學(xué)習(xí)活動(dòng)一安全注意事項(xiàng)學(xué)習(xí)目標(biāo)：學(xué)習(xí)目標(biāo)：了解機(jī)器人操作的各項(xiàng)安全注意事項(xiàng)；掌握機(jī)器人安全操作規(guī)程；根據(jù)設(shè)備的安全要求完成各項(xiàng)安全操作；能夠?qū)附訖C(jī)器人設(shè)備進(jìn)行常規(guī)保養(yǎng)；根據(jù)設(shè)備的安全要求完成各項(xiàng)安全操作；能夠?qū)附訖C(jī)器人設(shè)備進(jìn)行常規(guī)保養(yǎng)；；建議學(xué)時(shí)：28課時(shí)。學(xué)習(xí)地點(diǎn)：一體化學(xué)習(xí)工作站。一、學(xué)習(xí)準(zhǔn)備1．焊接設(shè)備：焊接機(jī)器人。2．勞動(dòng)保護(hù)用品：工作帽、工作服、手套、面罩、口罩3.繪圖工具：圓規(guī)、繪圖紙、直尺、三角板學(xué)習(xí)資料：表1：設(shè)備及工具材料序號(hào)分類(lèi)名稱(chēng)型號(hào)規(guī)格數(shù)量單位備注1工具鉗工常用工具1套用于拆裝2設(shè)備焊接機(jī)器人IRB14102套3設(shè)備焊接機(jī)器人IRB16001套帶水冷系統(tǒng)4設(shè)備空壓機(jī)1臺(tái)5護(hù)具焊接常用護(hù)具1套5．分成學(xué)習(xí)小組。二、學(xué)習(xí)過(guò)程引導(dǎo)問(wèn)題：1．如何對(duì)機(jī)器人進(jìn)行預(yù)防性保養(yǎng)，有效降低機(jī)器人故障率，提高機(jī)器人使用壽命，每個(gè)組討論分析機(jī)器人的情況，派代表陳述；然后每位同學(xué)把分析結(jié)果寫(xiě)在工作頁(yè)上。小貼士：支架類(lèi)及箱體類(lèi)鋼結(jié)構(gòu)實(shí)際應(yīng)用案例圖片焊接機(jī)器人的運(yùn)行特性與其他設(shè)備不同，機(jī)器人以高能運(yùn)動(dòng)掠過(guò)比其機(jī)座大的空間，機(jī)器人手臂的運(yùn)動(dòng)形式和啟動(dòng)很難預(yù)料，且可能隨生產(chǎn)和環(huán)境條件而改變。在機(jī)器人驅(qū)動(dòng)器通電情況下，維修及編程人員有時(shí)需要進(jìn)入其限定空間，且機(jī)器人限定空間之間或與其他相關(guān)設(shè)備的工作區(qū)之間可能相互重疊而產(chǎn)生碰撞、夾擠或由于夾持器松脫而使工件飛出等危險(xiǎn)。因此機(jī)器人維護(hù)和操作人員必須先熟知設(shè)備的安全注意事項(xiàng)和安全操作規(guī)程的情況下進(jìn)行操作，并嚴(yán)格按照安全操作規(guī)程的各項(xiàng)規(guī)定。另外，正確規(guī)范的機(jī)器人預(yù)防性保養(yǎng)能夠最大限度保證機(jī)器人正常運(yùn)行，保證高效益產(chǎn)出，從而降低生產(chǎn)成本。因此，正確規(guī)范的機(jī)器人預(yù)防性保養(yǎng)是機(jī)器人日常使用必不可少的工作。機(jī)器人運(yùn)行磨臺(tái)期限為1年，在正常運(yùn)行l(wèi)年后，機(jī)器人需要進(jìn)行1次預(yù)防性保養(yǎng)，更換齒輪箱潤(rùn)滑油。在此之后，機(jī)器正常運(yùn)行每3年或者10000小時(shí)后，必須再進(jìn)行1次預(yù)防性保養(yǎng)，有效降低機(jī)器人故障率，提高機(jī)器人使用壽命。針對(duì)在惡劣工況與長(zhǎng)時(shí)間在負(fù)載極限或運(yùn)動(dòng)極限下工作的機(jī)器人，需要每年進(jìn)行一次全面預(yù)防性保養(yǎng)。2.每組收集2個(gè)以上機(jī)器人生產(chǎn)案例并展示。引導(dǎo)評(píng)價(jià)請(qǐng)同學(xué)們?cè)诮處熞龑?dǎo)下，進(jìn)行自我和小組評(píng)價(jià)（5分制），之后獨(dú)立用紅筆進(jìn)行更正和完善。個(gè)人自評(píng)分：小組評(píng)分：小貼士：1．安全生產(chǎn)基本方針?lè)结槪骸鞍踩谝?，預(yù)防為主”“安全第一”要求認(rèn)識(shí)安全與生產(chǎn)辯證統(tǒng)一的關(guān)系，在安全與生產(chǎn)發(fā)生矛盾時(shí)，堅(jiān)持安全第一的原則。“預(yù)防為主”要求安全工作要事前做好，要依靠安全科學(xué)技術(shù)進(jìn)步，加強(qiáng)安全科學(xué)管理，搞好事故的科學(xué)預(yù)防與分析；從本質(zhì)安全入手，強(qiáng)化預(yù)防措施，保證生產(chǎn)安全。2．三級(jí)安全教育，是對(duì)新工人（含參加生產(chǎn)實(shí)習(xí)人員、調(diào)動(dòng)工作的工人）進(jìn)行安全教育，即入場(chǎng)教育、班（組）教育，在考核合格后方準(zhǔn)獨(dú)立操作。3．三級(jí)安全教育的內(nèi)容包括：黨和國(guó)家安全生產(chǎn)方針、政策及主要法規(guī)標(biāo)準(zhǔn)；各項(xiàng)安全生產(chǎn)規(guī)章制度及勞動(dòng)紀(jì)律；生產(chǎn)工藝流程、性質(zhì)、特點(diǎn)、危險(xiǎn)作業(yè)場(chǎng)所安全要求及有關(guān)防災(zāi)救護(hù)知識(shí)；分工種工作任務(wù)、性質(zhì)及基本安全要求；有關(guān)設(shè)備、設(shè)施的性能、安全特點(diǎn)及防護(hù)裝置的作用與完好要求；崗位安全生產(chǎn)責(zé)任制度和安全操作規(guī)程；事故苗頭或發(fā)生事故時(shí)的緊急處置措施；各類(lèi)崗位工傷事故介紹，吸取教訓(xùn)；傷亡事故報(bào)告處理要求；個(gè)體防護(hù)用品的作用和使用要求等4．違章作業(yè)：主要對(duì)現(xiàn)場(chǎng)操作的工人，如下行為：不遵守施工現(xiàn)場(chǎng)的安全制度，進(jìn)入施工現(xiàn)場(chǎng)不戴安全帽、高處作業(yè)不系安全帶和不正確使用個(gè)人防護(hù)用品；擅自動(dòng)用機(jī)械、電氣設(shè)備或拆改挪動(dòng)設(shè)施、設(shè)備；隨意爬腳手架和高空支架。總之，違反勞動(dòng)生產(chǎn)崗位的安全規(guī)章和制度的作業(yè)行為都是違章作業(yè)表現(xiàn)。5．請(qǐng)同學(xué)們觀看焊接違章操作視頻聽(tīng)老師分析事故產(chǎn)生原因及預(yù)防措施，分析以下違章操作案例產(chǎn)生的原因及預(yù)防措施并寫(xiě)在工作頁(yè)上。案例2：焊機(jī)調(diào)節(jié)器未蓋，誤觸風(fēng)扇四指打碎，

發(fā)生事故日期：1979年3月22日16時(shí)15分

發(fā)生事故地點(diǎn)：安徽公司一處。主要原因：防護(hù)裝置缺乏。傷亡情況：重傷１人事故簡(jiǎn)要經(jīng)過(guò)：上午，電焊培訓(xùn)班做準(zhǔn)備工作將電流調(diào)節(jié)器拿到焊接培訓(xùn)處，但5號(hào)電焊機(jī)上面的孔洞沒(méi)有蓋好。下午4時(shí)15分，電焊學(xué)員徐ｘ去開(kāi)電焊機(jī)，因電焊機(jī)布置太密，電焊線又拉得太亂，他只好從小直流和5號(hào)焊機(jī)中間進(jìn)去（6號(hào)焊機(jī)正在使用），左手去開(kāi)開(kāi)關(guān)，右手正好放到5號(hào)焊機(jī)上面孔洞中，右手從食指到小指四指頭全部被電焊機(jī)風(fēng)扇葉片打碎。事故原因分析：

