任務(wù)4.4伺服電動(dòng)機(jī)的簡單定位控制項(xiàng)目4伺服電動(dòng)機(jī)及其控制

本任務(wù)將以三菱伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)的單軸直線滑臺為載體，重點(diǎn)介紹三菱J4系列伺服電機(jī)定位控制的實(shí)施過程。主要包括：原點(diǎn)回歸實(shí)現(xiàn)、定位數(shù)據(jù)設(shè)置和單軸定位控制實(shí)現(xiàn)三部分。

4.4.1原點(diǎn)回歸實(shí)現(xiàn)1.原點(diǎn)回歸參數(shù)設(shè)置

伺服電機(jī)實(shí)施定位控制之前，需要先進(jìn)行原點(diǎn)回歸，再實(shí)施定位。要實(shí)現(xiàn)原點(diǎn)回歸，首先在硬件上要保證QD75的近點(diǎn)狗、上限極限和下限極限等信號正確接線，如圖4-49所示；QD75與MR-J4伺服放大器的正確接線，如圖4-48所示。軟件上完成原點(diǎn)回歸參數(shù)設(shè)置和原點(diǎn)回歸程序的創(chuàng)建。任務(wù)4.4伺服電動(dòng)機(jī)的簡單定位控制項(xiàng)目4伺服電動(dòng)機(jī)及其控制本案例中采用的原點(diǎn)回歸方式為“計(jì)數(shù)型2”，啟用“原點(diǎn)回歸重試”功能。4.4.1原點(diǎn)回歸實(shí)現(xiàn)2.原點(diǎn)回歸程序創(chuàng)建任務(wù)4.4伺服電動(dòng)機(jī)的簡單定位控制項(xiàng)目4伺服電動(dòng)機(jī)及其控制QD75的原點(diǎn)回歸有兩種方法：機(jī)械原點(diǎn)回歸和高速原點(diǎn)回歸。采用何種原點(diǎn)回歸方法與定位起動(dòng)編號緩沖存儲器設(shè)置內(nèi)容有關(guān)。設(shè)定項(xiàng)目設(shè)置值設(shè)定內(nèi)容緩沖存儲器地址軸1軸2軸3軸4定位起動(dòng)編號1~600定位數(shù)據(jù)編號15001600170018009001機(jī)械原點(diǎn)回歸9002高速原點(diǎn)回歸9003當(dāng)前值變更9004同時(shí)起動(dòng)7000~7004塊起動(dòng)編號下面介紹機(jī)械原點(diǎn)回歸執(zhí)行程序的創(chuàng)建。4.4.1原點(diǎn)回歸實(shí)現(xiàn)2.原點(diǎn)回歸程序創(chuàng)建任務(wù)4.4伺服電動(dòng)機(jī)的簡單定位控制項(xiàng)目4伺服電動(dòng)機(jī)及其控制（1）專用指令方式QD75提供了用于軸定位的專用指令-PSTRT1、PSTRT2、PSTRT3和PSTRT4，分別用于實(shí)現(xiàn)4個(gè)軸的定位起動(dòng)。4.4.1原點(diǎn)回歸實(shí)現(xiàn)2.原點(diǎn)回歸程序創(chuàng)建任務(wù)4.4伺服電動(dòng)機(jī)的簡單定位控制項(xiàng)目4伺服電動(dòng)機(jī)及其控制（1）專用指令方式4.4.1原點(diǎn)回歸實(shí)現(xiàn)2.原點(diǎn)回歸程序創(chuàng)建任務(wù)4.4伺服電動(dòng)機(jī)的簡單定位控制項(xiàng)目4伺服電動(dòng)機(jī)及其控制（2）軸定位起動(dòng)方式4.4.2QD75定位數(shù)據(jù)設(shè)置任務(wù)4.4伺服電動(dòng)機(jī)的簡單定位控制項(xiàng)目4伺服電動(dòng)機(jī)及其控制QD75每個(gè)軸最多可設(shè)置600個(gè)定位數(shù)據(jù)。通過使用這些定位數(shù)據(jù)，對各個(gè)軸進(jìn)行定位，還可以實(shí)現(xiàn)2軸～4軸的插補(bǔ)控制及多個(gè)軸的同時(shí)起動(dòng)。定位數(shù)據(jù)設(shè)置包括“運(yùn)行模式”、“控制方式”、“插補(bǔ)對象軸”、“加速時(shí)間”等13個(gè)項(xiàng)目，下面重點(diǎn)介紹其中9個(gè)項(xiàng)目。4.4.2QD75定位數(shù)據(jù)設(shè)置任務(wù)4.4伺服電動(dòng)機(jī)的簡單定位控制項(xiàng)目4伺服電動(dòng)機(jī)及其控制1.運(yùn)行模式

