD局部反饋EFLIJ695.4反饋校正校正后系統(tǒng)的開(kāi)環(huán)幅頻特性局部反饋回路的開(kāi)環(huán)幅頻特性705.5復(fù)合校正復(fù)合校正(復(fù)合控制)包括按給定量順饋補(bǔ)償和按擾動(dòng)量前饋補(bǔ)償?shù)膹?fù)合校正順饋補(bǔ)償和前饋補(bǔ)償本身為開(kāi)環(huán)控制，對(duì)控制結(jié)果可能出現(xiàn)的偏差沒(méi)有自行修正的能力，故其往往要和反饋控制配合使用，構(gòu)成復(fù)合控制系統(tǒng)順饋補(bǔ)償和前饋補(bǔ)償?shù)奶攸c(diǎn)是不依靠偏差，而直接根據(jù)輸入信號(hào)或所測(cè)量的干擾信號(hào)進(jìn)行開(kāi)環(huán)補(bǔ)償控制，在輸入信號(hào)或干擾信號(hào)引起誤差之前就對(duì)它進(jìn)行補(bǔ)償，以及時(shí)消除誤差715.5復(fù)合校正5.5.1按給定量順饋補(bǔ)償控制器的設(shè)計(jì)完全補(bǔ)償順饋補(bǔ)償反饋控制閉環(huán)傳遞函數(shù)誤差傳遞函數(shù)725.5復(fù)合校正5.5.1按給定量順饋補(bǔ)償控制器的設(shè)計(jì)完全補(bǔ)償順饋補(bǔ)償反饋控制可完全消除給定輸入信號(hào)引起的誤差，實(shí)現(xiàn)了全補(bǔ)償；但工程上難以實(shí)現(xiàn)絕對(duì)不變性條件=0誤差傳遞函數(shù)735.5復(fù)合校正5.5.1按給定量順饋補(bǔ)償控制器的設(shè)計(jì)部分補(bǔ)償通過(guò)順饋將系統(tǒng)的無(wú)差度提高到2或3，即提高系統(tǒng)類(lèi)型到Ⅱ或ⅢⅠ型系統(tǒng)若原系統(tǒng)純反饋控制745.5復(fù)合校正5.5.1按給定量順饋補(bǔ)償控制器的設(shè)計(jì)部分補(bǔ)償引入順饋控制Ⅲ