預(yù)防措施：6.請(qǐng)同學(xué)們查閱焊接安全操作規(guī)程，了解機(jī)器人操作的各項(xiàng)安全注意事項(xiàng)；掌握機(jī)器人安全操作規(guī)程；根據(jù)設(shè)備的安全要求完成各項(xiàng)安全操作；能夠?qū)附訖C(jī)器人設(shè)備進(jìn)行常規(guī)保養(yǎng)；小組討論分析安全操作要點(diǎn)并寫(xiě)在工作頁(yè)上。小貼士：一、操作中的危險(xiǎn)源危險(xiǎn)可能由機(jī)器人系統(tǒng)本身產(chǎn)生，也可來(lái)自周邊設(shè)備，或來(lái)自人與機(jī)器人系統(tǒng)的相互干擾，如：1、由于下述設(shè)施失效或產(chǎn)生故障：①．功保護(hù)設(shè)施(如設(shè)備、電路、元器件)移動(dòng)或拆卸；②．動(dòng)力源或配電系統(tǒng)失效或故障；③．控電路、裝置或元器件失效或故障。2、機(jī)械部件運(yùn)動(dòng)引起夾擠或撞擊：①．部件自身運(yùn)動(dòng)；②．與機(jī)器人系統(tǒng)的其他部件或工作區(qū)內(nèi)的其他設(shè)備相連的部件運(yùn)動(dòng)。3、儲(chǔ)能：①．在運(yùn)動(dòng)部件中；②．在電力或流體動(dòng)力部件中。4、動(dòng)力源：①．電氣；②．液壓；③．氣動(dòng)。5、危險(xiǎn)氣氛、材料或條件：①．易燃易爆；②．腐蝕或侵蝕；③．放射性；④．極高溫或極低溫。6、噪聲。7、干擾：①．電磁、靜電、射頻干擾；②．振動(dòng)、沖擊。8、人因差錯(cuò)：①．設(shè)計(jì)、開(kāi)發(fā)、制造(包括人類(lèi)工效學(xué)考慮)；②．安裝和試運(yùn)行(包括通道、照明和噪聲)；③．功能測(cè)試；④．應(yīng)用和使用；⑤．編程和程序驗(yàn)證；⑥．組裝(包括工件搬運(yùn)、夾持和切削加工)；⑦．故障查找和維護(hù)；⑧．安全操作規(guī)程。9、機(jī)器人系統(tǒng)或輔助部件的移動(dòng)、搬運(yùn)或更換。二、安全注意事項(xiàng)關(guān)閉總電源在進(jìn)行機(jī)器人的安裝、維修和保養(yǎng)時(shí)切記要將總電源關(guān)閉。帶電作業(yè)可能會(huì)產(chǎn)生致命性后果。如不慎遭高壓電擊，可能會(huì)導(dǎo)致心跳停止、燒傷或其它嚴(yán)重傷害。與機(jī)器人保持足夠安全距離在調(diào)試與運(yùn)行機(jī)器人時(shí)，它可能會(huì)執(zhí)行一些意外的或不規(guī)范的運(yùn)動(dòng)。并且，所有的運(yùn)動(dòng)都會(huì)產(chǎn)生很大的力量，從而嚴(yán)重傷害個(gè)人和／或損壞機(jī)器人工作范圍內(nèi)的任何設(shè)備。所以時(shí)刻警惕與機(jī)器人保持足夠的安全距離。靜電放電危險(xiǎn)ESD(靜電放電)是電勢(shì)不同的兩個(gè)物體間的靜電傳導(dǎo)，它可以通過(guò)直接接觸傳導(dǎo)，也可以通過(guò)感應(yīng)電場(chǎng)傳導(dǎo)。搬運(yùn)部件或部件容器時(shí)，未接地的人員可能會(huì)傳導(dǎo)大量的靜電荷。這一放電過(guò)程可能會(huì)損壞敏感的電子設(shè)備。所以在有此標(biāo)識(shí)的情況下，要做好靜電放電防護(hù)。緊急停止緊急停止優(yōu)先于任何其它機(jī)器人控制操作，它會(huì)斷開(kāi)機(jī)器人電動(dòng)機(jī)的驅(qū)動(dòng)電源，停止所有運(yùn)轉(zhuǎn)部件，并切斷由機(jī)器人系統(tǒng)控制且存在潛在危險(xiǎn)的功能部件的電源。出現(xiàn)下列情況時(shí)請(qǐng)立即按下任意緊急停止按鈕：●機(jī)器人運(yùn)行中，工作區(qū)域內(nèi)有工作人員?！駲C(jī)器人傷害了工作人員或損傷了機(jī)器設(shè)備。滅火發(fā)生火災(zāi)時(shí)，請(qǐng)確保全體人員安全撤離后再行滅火。應(yīng)首先處理受傷人員。當(dāng)電氣設(shè)備(例如機(jī)器人或控制器)起火時(shí)，使用二氧化碳滅火器。切勿使用水或泡沫。工作中的安全機(jī)器人速度慢，但是很重并且力度很大。運(yùn)動(dòng)中的停頓或停止都會(huì)產(chǎn)生危險(xiǎn)。即使可以預(yù)測(cè)運(yùn)動(dòng)軌跡，但外部信號(hào)有可能改變操作，會(huì)在沒(méi)有任何警告的情況下，產(chǎn)生預(yù)想不到的運(yùn)動(dòng)。因此，當(dāng)進(jìn)入保護(hù)空間時(shí)，務(wù)必遵循所有的安全條例：●如果在保護(hù)空間內(nèi)有工作人員，請(qǐng)手動(dòng)操作機(jī)器人系統(tǒng)。●當(dāng)進(jìn)入保護(hù)空間時(shí)，請(qǐng)準(zhǔn)備好示教器FlexPendant，以便隨時(shí)控制機(jī)器人?！褡⒁庑D(zhuǎn)或運(yùn)動(dòng)的工具，例如切削工具和鋸。確保在接近機(jī)器人之前，這些工具已經(jīng)停止運(yùn)動(dòng)?！褡⒁夤ぜ蜋C(jī)器人系統(tǒng)的高溫表面。機(jī)器人電動(dòng)機(jī)長(zhǎng)期運(yùn)轉(zhuǎn)后溫度很高?！褡⒁鈯A具并確保夾好工件。如果夾具打開(kāi)，工件會(huì)脫落并導(dǎo)致人員傷害或設(shè)備損壞。夾具非常有力，如果不按照正確方法操作，也會(huì)導(dǎo)致人員傷害。●注意液壓、氣壓系統(tǒng)以及帶電部件。即使斷電，這些電路上的殘余電量也很危險(xiǎn)。示教器的安全示教器FlexPendant是一種高品質(zhì)的手持式終端，它配備了高靈敏度的一流電子設(shè)備。為避免操作不當(dāng)引起的故障或損害，請(qǐng)?jiān)诓僮鲿r(shí)遵循本說(shuō)明：●小心操作。不要摔打、拋擲或重?fù)簦瓼lexPendant。這樣會(huì)導(dǎo)致破損或故障。在不使用該設(shè)備時(shí)，將它掛到專(zhuān)門(mén)存放它的支架上，以防意外掉到地上?！馞lexPendant的使用和存放應(yīng)避免被人踩踏電纜?！袂形鹗褂娩h利的物體(例如螺釘旋具或筆尖)操作觸摸屏。這樣可能會(huì)使觸摸屏受損。應(yīng)用手指或觸摸筆(位于帶有LJSB端口的FlexPendant的背面)去操作示教器觸摸屏?！穸ㄆ谇鍧嵱|摸屏?；覊m和小顆?？赡軙?huì)擋住屏幕造成故障。●切勿使用溶劑、洗滌劑或擦洗海綿清潔FlexPendant。使用軟布蘸少量水或中性清潔劑清潔。●沒(méi)有連接15SB設(shè)備時(shí)務(wù)必蓋上IJSB端口的保護(hù)蓋。如果端口暴露到灰塵中，那么它會(huì)中斷或發(fā)生故障。手動(dòng)模式下的安全在手動(dòng)減速模式下，機(jī)器人只能減速(250mm／s或更慢)操作(移動(dòng))。只要在安全保護(hù)空間之內(nèi)工作，就應(yīng)始終以手動(dòng)速度進(jìn)行操作。手動(dòng)全速模式下，機(jī)器人以程序預(yù)設(shè)速度移動(dòng)。手動(dòng)全速模式應(yīng)僅用于所有人員都位于安全保護(hù)空間之外時(shí)，而且操作人員必須經(jīng)過(guò)特殊訓(xùn)練，熟知潛在的危險(xiǎn)。