運(yùn)行模式用于設(shè)置是否連續(xù)執(zhí)行設(shè)定的定位數(shù)據(jù)，有三種運(yùn)行模式供用戶選擇：定位結(jié)束、連續(xù)定位控制和連續(xù)軌跡定位控制。（1）定位結(jié)束

定位結(jié)束也稱獨(dú)立定位控制，僅執(zhí)行定位編號指定1個(gè)定位數(shù)據(jù)。在指定了停留時(shí)間的情況下，經(jīng)過指定時(shí)間后，結(jié)束定位。4.4.2QD75定位數(shù)據(jù)設(shè)置任務(wù)4.4伺服電動(dòng)機(jī)的簡單定位控制項(xiàng)目4伺服電動(dòng)機(jī)及其控制1.運(yùn)行模式（2）連續(xù)定位控制

連續(xù)定位控制是完成1個(gè)定位數(shù)據(jù)后，自動(dòng)執(zhí)行下一個(gè)定位數(shù)據(jù)，最后的定位數(shù)據(jù)的運(yùn)行模式為“定位結(jié)束”才能結(jié)束定位。4.4.2QD75定位數(shù)據(jù)設(shè)置任務(wù)4.4伺服電動(dòng)機(jī)的簡單定位控制項(xiàng)目4伺服電動(dòng)機(jī)及其控制1.運(yùn)行模式（3）連續(xù)軌跡定位控制

連續(xù)軌跡定位控制也是在完成1個(gè)定位數(shù)據(jù)后，自動(dòng)執(zhí)行下一個(gè)定位數(shù)據(jù)，直到執(zhí)行定位數(shù)據(jù)的運(yùn)行模式為“定位結(jié)束”才能結(jié)束定位。（1）不經(jīng)減速停止而在當(dāng)前正執(zhí)行定位數(shù)據(jù)的指令速度和下一次運(yùn)行的定位數(shù)據(jù)的指令速度之間改變，如果當(dāng)前指令速度和下一次運(yùn)行的指令速度相等，則速度不變。（2）如果把指令速度設(shè)置成“-1”，則速度會變成前一次定位運(yùn)行中使用的速度。（3）即使設(shè)置停留時(shí)間也不起作用。連續(xù)軌跡定位控制特點(diǎn)：4.4.2QD75定位數(shù)據(jù)設(shè)置任務(wù)4.4伺服電動(dòng)機(jī)的簡單定位控制項(xiàng)目4伺服電動(dòng)機(jī)及其控制2.控制方式QD75的控制方式主要包括位置控制、速度控制、速度/位置切換控制、位置/速度切換控制和其他控制五種。下面介紹位置控制中ABS直線1、INC直線1、ABS直線2和INC直線2四種控制方式，其他控制方式的使用方法，請查閱《QD75P/QD75D型定位模塊用戶手冊(詳細(xì)篇)》（1）ABS直線1

該方式為單軸絕對定位控制，從當(dāng)前停止位置(起點(diǎn)地址)開始，向“定位地址”中設(shè)置的地址(終點(diǎn)地址)進(jìn)行定位。假定起點(diǎn)地址(當(dāng)前停止位置)為1000，“定位地址”設(shè)置為7000，采用單軸絕對定位控制4.4.2QD75定位數(shù)據(jù)設(shè)置任務(wù)4.4伺服電動(dòng)機(jī)的簡單定位控制項(xiàng)目4伺服電動(dòng)機(jī)及其控制2.控制方式QD75的控制方式主要包括位置控制、速度控制、速度/位置切換控制、位置/速度切換控制和其他控制五種。下面介紹位置控制中ABS直線1、INC直線1、ABS直線2和INC直線2四種控制方式，其他控制方式的使用方法，請查閱《QD75P/QD75D型定位模塊用戶手冊(詳細(xì)篇)》4.4.2QD75定位數(shù)據(jù)設(shè)置任務(wù)4.4伺服電動(dòng)機(jī)的簡單定位控制項(xiàng)目4伺服電動(dòng)機(jī)及其控制2.控制方式QD75的控制方式主要包括位置控制、速度控制、速度/位置切換控制、位置/速度切換控制和其他控制五種。下面介紹位置控制中ABS直線1、INC直線1、ABS直線2和INC直線2四種控制方式，其他控制方式的使用方法，請查閱《QD75P/QD75D型定位模塊用戶手冊(詳細(xì)篇)》（1）ABS直線1