自動(dòng)模式下的安全自動(dòng)模式用于在生產(chǎn)中運(yùn)行機(jī)器人程序。在自動(dòng)模式操作情況下，常規(guī)模式停止(GS)機(jī)制、自動(dòng)模式停止(AS)機(jī)制和上級(jí)停止(ss)機(jī)制都將處于活動(dòng)狀態(tài)。三、機(jī)器人安全操作規(guī)程1．萬(wàn)一發(fā)生火災(zāi)，請(qǐng)使用二氧化碳滅火器。2．急停開(kāi)關(guān)不允許被短接。3．機(jī)器人處于自動(dòng)模式時(shí)，任何人員都不允許進(jìn)入其運(yùn)動(dòng)所及的區(qū)域。4．機(jī)器人長(zhǎng)時(shí)間停機(jī)時(shí)，夾具上不應(yīng)置物，必須空機(jī)。5．機(jī)器人在發(fā)生意外或運(yùn)行不正常等情況下，均可使用急停開(kāi)關(guān)，停止運(yùn)行。6．因?yàn)闄C(jī)器人在自動(dòng)狀態(tài)下，即使運(yùn)行速度非常低，其動(dòng)量仍很大，所以在進(jìn)行編程、測(cè)試及維修等工作時(shí)，必須將機(jī)器人置于手動(dòng)模式。7．在手動(dòng)模式下調(diào)試機(jī)器人，如果不需要移動(dòng)機(jī)器人時(shí)，必須及時(shí)釋放使能器。8．調(diào)試人員進(jìn)入機(jī)器人工作區(qū)域時(shí)，必須隨身攜帶示教器，以防他人誤操作。9．在得到停電通知時(shí)，要預(yù)先關(guān)斷機(jī)器人的主電源及氣源10．突然停電后，要趕在再次來(lái)電之前預(yù)先關(guān)閉機(jī)器人的主電源開(kāi)關(guān)，并及時(shí)取下夾具上的工件。11.維修人員必須保管好機(jī)器人鑰匙，嚴(yán)禁非授權(quán)人員在手動(dòng)模式下進(jìn)入機(jī)器人軟件系統(tǒng)，隨意翻閱或修改程序及參數(shù)。四、焊接機(jī)器人設(shè)備保養(yǎng)1、設(shè)備保養(yǎng)的整體結(jié)構(gòu)：2、各部分保養(yǎng)：機(jī)器人本體預(yù)防性保養(yǎng)⑴、檢查機(jī)器人本體狀態(tài)①．電纜狀態(tài)——包括信號(hào)電纜、動(dòng)力電纜、用戶(hù)電纜、底電纜、立臂電纜。②．各軸承齒輪箱密封狀態(tài)——漏油、滲油、齒輪箱狀態(tài)。③．機(jī)器人各軸功能——自動(dòng)手動(dòng)運(yùn)行平穩(wěn)，無(wú)異音，剎車(chē)正常。④．機(jī)器人各軸電機(jī)狀態(tài)——接線牢固，狀態(tài)平穩(wěn)。⑤．齒輪箱更換潤(rùn)滑油。⑥．機(jī)器人固定狀態(tài)。⑵、檢查機(jī)器人控制柜狀態(tài)①．機(jī)器人軟件檢查與備份——冷啟動(dòng)安裝軟件，機(jī)器人備份。②．機(jī)器人系統(tǒng)參數(shù)檢查——COMMUTATION與CALIBRATION。③．機(jī)器人SMB電池——一組節(jié)鎳鉻電池充電電壓。④．機(jī)器人示教器功能——所有按鍵有效，急停回路正常，可行所有功能。⑤．機(jī)器人動(dòng)力電壓——AC380V，262V。⑥．機(jī)器人控制電壓——DC24V,15V,5V。⑦．機(jī)器人軟驅(qū)——讀寫(xiě)正常，必要的話進(jìn)行磁頭清潔。⑧．冷卻風(fēng)扇狀態(tài)——所有冷卻風(fēng)扇檢查，并進(jìn)行清潔。⑨．機(jī)器人控制系統(tǒng)檢查——主機(jī)板，內(nèi)存板、機(jī)器人計(jì)算板。⑩．機(jī)器人驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)檢查——DC-LINK、各軸驅(qū)動(dòng)板。eq\o\ac(○,11)．機(jī)器人安全鏈檢查eq\o\ac(○,12).機(jī)器人I/O檢查——機(jī)器人系統(tǒng)板CAN-BUS接線，輸入輸出板狀態(tài)。外部軸保養(yǎng)（1）、機(jī)械部分狀態(tài)①．主軸、軸承、工裝裝置、自動(dòng)夾緊裝置和清渣裝置，潤(rùn)滑與固定保養(yǎng)。②．注意回轉(zhuǎn)工作臺(tái)齒輪、鏈條傳動(dòng)機(jī)構(gòu)和導(dǎo)軌的潤(rùn)滑。③．液、氣壓缸活塞活動(dòng)是否順暢。（2）、電氣部分狀態(tài)①．檢查電氣連接部分有無(wú)過(guò)熱現(xiàn)象并緊固連接②．動(dòng)力線，控制通訊線路，接地是否正常，有無(wú)暴露。③．傳感器是否表面污垢堆積，是否固定。（3）、油氣狀態(tài)檢查①．氣體閥門(mén)安裝牢固，有無(wú)漏氣。②．油路是否有堵塞狀況。（4）、清槍、點(diǎn)火系統(tǒng)檢查①．清掃設(shè)備各部位、檢查硅油瓶中硅油量。檢查氣動(dòng)馬達(dá)工作是否正常。必要重新調(diào)整絞刀與噴嘴深度時(shí)，可將氣動(dòng)馬達(dá)支架上六角螺絲松開(kāi)，調(diào)整后重新固定。注意在安裝與檢修時(shí)務(wù)必切斷電源和氣源，不用觸摸旋轉(zhuǎn)刀頭和剪絲刀，在使用硅油裝置時(shí)，也得遵守安全須知規(guī)定。②．檢查點(diǎn)火裝置電氣連接是否良好，點(diǎn)火針距離是否過(guò)遠(yuǎn)，檢查火焰檢測(cè)信號(hào)是否正常專(zhuān)機(jī)設(shè)備保養(yǎng)（1）、電機(jī)、控制柜、電纜線等①．電箱內(nèi)外清潔，無(wú)灰塵、雜物，箱門(mén)無(wú)破損。電氣原件緊固用，線路整齊，線號(hào)清晰齊全。電機(jī)清潔無(wú)油垢、灰塵、風(fēng)扇、外罩齊全好用。②．控制箱的間隙或通風(fēng)扇裝置，應(yīng)避免油、水或金屬粉等異物的侵入，及時(shí)清理。③．伺服驅(qū)動(dòng)器表面灰塵清理干凈，防止鐵屑掉入；造成伺服驅(qū)動(dòng)器短路或散熱不好等故障。（2）、軸承、導(dǎo)軌、傳動(dòng)部分①．主傳動(dòng)鏈的維護(hù)保養(yǎng)定期調(diào)整主軸驅(qū)動(dòng)帶的松緊程度，防止因打滑造成丟轉(zhuǎn)現(xiàn)象；檢查齒輪潤(rùn)滑情況，注意及時(shí)補(bǔ)充油量，并清理死角污垢。②．滾珠、絲桿等保養(yǎng)檢查絲桿與傳動(dòng)設(shè)備連接處是否有松動(dòng)，絲桿防護(hù)裝置是否損壞，防止灰塵和渣屑進(jìn)入，并清潔添加新潤(rùn)滑油。③．導(dǎo)軌是否行走順暢，電纜線是否抑制行走。在電機(jī)運(yùn)轉(zhuǎn)時(shí)，注意電纜承受過(guò)大的應(yīng)力，檢查電纜與機(jī)件是否連接磨損，或發(fā)生拉扯現(xiàn)象。（3）、油泵，水氣設(shè)備狀態(tài)各潤(rùn)滑、液壓、氣壓系統(tǒng)的過(guò)濾器或分濾網(wǎng)進(jìn)行清洗或跟換；定期檢查液壓系統(tǒng)，必要更換液壓油。定期對(duì)氣壓系統(tǒng)分水濾氣器進(jìn)行放水。焊機(jī)設(shè)備（1）焊機(jī)本體①．清除內(nèi)部灰塵卸下頂蓋、側(cè)面板，清除難以吹出的污垢或異物，內(nèi)部堆積的污垢或灰塵請(qǐng)用不含水分的壓縮空氣(干燥空氣)吹出。②．常規(guī)檢查拆下頂蓋、側(cè)面板，非日常檢查內(nèi)容的項(xiàng)目要重點(diǎn)進(jìn)行檢查。