該方式為單軸絕對定位控制，從當(dāng)前停止位置(起點(diǎn)地址)開始，向“定位地址”中設(shè)置的地址(終點(diǎn)地址)進(jìn)行定位。假定起點(diǎn)地址(當(dāng)前停止位置)為1000，“定位地址”設(shè)置為7000，采用單軸絕對定位控制4.4.2QD75定位數(shù)據(jù)設(shè)置任務(wù)4.4伺服電動(dòng)機(jī)的簡單定位控制項(xiàng)目4伺服電動(dòng)機(jī)及其控制2.控制方式（2）INC直線1

該方式為單軸增量定位控制。從當(dāng)前停止位置(起點(diǎn)地址)開始，依據(jù)“定位地址”中設(shè)置的移動(dòng)量進(jìn)行定位。移動(dòng)方向取決于移動(dòng)量的符號。假定起點(diǎn)地址(當(dāng)前停止位置)為1000，“定位地址”設(shè)置為7000，采用單軸增量定位控制。4.4.2QD75定位數(shù)據(jù)設(shè)置任務(wù)4.4伺服電動(dòng)機(jī)的簡單定位控制項(xiàng)目4伺服電動(dòng)機(jī)及其控制2.控制方式（3）ABS直線2

該方式為絕對雙軸直線插補(bǔ)控制。從當(dāng)前停止位置(起點(diǎn)地址)開始，向“定位地址”中設(shè)置的地址(終點(diǎn)地址)進(jìn)行雙軸直線插補(bǔ)。假定起點(diǎn)地址(當(dāng)前停止位置)為(1000，1000)，終點(diǎn)地址(定位地址)設(shè)置為(3000，6000)，采用絕對雙軸直線插補(bǔ)控制。4.4.2QD75定位數(shù)據(jù)設(shè)置任務(wù)4.4伺服電動(dòng)機(jī)的簡單定位控制項(xiàng)目4伺服電動(dòng)機(jī)及其控制2.控制方式（4）INC直線2

該方式為增量雙軸直線插補(bǔ)控制中，使用指定的2軸，進(jìn)行從當(dāng)前的停止位置(起點(diǎn)地址)開始至“定位地址”中設(shè)置的移動(dòng)量進(jìn)行雙軸直線插補(bǔ)定位。移動(dòng)方向取決于“定位地址”設(shè)定移動(dòng)量的符號。假定起點(diǎn)地址(當(dāng)前停止位置)為(1000，1000)，終點(diǎn)地址(定位地址)設(shè)置為(3000，6000)，采用增量雙軸直線插補(bǔ)控制。4.4.2QD75定位數(shù)據(jù)設(shè)置任務(wù)4.4伺服電動(dòng)機(jī)的簡單定位控制項(xiàng)目4伺服電動(dòng)機(jī)及其控制2.控制方式（4）INC直線2

該方式為增量雙軸直線插補(bǔ)控制中，使用指定的2軸，進(jìn)行從當(dāng)前的停止位置(起點(diǎn)地址)開始至“定位地址”中設(shè)置的移動(dòng)量進(jìn)行雙軸直線插補(bǔ)定位。移動(dòng)方向取決于“定位地址”設(shè)定移動(dòng)量的符號。假定起點(diǎn)地址(當(dāng)前停止位置)為(1000，1000)，終點(diǎn)地址(定位地址)設(shè)置為(3000，6000)，采用增量雙軸直線插補(bǔ)控制。4.4.2QD75定位數(shù)據(jù)設(shè)置任務(wù)4.4伺服電動(dòng)機(jī)的簡單定位控制項(xiàng)目4伺服電動(dòng)機(jī)及其控制3.插補(bǔ)對象

控制方式為“2、3、4軸直線插補(bǔ)控制”、“2、3、4軸固定尺寸進(jìn)給控制”、“2、3、4軸速度控制”、“2軸圓弧插補(bǔ)控制”、“3軸螺旋插補(bǔ)控制”時(shí)，用于設(shè)定插補(bǔ)軸。插補(bǔ)控制中，將設(shè)置了控制方式的軸定義為“基準(zhǔn)軸”，將另一方定義為“插補(bǔ)軸”。4.4.2QD75定位數(shù)據(jù)設(shè)置任務(wù)4.4伺服電動(dòng)機(jī)的簡單定位控制項(xiàng)目4伺服電動(dòng)機(jī)及其控制4.加速時(shí)間與減速時(shí)間

對定位時(shí)的加速時(shí)間進(jìn)行選擇，對“加速時(shí)間0～3”進(jìn)行選擇。對定位時(shí)的減速時(shí)間進(jìn)行選擇，對“減速時(shí)間0～3”進(jìn)行選擇。加減速時(shí)間選項(xiàng)為詳細(xì)參數(shù)2和基本參數(shù)2中共同設(shè)置的“加減速時(shí)間0~3”。5.定位地址與圓弧地址