檢查有無(wú)異味、變色、過(guò)熱破壞痕跡。連接部位有無(wú)松動(dòng)。③．電纜·軟管的檢查請(qǐng)重點(diǎn)檢查接地線、電纜、氣管等非日常檢查的項(xiàng)目（補(bǔ)充緊固等）。送絲設(shè)備（1)ＳＵＳ管（或?qū)Ыz管）入口處及送絲輪周邊是否被切屑、塵埃等堵塞？清掃切屑、塵埃，找出其發(fā)生的原因并加以根除。（2)檢查（目測(cè)）ＳＵＳ管（或?qū)Ыz管）插入口處的中心與送絲輪（或加壓輪）溝槽中心位置是否有偏差。（3)檢查送絲輪（或加壓輪）的溝槽是否有磨損現(xiàn)象。如產(chǎn)生焊絲粉屑、出現(xiàn)送絲管堵塞、電弧不穩(wěn)等異常現(xiàn)象，請(qǐng)更換新送絲輪。（4)在焊接過(guò)程中，如出現(xiàn)「沒(méi)有氣體流出」或「不停地放氣」等現(xiàn)象時(shí)，應(yīng)考慮到氣閥里可能有異物，造成了堵塞，需要對(duì)其進(jìn)行清掃。焊槍?zhuān)?）、及時(shí)清除焊槍導(dǎo)電咀上的飛濺物，避免送絲不暢和電弧不穩(wěn)。避免因飛濺物在二次引弧時(shí)燒毀焊槍零件。（2）、焊槍的導(dǎo)電咀、導(dǎo)電咀座、送絲軟管等易損件，在損壞較嚴(yán)重時(shí)要及時(shí)更換。（3）、裝卸焊絲時(shí)一定要保證焊絲端頭無(wú)彎曲及熔結(jié)物，以免損壞焊槍。水冷設(shè)備（1）、焊接水箱保養(yǎng)①．檢查水箱水位是否加滿(mǎn)液面80%位置；及時(shí)更換純凈水或清潔水箱內(nèi)部污垢。②．檢查水流檢測(cè)開(kāi)關(guān)是否被堵上，及時(shí)清理；③．水循環(huán)是否正常；軟水管有無(wú)被重物壓制現(xiàn)象。④．定期清理過(guò)濾網(wǎng)灰塵，檢查排液口是否鎖緊。⑤．注意若冷卻機(jī)搬動(dòng)，請(qǐng)半小時(shí)在通電，以免壓縮油滲透，阻塞毛細(xì)管。（2）、煙塵處理系統(tǒng)①．通風(fēng)系統(tǒng)是否順暢，應(yīng)用壓縮空氣進(jìn)行吹掃②．表面污垢處理，清潔工作等③．必須定期檢查除塵機(jī)容器內(nèi)的灰塵面，如果灰塵滿(mǎn)了必須清空。④．吸入氣流中的微粒會(huì)吸附在濾筒的表面，抽吸功能逐漸降低，當(dāng)降低到一定程度時(shí)，監(jiān)視燈會(huì)被激活，這種情況下必須清潔濾筒。常規(guī)設(shè)備保養(yǎng)（1）、檢查清洗各部箱體①．各箱內(nèi)清潔，無(wú)積垢雜物。②．更換磨損件，提出下次修理備件。③．進(jìn)給變速，定位準(zhǔn)確，齒輪嚙合間隙符合要求。（2）、檢查各箱體潤(rùn)滑情況①．達(dá)到基本保養(yǎng)要求。②．清潔潤(rùn)滑油箱，更換潤(rùn)滑油。③．修復(fù)、更換破損油管及過(guò)濾網(wǎng)。（3）、檢查電器各部是否達(dá)到要求①．電機(jī)清潔更換軸承潤(rùn)滑油、風(fēng)扇、外罩齊全。②．更換修理?yè)p壞電器件及觸點(diǎn)。③．各限位、開(kāi)關(guān)、連鎖裝置齊全、可靠。⑤．指示儀表、信號(hào)燈齊全、準(zhǔn)確。⑥．電器裝置絕緣良好、接地可靠。注意：設(shè)備的維護(hù)保養(yǎng)內(nèi)容一般包括日常維護(hù)、定期維護(hù)、定期檢查和精度檢查，設(shè)備潤(rùn)滑和冷卻系統(tǒng)維護(hù)也是設(shè)備維護(hù)保養(yǎng)的一個(gè)重要內(nèi)容。設(shè)備維護(hù)應(yīng)按維護(hù)規(guī)程進(jìn)行。設(shè)備維護(hù)規(guī)程是對(duì)設(shè)備日常維護(hù)方面的要求和規(guī)定，堅(jiān)持執(zhí)行設(shè)備維護(hù)規(guī)程，可以延長(zhǎng)設(shè)備使用壽命，保證安全、舒適的工作環(huán)境。學(xué)習(xí)活動(dòng)二焊接機(jī)器人組成結(jié)構(gòu)學(xué)習(xí)目標(biāo)：學(xué)習(xí)目標(biāo)：了解焊接機(jī)器人系統(tǒng)的基本組成部分；掌握機(jī)器人本體結(jié)構(gòu)；根據(jù)焊接機(jī)器人本體結(jié)構(gòu)的特點(diǎn)理解各部分的運(yùn)動(dòng)方向；能夠理解焊接機(jī)器人各部分之間的關(guān)系；建議學(xué)時(shí)：學(xué)習(xí)地點(diǎn)：一體化學(xué)習(xí)工作站。一、學(xué)習(xí)準(zhǔn)備1．焊接設(shè)備：焊接機(jī)器人。2．焊接材料：3．勞動(dòng)防護(hù)用品：工作帽、工作服、手套、勞保鞋、面罩、口罩等（見(jiàn)表1-1）；4．焊接輔助工具：清渣錘、護(hù)目鏡、扁鏨、鐵錘、鋼絲刷、活動(dòng)扳手、尖嘴鉗等；5．學(xué)習(xí)資料：相關(guān)視頻、各種工具。

二、學(xué)習(xí)過(guò)程引導(dǎo)問(wèn)題1．你能否說(shuō)出焊接機(jī)器人由那些部分組成以及各部分之間有什么關(guān)系，2．根據(jù)焊接機(jī)器人本體結(jié)構(gòu)的特點(diǎn)理解各部分的運(yùn)動(dòng)方向；＆查詢(xún)與收集3．以小組形式查閱相關(guān)資料，討論并說(shuō)出機(jī)器人組成部分的作用是什么？小貼士：機(jī)器人要完成焊接作業(yè)，必須依賴(lài)于控制系統(tǒng)與輔助設(shè)備的支持和配合。完整的焊接機(jī)器人系統(tǒng)一般由如下幾部分組成：機(jī)器人操作機(jī)、變位機(jī)、控制器、焊接系統(tǒng)（專(zhuān)用焊接電源、焊槍或焊鉗等）、焊接傳感器、中央控制計(jì)算機(jī)和相應(yīng)的安全設(shè)備等，如圖1所示：擋光板變位機(jī)控制器（中央控制計(jì)算機(jī)）焊接電源機(jī)器人操作機(jī)擋光板變位機(jī)控制器（中央控制計(jì)算機(jī)）焊接電源機(jī)器人操作機(jī)圖1：機(jī)器人焊接工作站焊接機(jī)器人系統(tǒng)組成焊接機(jī)器人屬于工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用的一個(gè)領(lǐng)域，工業(yè)機(jī)器人是目前技術(shù)上最成熟的機(jī)器人，它實(shí)質(zhì)上是根據(jù)預(yù)先編制的操作程序自動(dòng)重復(fù)工作的自動(dòng)化機(jī)器，所以這種機(jī)器人也稱(chēng)為重復(fù)型工業(yè)機(jī)器人。常用機(jī)器人各部分組成關(guān)系如圖2：A機(jī)器人本體C系統(tǒng)軟件光碟F電腦J電腦N串行測(cè)量板B1驅(qū)動(dòng)模塊D手冊(cè)光盤(pán)G數(shù)據(jù)軟盤(pán)K網(wǎng)絡(luò)服務(wù)器X軟件B2控制模塊E系統(tǒng)軟件H示教器M軟件密鑰圖2：機(jī)器人系統(tǒng)組成焊接機(jī)器人本體結(jié)構(gòu)工業(yè)機(jī)器人的機(jī)械結(jié)構(gòu)也就是它的執(zhí)行機(jī)構(gòu)，是由一系列連桿、關(guān)節(jié)或其他形式的運(yùn)動(dòng)副組成，可實(shí)現(xiàn)各個(gè)方向的運(yùn)動(dòng)。工業(yè)機(jī)器人的機(jī)械結(jié)構(gòu)包括基座、腰、臂、腕和手等部件，如圖3所示早期機(jī)器人的本體結(jié)構(gòu)。圖3：早期工業(yè)機(jī)器人的機(jī)械結(jié)構(gòu)a)Versatran機(jī)器人b)PUMA700機(jī)器人c)T3機(jī)器人d)SCARA機(jī)器人(1)基座工業(yè)機(jī)器人的基座是機(jī)器人的基礎(chǔ)部分，起支撐作用，整個(gè)執(zhí)行機(jī)構(gòu)和驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)都安裝在基座上。有時(shí)為了能使機(jī)器人完成較遠(yuǎn)距離的操作，可以增加行走機(jī)構(gòu)，行走機(jī)構(gòu)多為滾輪式或履帶式，行走方式分為有軌與無(wú)軌兩種。近幾年發(fā)展起來(lái)的步行機(jī)器人的行走機(jī)構(gòu)多為連桿機(jī)構(gòu)。(2)腰工業(yè)機(jī)器人的腰是臂的支承部分，根據(jù)執(zhí)行機(jī)構(gòu)坐標(biāo)系的不同，腰可以在基座上轉(zhuǎn)動(dòng)，也可以和基座制成一體。有時(shí)腰也可以通過(guò)導(dǎo)桿或?qū)Р墼诨弦苿?dòng)，從而增大工作空間。(3)臂工業(yè)機(jī)器人的臂是執(zhí)行機(jī)構(gòu)中的主要運(yùn)動(dòng)部件，用來(lái)支承腕和手，并使它們?cè)诠ぷ骺臻g內(nèi)運(yùn)動(dòng)，臂的運(yùn)動(dòng)方式有直線運(yùn)動(dòng)和回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)兩種形式。臂要有足夠的承載能力和剛度，導(dǎo)向性好，重量和轉(zhuǎn)動(dòng)慣量小，運(yùn)動(dòng)平穩(wěn)，定位精度高。(4)腕工業(yè)機(jī)器人的腕是連接臂與手的部件，起支承手的作用，并用于調(diào)整手的方向和姿態(tài)。機(jī)器人一般具有6個(gè)自由度才能使手部(末端執(zhí)行器)到達(dá)目標(biāo)位置并處于期望的姿態(tài)，腕的自由度主要用于實(shí)現(xiàn)所期望的姿態(tài)。因此，要求腕部具有回轉(zhuǎn)、俯仰和偏轉(zhuǎn)3個(gè)自由度，如圖4所示。通常，把腕的回轉(zhuǎn)稱(chēng)為Roll，用R表示；把腕的俯仰稱(chēng)為Pitch，用P表示；把腕的偏轉(zhuǎn)稱(chēng)為Yaw，用y表示。圖4：工業(yè)機(jī)器人手腕的自由度a)、手腕的回轉(zhuǎn)b)、手腕的俯仰c）、手腕的偏轉(zhuǎn)d）、三個(gè)自由度間的關(guān)系(5)手工業(yè)機(jī)器人的手是安裝在工業(yè)機(jī)器人手腕上進(jìn)行作業(yè)的部件。工業(yè)機(jī)器人的手應(yīng)具有以下特點(diǎn)：1)、手是工業(yè)機(jī)器人的末端執(zhí)行器?？梢韵袢耸忠粯泳哂惺种?，也可以類(lèi)似于人的手爪，或是專(zhuān)用工具，如焊槍、噴漆槍等。2、)手與手腕連接處可以拆卸。手與手腕有機(jī)械接口，也可能有電、氣、液接頭，當(dāng)工業(yè)機(jī)器人的作業(yè)對(duì)象不同時(shí)，可以很方便地拆卸和更換。3)、工業(yè)機(jī)器人的手通常是專(zhuān)用的，一種手爪往往只能抓握一種或幾種尺寸、形狀及重量相近的工件，只能執(zhí)行一種作業(yè)任務(wù)。例如，熔化極氣體保護(hù)焊焊槍、鎢極氬弧焊焊槍、定位焊焊槍夾頭等都只能進(jìn)行相應(yīng)的焊接。，因此，工業(yè)機(jī)器人的手不具有通用性。根據(jù)工作原理的不同，其夾持裝置可分為機(jī)械夾緊式、真空抽吸式、氣(液)壓脹緊式和磁力式四種。變位機(jī)焊接機(jī)器人是高度機(jī)械化自動(dòng)化甚至是有部分人工智能的焊接作業(yè)機(jī)械，但是，焊接機(jī)器人要拓展其工作范圍，要進(jìn)一步提高和改進(jìn)焊接質(zhì)量和機(jī)器人本身的利用率，要對(duì)復(fù)雜工件上的多方位焊縫都能在最佳位置進(jìn)行焊接，則要需要焊接變位機(jī)械和其他工藝裝備（統(tǒng)稱(chēng)外圍設(shè)備）的配合。因此，隨著焊接機(jī)器人的推廣應(yīng)用，配合機(jī)器人焊接的各種焊件變位機(jī)械也應(yīng)運(yùn)而生。變位機(jī)的種類(lèi)比較多，應(yīng)根據(jù)實(shí)際情況進(jìn)行選擇。1、旋轉(zhuǎn)（回轉(zhuǎn)）工作臺(tái)（1個(gè)軸）：旋轉(zhuǎn)工作臺(tái)只有一個(gè)能使工件回轉(zhuǎn)的臺(tái)面（1個(gè)軸），如下圖5示：圖52、旋轉(zhuǎn)+傾斜變位機(jī)（2個(gè)軸）：旋轉(zhuǎn)+傾斜變位機(jī)是在上述旋轉(zhuǎn)工作臺(tái)的基礎(chǔ)上增加一個(gè)能使轉(zhuǎn)盤(pán)傾斜的軸（2個(gè)軸），如下圖6示：圖63、翻轉(zhuǎn)變位機(jī)：翻轉(zhuǎn)變位機(jī)由頭座與尾座組成，使用于長(zhǎng)工件翻轉(zhuǎn)變位焊接，如下圖7示：圖74、復(fù)合型變位機(jī)：復(fù)合型變位機(jī)是把上述變位機(jī)進(jìn)行組合，有各式各樣的結(jié)構(gòu)形式。如下圖8示：圖8焊接機(jī)器人技術(shù)指標(biāo)工業(yè)機(jī)器人的技術(shù)指標(biāo)反映了機(jī)器人的適用范圍和工作性能，是選擇、使用機(jī)器人必須考慮的關(guān)鍵問(wèn)題。(1)自由度自由度是指描述物體運(yùn)動(dòng)所需要的獨(dú)立坐標(biāo)數(shù)。自由物體在空間有6個(gè)自由度，即3個(gè)移動(dòng)自由度和3個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)自由度。如果機(jī)器人是一個(gè)開(kāi)式連桿系，而每個(gè)關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)副又只有一個(gè)自由度，那么機(jī)器人的自由度數(shù)就等于它的關(guān)節(jié)數(shù)。機(jī)器人的自由度數(shù)越多，它的功能就越強(qiáng)大，應(yīng)用范圍也就越廣。目前，生產(chǎn)中應(yīng)用的機(jī)器人通常具有4～6個(gè)自由度，計(jì)算機(jī)器人的自由度時(shí)，末端執(zhí)行件(如手爪)的運(yùn)動(dòng)自由度和工具(如鉆頭)的運(yùn)動(dòng)自由度不計(jì)算在內(nèi)。(2)工作范圍機(jī)器人的工作范圍是指機(jī)器人手臂末端或手腕中心運(yùn)動(dòng)時(shí)所能到達(dá)的所有點(diǎn)的集合。由于機(jī)器人的用途很多，末端執(zhí)行器的形狀和尺寸也是多種多樣的，為了能真實(shí)反映機(jī)器人的特征參數(shù)，工作范圍一般指不安裝末端執(zhí)行器時(shí)可以到達(dá)的區(qū)域。由于工作范圍的形狀和大小反映了機(jī)器人工作能力的大小，因而它對(duì)于機(jī)器人的應(yīng)用是十分重要的。工作范圍不僅與機(jī)器人各連桿的尺寸有關(guān)，還與機(jī)器人的總體結(jié)構(gòu)有關(guān)。ABB機(jī)器人的工作范圍如圖9所示，其陰影部分為機(jī)器人手臂可以到達(dá)的區(qū)域。圖9：IRB1410(3)最大工作速度機(jī)器人的最大工作速度是指機(jī)器人主要關(guān)節(jié)上最大的穩(wěn)定速度或手臂末端最大的合成速度，因生產(chǎn)廠家不同而標(biāo)注不同，一般都會(huì)在技術(shù)參數(shù)中加以說(shuō)明。