對定位控制的目標(biāo)值地址進(jìn)行設(shè)置。6.指令速度

對執(zhí)行定位時(shí)的指令速度進(jìn)行設(shè)置。設(shè)置的指令速度超出“速度限制值”的情況下，以速度限制值進(jìn)行定位。將指令速度設(shè)置為“-1”時(shí)，使用當(dāng)前速度(前一個(gè)定位數(shù)據(jù)No.的設(shè)置速度)進(jìn)行定位控制。在定位起動(dòng)時(shí)，如果將最先進(jìn)行定位控制的定位數(shù)據(jù)的指令速度設(shè)置為“-1”，將報(bào)錯(cuò)“無指令速度”而無法起動(dòng)?7.停留時(shí)間

不同控制方式所對應(yīng)的停留時(shí)間或定位數(shù)據(jù)編號。當(dāng)控制方式設(shè)置為“JUMP指令”時(shí)，停留時(shí)間設(shè)定值的含義是JUMP目標(biāo)指向的定位數(shù)據(jù)編號，其值設(shè)置為除自身以外的定位數(shù)據(jù)編號（1-600）。當(dāng)控制方式設(shè)置為除“JUMP指令”以外時(shí)，停留時(shí)間需要根據(jù)運(yùn)行模式的不同而進(jìn)行設(shè)置。停留時(shí)間設(shè)置范圍為：0～65535（ms）4.4.3單軸定位控制實(shí)現(xiàn)任務(wù)4.4伺服電動(dòng)機(jī)的簡單定位控制項(xiàng)目4伺服電動(dòng)機(jī)及其控制QD75每個(gè)軸最多可設(shè)置600個(gè)定位數(shù)據(jù)，即每個(gè)軸最多可以記錄600個(gè)坐標(biāo)點(diǎn)。實(shí)際工程中，軸的定位控制，本質(zhì)上是以設(shè)定的軌跡運(yùn)行到目標(biāo)點(diǎn)的過程。下面以單軸定位控制為例，說明QD75定位控制的實(shí)施過程。1.坐標(biāo)值的寫入方法QD75坐標(biāo)值的寫入是將目標(biāo)地址寫入到所在軸定位數(shù)據(jù)的“定位地址”或“圓弧地址”中，寫入方法有兩種，分別是手動(dòng)寫入和程序?qū)懭?。?）手動(dòng)寫入

所在軸執(zhí)行機(jī)械原點(diǎn)回歸后，使用手動(dòng)控制(JOG運(yùn)行、微動(dòng)運(yùn)行、手動(dòng)脈沖發(fā)生器運(yùn)行)進(jìn)行目標(biāo)位置校準(zhǔn)。利用QD75定位模塊監(jiān)視功能，通過監(jiān)視畫面獲取所在軸的進(jìn)給當(dāng)前值，記錄后手動(dòng)寫入所在軸定位數(shù)據(jù)的“定位地址”或“圓弧地址”中4.4.3單軸定位控制實(shí)現(xiàn)任務(wù)4.4伺服電動(dòng)機(jī)的簡單定位控制項(xiàng)目4伺服電動(dòng)機(jī)及其控制1.坐標(biāo)值的寫入方法（2）程序?qū)懭隥D75P4提供了用于示教的專用指令-TEACH1、TEACH2、TEACH3和TEACH4，分別用于實(shí)現(xiàn)4個(gè)軸地址的示教寫入。4.4.3單軸定位控制實(shí)現(xiàn)任務(wù)4.4伺服電動(dòng)機(jī)的簡單定位控制項(xiàng)目4伺服電動(dòng)機(jī)及其控制1.坐標(biāo)值的寫入方法（2）程序?qū)懭隥D75P4提供了用于示教的專用指令-TEACH1、TEACH2、TEACH3和TEACH4，分別用于實(shí)現(xiàn)4個(gè)軸地址的示教寫入。4.4.3單軸定位控制實(shí)現(xiàn)任務(wù)4.4伺服電動(dòng)機(jī)的簡單定位控制項(xiàng)目4伺服電動(dòng)機(jī)及其控制1.坐標(biāo)值的寫入方法（2）程序?qū)懭?/p>

采用示教指令，將進(jìn)給當(dāng)前值寫入到軸1第1號定位數(shù)據(jù)的“定位地址”中的參考程序。4.4.3單軸定位控制實(shí)現(xiàn)任務(wù)4.4伺服電動(dòng)機(jī)的簡單定位控制項(xiàng)目4伺服電動(dòng)機(jī)及其控制2.2.單軸控制實(shí)現(xiàn)

下面以軸1的定位控制為例，說明其控制實(shí)施過程，控制要求如下：（1）按下起動(dòng)按鈕，