很明顯，最大工作速度越高，生產(chǎn)效率也就越高；然而，工作速度越高，對(duì)機(jī)器人的最大加速度的要求也就越高。(4)負(fù)載能力工業(yè)機(jī)器人的負(fù)載能力又稱(chēng)為有效負(fù)載，它是指機(jī)器人在工作時(shí)臂端可能搬運(yùn)的物體質(zhì)量或所能承受的力。當(dāng)關(guān)節(jié)型機(jī)器人的臂桿處于不同位姿時(shí)，其負(fù)載能力是不同的。因此，機(jī)器人的額定負(fù)載能力是指其臂桿在工作空間中任意位姿時(shí)腕關(guān)節(jié)端部所能搬運(yùn)的最大質(zhì)量。除了用可搬運(yùn)質(zhì)量標(biāo)示機(jī)器人負(fù)載能力外，由于負(fù)載能力還和被搬運(yùn)物體的形狀、尺寸及其質(zhì)心到手腕法蘭之間的距離有關(guān)，因此，負(fù)載能力也可用手腕法蘭處的輸出扭矩來(lái)標(biāo)示。(5)定位精度和重復(fù)定位精度工業(yè)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)精度主要包括定位精度和重復(fù)定位精度。定位精度是指工業(yè)機(jī)器人的末端執(zhí)行器的實(shí)際到達(dá)位置與目標(biāo)位置之間的偏差。重復(fù)定位精度(又稱(chēng)為重復(fù)精度)是指在同一環(huán)境、同一條件、同一目標(biāo)動(dòng)作及同一條指令下，工業(yè)機(jī)器人連續(xù)運(yùn)動(dòng)若干次重復(fù)定位至同一目標(biāo)位置的能力。工業(yè)機(jī)器人具有絕對(duì)精度較低，重復(fù)精度較高的特點(diǎn)。一般情況下，其絕對(duì)精度比重復(fù)精度低一到兩個(gè)數(shù)量級(jí)，且重復(fù)定位精度不受工作載荷變化的影響，故通常用重復(fù)定位精度作為衡量示教再現(xiàn)方式工業(yè)機(jī)器人精度的重要指標(biāo)。點(diǎn)位控制機(jī)器人的位置精度不夠，會(huì)造成實(shí)際到達(dá)位置與目標(biāo)位置之間有較大的偏差；連續(xù)軌跡控制型機(jī)器人的位置精度不夠，則會(huì)造成實(shí)際工作路徑與示教路徑或離線編程路徑之間的偏差，如圖10所示。圖10：工作路徑與示教路徑的偏差討論除了以上技術(shù)指標(biāo)以外，機(jī)器人的技術(shù)指標(biāo)中通常還包括那些方面的要求，小貼士：機(jī)器人的技術(shù)指標(biāo)中通常還包括電源、環(huán)境溫度、濕度等方面的要求，這些指標(biāo)也是機(jī)器人能夠正常工作的必要條件，ABBIRB1600機(jī)器人的技術(shù)指標(biāo)見(jiàn)表1。機(jī)械結(jié)構(gòu)六個(gè)自由度承重能力6kg定位精度0.06mm安裝方式落地試本體質(zhì)量250kg電源容量4kw總高1.6m運(yùn)動(dòng)范圍1軸（旋轉(zhuǎn)）-180°~+180°2軸（旋轉(zhuǎn)）-90°~+150°3軸（旋轉(zhuǎn)）-245°~+65°4軸（旋轉(zhuǎn)）-200°~+200°5軸（旋轉(zhuǎn)）-115°~+115°6軸（旋轉(zhuǎn)）-400°~+400°最大速度1軸（旋轉(zhuǎn)）150°/s2軸（旋轉(zhuǎn)）160°/s3軸（旋轉(zhuǎn)）170°/s4軸（旋轉(zhuǎn)）320°/s5軸（旋轉(zhuǎn)）400°/s6軸（旋轉(zhuǎn)）460°/s安裝環(huán)境環(huán)境溫度5~45℃相對(duì)濕度最高90%防護(hù)等級(jí)IP54討論10.請(qǐng)同學(xué)們想一下在焊接設(shè)備連接完成后是否馬上可以進(jìn)行焊接操作，為什么？學(xué)習(xí)活動(dòng)三機(jī)器人示教器操作學(xué)習(xí)目標(biāo)：學(xué)習(xí)目標(biāo)：1、熟悉示教器面板按鈕的使用方法；2、了解示教器的基本構(gòu)成；3、掌握示教器各種按鈕及操作界面的使用；建議學(xué)時(shí)：學(xué)習(xí)地點(diǎn)：一體化教室。一、學(xué)習(xí)準(zhǔn)備1．焊接設(shè)備（1）機(jī)器人及示教器；2．焊接材料：3．焊接輔助工具：清渣錘、護(hù)目鏡、扁鏨、鐵錘、鋼絲刷、活動(dòng)扳手、尖嘴鉗等。4．測(cè)量工具：鋼直尺、直角尺5．勞動(dòng)防護(hù)用品：工作帽、工作服、手套、勞保鞋、面罩、口罩等；表3-2焊接輔助工具焊接輔助工具名稱(chēng)及用途鋼絲刷：清理焊縫表面氧化物、飛濺等清理焊渣尖嘴鉗：清理噴嘴焊渣，剪切焊絲鋼絲鉗：剪切、擰緊作用二、學(xué)習(xí)過(guò)程引導(dǎo)問(wèn)題：1.了解示教器各個(gè)按鈕按鍵的功能后，需要對(duì)其進(jìn)行親自操作使用；將各個(gè)按鈕的功能寫(xiě)下下方。2..請(qǐng)同學(xué)們?cè)诒硭緢D形的下方寫(xiě)出示教器各個(gè)按鈕按鍵名稱(chēng)與功能。表3—2裝配工具與設(shè)備識(shí)別表名稱(chēng)與功能示教器面板按鈕工具或設(shè)備3.示教器在沒(méi)有進(jìn)行任何操作之前它的觸摸屏界面大致有幾部分組成＆查詢(xún)與收集1.請(qǐng)同學(xué)們通過(guò)網(wǎng)絡(luò)和參考書(shū)查閱示教器的功能和快捷鍵的使用方法？小貼士：示教器結(jié)構(gòu)組成及手執(zhí)方式示教器（有時(shí)也稱(chēng)為T(mén)PU或教導(dǎo)器單元）用于處理與機(jī)器人系統(tǒng)操作相關(guān)的許多功能：運(yùn)行程序、微動(dòng)控制操縱器、修改機(jī)器人程序等。本款焊接機(jī)器人的示教器屬于觸摸屏操作，易于清潔，且防水、防油、防濺。其主要結(jié)構(gòu)組成在如下圖示：序號(hào)名稱(chēng)功能A連接器由電纜線和接頭組成，連接控制柜主要用于數(shù)據(jù)的輸入；B觸摸屏顯示操作界面，用于點(diǎn)觸摸操作；C緊急停止按鈕緊急停止，斷開(kāi)電機(jī)電源；D控制桿手動(dòng)控制機(jī)器人運(yùn)動(dòng)，屬于三方向操縱；EUSB端口與外部移動(dòng)存儲(chǔ)器（U盤(pán)）連接施行數(shù)據(jù)交換；F使動(dòng)裝置手動(dòng)電機(jī)上電/失電按鈕；G觸摸筆專(zhuān)用于觸摸屏觸摸操作；F重置按鈕重新啟動(dòng)示教器系統(tǒng)；示教器是操作者主要打交道的對(duì)象，操作者必須知道應(yīng)該如何正確去拿示教器，如下圖示：右手人使用左手人使用示教器面板按鈕操作示教器面板為操作者提供豐富的功能按鈕，目的就是使得機(jī)器人操作起來(lái)更加快捷簡(jiǎn)便。面板按鈕大致分為三個(gè)功能區(qū)域：自定義功能鍵、選擇切換功能鍵與運(yùn)行功能鍵，如下圖所示，運(yùn)行功能鍵選擇切換功能鍵自定義功能鍵運(yùn)行功能鍵選擇切換功能鍵自定義功能鍵自定義功能鍵這類(lèi)按鈕的功能可以根據(jù)個(gè)人習(xí)慣或工種需要自己設(shè)定它們各自的功能，設(shè)置需要進(jìn)入控制面板的自定義鍵設(shè)定中操作。對(duì)于機(jī)器人焊接來(lái)說(shuō)，一般情況下，A——手動(dòng)出絲，目的：檢驗(yàn)送絲輪工作是否正?；蛘叻奖銠C(jī)器人編程時(shí)定點(diǎn)等；B——手動(dòng)送氣，目的：確認(rèn)氣瓶是否打開(kāi)與調(diào)節(jié)送氣流量；C——手動(dòng)焊接，目的：手動(dòng)點(diǎn)焊時(shí)使用（不常用）;D——不進(jìn)行設(shè)置，待需要某項(xiàng)手動(dòng)功能時(shí)再進(jìn)行設(shè)置。選擇切換功能鍵這類(lèi)按鈕可以根據(jù)它們上面的圖標(biāo)提示看書(shū)它們的功能作用，E——切換機(jī)械單元，通常情況下切換機(jī)器人本體與外部軸；F——線性與重定位模式選擇切換，按第一下按鈕會(huì)選擇“線性”模式，再按一下會(huì)切換成“重定位”模式；G——1-3軸與4-6軸模式選擇切換，按第一下按鈕會(huì)選擇1-3軸運(yùn)動(dòng)模式，再按一下會(huì)切換成4-6軸運(yùn)動(dòng)模式；H——“增量”切換，按一下按鈕切換成有“增量”模式（增量大小在手動(dòng)操縱中設(shè)置），再按一下切換成無(wú)“增量”模式；運(yùn)行功能鍵運(yùn)行功能鍵用于運(yùn)行程序時(shí)使用，按下“使能器”啟動(dòng)電機(jī)后才能使用該區(qū)域按鈕，J——（步退）按鈕，使程序后退一步的指令；K——（啟動(dòng)）按鈕，開(kāi)始執(zhí)行程序；L——（步進(jìn)）按鈕，使程序前進(jìn)一步的指令；M——（停止）按鈕，停止程序執(zhí)行。示教器操作界面介紹狀態(tài)欄示教器在沒(méi)有進(jìn)行任何操作之前它的觸摸屏界面大致有四部分組成：系統(tǒng)主菜單、狀態(tài)欄、任務(wù)欄和快捷菜單。如下圖示：狀態(tài)欄快捷菜單任務(wù)蘭系統(tǒng)主菜單快捷菜單任務(wù)蘭系統(tǒng)主菜單系統(tǒng)主菜單點(diǎn)擊主菜單“ABB”，操作界面會(huì)跳出一個(gè)界面，這個(gè)界面就是機(jī)器人操作、調(diào)試、配置系統(tǒng)等各類(lèi)功能的入口，如下圖示：圖標(biāo)及名稱(chēng)功能在程序運(yùn)行的情況下，坐標(biāo)和方向均可調(diào)節(jié)查看輸入輸出信號(hào)手動(dòng)移動(dòng)機(jī)器人時(shí)，通過(guò)該選擇需要控制的單元，如機(jī)器人或變位機(jī)等由手動(dòng)模式切換到自動(dòng)模式時(shí)，此窗口自動(dòng)跳出，用于在自動(dòng)運(yùn)行過(guò)程中觀察程序運(yùn)行狀況用于建立程序、修改指令及程序的復(fù)制、粘貼等操作設(shè)置數(shù)據(jù)類(lèi)型，即設(shè)置應(yīng)用程序中不同指令所需的不同類(lèi)型數(shù)據(jù)生產(chǎn)經(jīng)理，顯示當(dāng)前的生產(chǎn)狀態(tài)弧焊軟件包，主要用于啟動(dòng)與鎖定焊接等功能切換使用用戶(hù)備份程序、系統(tǒng)參數(shù)等用于輸入、偏移量及零位等校準(zhǔn)參數(shù)設(shè)定、I/O單元設(shè)定、弧焊設(shè)備設(shè)定、自定義鍵設(shè)定及語(yǔ)言選擇等。記錄系統(tǒng)發(fā)生的事件，如電機(jī)上電/失電、出現(xiàn)操作錯(cuò)誤等新建、查看、刪除文件夾或文件等查看整個(gè)控制器的型號(hào)、系統(tǒng)版本和內(nèi)存等信息重新啟動(dòng)系統(tǒng)狀態(tài)欄會(huì)顯示當(dāng)前狀態(tài)的相關(guān)信息，例如操作模式、系統(tǒng)、活動(dòng)機(jī)械單元。A——操作員窗口B——操作模式C——系統(tǒng)名稱(chēng)（和控制器名稱(chēng)）D——控制器狀態(tài)E——程序狀態(tài)F——機(jī)械單元，選定單元（以及與選定單元協(xié)調(diào)的任何單元）以邊框標(biāo)記，活動(dòng)單元顯示為彩色，而未啟動(dòng)單元?jiǎng)t呈灰色。任務(wù)欄用于存放已打開(kāi)的窗口，最多能存放六個(gè)窗口：快捷菜單快捷菜單采用更加快捷的方式，菜單上的每個(gè)按鈕顯示當(dāng)前選擇的屬性值或設(shè)置。在手動(dòng)模式中，快速設(shè)置菜單按鈕顯示當(dāng)前選擇的機(jī)械單元、運(yùn)動(dòng)模式和增量大小，如下圖示：A——機(jī)械單元，快速選擇機(jī)械單元、動(dòng)作模式、坐標(biāo)系、工具、工件。B——增量，設(shè)置增量移動(dòng)C——運(yùn)行模式，您可以定義程序執(zhí)行一次就停止，也可以定義程序持續(xù)運(yùn)行。D——單步模式，可以定義逐步執(zhí)行程序的方式E——速度，速度設(shè)置適用于當(dāng)前操作模式。但是，如果降低自動(dòng)模式下的速度，那么，更改模式后該設(shè)置也適用于手動(dòng)模式。F——任務(wù)，停止或啟動(dòng)機(jī)器人工作的任務(wù)。三、使能器及搖桿的正確使用1、使能器使能器按鈕式工業(yè)機(jī)器人為保證操作人員安全而設(shè)置的。只有在按下使能器按鈕并保持在“電機(jī)開(kāi)啟”的狀態(tài)，才可以對(duì)機(jī)器人進(jìn)行手動(dòng)的操作與程序的調(diào)試。當(dāng)發(fā)生危險(xiǎn)時(shí)，人會(huì)本能地將使能器按鈕松開(kāi)或抓緊，機(jī)器人則會(huì)馬上停下來(lái)，保證安全。使能器按鈕有三個(gè)位置：1）、不按（釋放狀態(tài)）：機(jī)器人電動(dòng)機(jī)不上電，機(jī)器人不能動(dòng)作；2）、輕輕按下：機(jī)器人電動(dòng)機(jī)上電，機(jī)器人可以按指令或搖桿操縱方向移動(dòng)3）、用力按下：機(jī)器人電動(dòng)機(jī)失電，機(jī)器人停止運(yùn)動(dòng)。2、搖桿搖桿主要用于手動(dòng)操作機(jī)器人運(yùn)動(dòng)時(shí)使用，它屬于三方向控制，搖桿扳動(dòng)幅度越大，機(jī)器人移動(dòng)的速度越大。搖桿的扳動(dòng)方向與機(jī)器人的移動(dòng)方向取決于選定的動(dòng)作模式，動(dòng)作模式中提示的方向?yàn)檎蛞苿?dòng)，反方向?yàn)樨?fù)方向移動(dòng)。四、示教器使用安全注意事項(xiàng)1、小心操作。不要摔打、拋擲或重?fù)鬎lexPendant。這樣會(huì)導(dǎo)致破損或故障。在不使用該設(shè)備時(shí)，將它掛到專(zhuān)門(mén)存儲(chǔ)它的墻壁支架以，以便不會(huì)意外掉到地上。2、FlexPendant的使用和存儲(chǔ)應(yīng)避免被人踩踏電纜。3、切勿使用鋒利的物體（例如螺絲刀或筆尖）操作觸摸屏。這樣可能會(huì)使觸摸屏受損。用您的手指或觸摸筆（位于帶有USB端口的FlexPendant的背面）。4、定期清潔觸摸屏?；覊m和小顆?？赡軙?huì)擋住屏幕造成故障。5、切勿使用溶劑、洗滌劑或擦洗海綿清潔FlexPendant。使用軟布醮少量水或中性清潔劑。6、沒(méi)有連接USB設(shè)備時(shí)務(wù)必蓋上USB端口的保護(hù)蓋。如果端口暴露到灰塵中，那么它會(huì)中斷或發(fā)生故障。＆查詢(xún)與收集寫(xiě)出示教器使能器及搖桿的正確使用方法三、評(píng)價(jià)反饋討論與總結(jié)1.請(qǐng)分組總結(jié)示教器的使用過(guò)程，形成書(shū)面總結(jié)報(bào)告（不少于300字）學(xué)習(xí)活動(dòng)4手動(dòng)操縱機(jī)器人學(xué)習(xí)目標(biāo)：學(xué)習(xí)目標(biāo)：1、掌握各軸的運(yùn)動(dòng)規(guī)律；2、熟練使用機(jī)器人的三種運(yùn)動(dòng)方式；3、能夠使用示教器搖桿熟練控制機(jī)器人各軸運(yùn)動(dòng)；4、能夠使用增量控制機(jī)器人的步進(jìn)運(yùn)動(dòng)；5、培養(yǎng)學(xué)生認(rèn)真細(xì)致的工作態(tài)度；建議學(xué)時(shí):學(xué)習(xí)地點(diǎn)：一體化學(xué)習(xí)工作站一、學(xué)習(xí)準(zhǔn)備1．焊接設(shè)備：機(jī)器人2．學(xué)習(xí)資料：安全操作規(guī)程、工作頁(yè)、多媒體設(shè)備、焊接手冊(cè)；3．勞動(dòng)保護(hù)用品：工作服、電焊手套、面罩、絕緣鞋、濾光玻璃二、學(xué)習(xí)過(guò)程引導(dǎo)問(wèn)題：1.請(qǐng)同學(xué)們查閱資料并寫(xiě)出手動(dòng)模式下可以進(jìn)行微動(dòng)控制，無(wú)論“示教器”上顯示什么視圖都可以進(jìn)行微動(dòng)控制，但在程序執(zhí)行過(guò)程中無(wú)法進(jìn)行微動(dòng)控制。2.通過(guò)觀察機(jī)器人的移動(dòng)方式及將其下表填寫(xiě)：動(dòng)作模式控制桿圖示說(shuō)明軸1-3模式機(jī)器人的1、2、3軸必須單獨(dú)運(yùn)動(dòng)，沒(méi)有聯(lián)動(dòng)關(guān)系。軸4-6模式線性模式機(jī)器人的工具姿態(tài)不變，工具中心點(diǎn)（TCP）在空間內(nèi)直線移動(dòng)，各軸的轉(zhuǎn)動(dòng)角度由控制器運(yùn)算后決定。重定位模式注：由于機(jī)器本體一般有六個(gè)軸且示教器上的操縱桿為三方向控制，所以“單軸模式”需要分為“軸1-3模式”與“軸4-6模式”才能完全控制機(jī)器人各個(gè)軸運(yùn)動(dòng)（如下圖）。3.工具中心點(diǎn)定義不精確是否將直接影響到機(jī)器人工作時(shí)的質(zhì)量和效率小貼士：什么是工具工具是能夠直接或間接安裝在機(jī)器人轉(zhuǎn)動(dòng)盤(pán)上，或能夠裝配在機(jī)器人工作范圍內(nèi)固定位置上的物件。固定裝置（夾具）不是工具。所有工具必須用TCP（工具中心點(diǎn)）定義。為了獲取精確的工具中心點(diǎn)位置，必須測(cè)量機(jī)器人使用的所有工具并保存測(cè)量數(shù)據(jù)。工具數(shù)據(jù)tooldata工具數(shù)據(jù)tooldata用于描述安裝在機(jī)器人第六軸上的工具的TCP、質(zhì)量、重心等參數(shù)數(shù)據(jù)。一般不同的機(jī)器人應(yīng)用配置不同的工具，比如說(shuō)弧焊的機(jī)器人就使用弧焊槍作為工具（如下圖），而用于搬運(yùn)板材的機(jī)器人就會(huì)使用吸盤(pán)式的夾具作為工具。工具中心點(diǎn)TCP（ToolCenterPonit）以下是圍繞工具中心點(diǎn)(TCP)定義工具／操縱器機(jī)械腕方向的示意圖：工具中心點(diǎn)(TCP)是定義所有機(jī)器人定位的參照點(diǎn)。通常TCP定義為與操縱器轉(zhuǎn)動(dòng)盤(pán)上的位置相對(duì)。TCP可以微調(diào)或移動(dòng)到預(yù)設(shè)目標(biāo)位置。工具中心點(diǎn)也是工具坐標(biāo)系的原點(diǎn)。機(jī)器人系統(tǒng)可處理若干TCP定義，但每次只能存在一個(gè)有效TCP。TCP有兩種基本類(lèi)型：移動(dòng)或靜止。移動(dòng)TCP多數(shù)應(yīng)用中TCP都是移動(dòng)的，即TCP會(huì)隨操縱器在空間移動(dòng)。典型的移動(dòng)TCP可參照弧焊槍的頂端、點(diǎn)焊的中心或是手錐的末端等位置定義。靜止TCP某些應(yīng)用程序中使用固定TCP，例如使用固定的點(diǎn)焊槍時(shí)。此時(shí)，TCP要參照靜止設(shè)備而不是移動(dòng)的操縱器來(lái)定義。默認(rèn)工具（tool0）的工具中心點(diǎn)位于機(jī)器人安裝法蘭的中心，如下圖示，圖中的A點(diǎn)就是原始的TCP點(diǎn)。TCP的設(shè)定原理如下：1）、首先在機(jī)器人工作范圍內(nèi)找一個(gè)非常精確的固定點(diǎn)作為參考點(diǎn)。2）、然后在工具上確定一個(gè)參考點(diǎn)（最好是工具的中心點(diǎn)）。3）、用之前介紹的手動(dòng)操縱機(jī)器人的方法，去移動(dòng)工具上的參考點(diǎn)，以四種以上不同的機(jī)器人姿態(tài)盡可能與固定點(diǎn)剛好碰上。為了獲得更準(zhǔn)確的TCP，在以下的例子中使用六點(diǎn)法進(jìn)行操作，第四點(diǎn)是用工具的參考點(diǎn)垂直于固定點(diǎn)，第五點(diǎn)是工具參考點(diǎn)從固定點(diǎn)向?qū)⒁O(shè)定為T(mén)CP的X方向移動(dòng)，第六點(diǎn)是工具參考點(diǎn)從固定點(diǎn)向?qū)⒁O(shè)定為T(mén)CP的Z方向移動(dòng)。4）、機(jī)器人通過(guò)這四個(gè)位置點(diǎn)的位置數(shù)據(jù)計(jì)算求得TCP的數(shù)據(jù)，然后TCP的數(shù)據(jù)就保存在tooldata這個(gè)程序數(shù)據(jù)中被程序進(jìn)行調(diào)用。4.如何定義焊接機(jī)器人（IRC1410）焊槍的工具中心點(diǎn)，并使得工具中心點(diǎn)的平均誤差在0.5mm以下。小貼士：三、評(píng)價(jià)工件;工件是擁有特定附加屬性的坐標(biāo)系。它主要用于簡(jiǎn)化編程（因置換特定任務(wù)和工件進(jìn)程等而需要編輯程序時(shí)）。工件坐標(biāo)系必須定義于兩個(gè)框架：用戶(hù)框架（與大地基座相關(guān)）和工件框架（與用戶(hù)框架相關(guān)）。創(chuàng)建工件可用于簡(jiǎn)化對(duì)工件表面的微動(dòng)控制?？梢詣?chuàng)建若干不同的工件，這樣，您就必須選擇一個(gè)用于微動(dòng)控制的工件。坐標(biāo)系;坐標(biāo)系從一個(gè)稱(chēng)為原點(diǎn)的固定點(diǎn)通過(guò)軸定義平面或空間。機(jī)器人目標(biāo)和位置通過(guò)沿坐標(biāo)系軸的測(cè)量來(lái)定位。機(jī)器人使用若干坐標(biāo)系，每一坐標(biāo)系都適用于特定類(lèi)型的微動(dòng)控制或編程。?基坐標(biāo)系位于機(jī)器人基座。它是最便于機(jī)器人從一個(gè)位置移動(dòng)到另一個(gè)位置的坐標(biāo)系。?工件坐標(biāo)系與工件相關(guān)，通常是最適于對(duì)機(jī)器人進(jìn)行編程的坐標(biāo)系。?工具坐標(biāo)系定義機(jī)器人到達(dá)預(yù)設(shè)目標(biāo)時(shí)所使用工具的位置。?大地坐標(biāo)系可定義機(jī)器人單元，所有其他的坐標(biāo)系均與大地坐標(biāo)系直接或間接相關(guān)。它適用于微動(dòng)控制、一般移動(dòng)以及處理具有若干機(jī)器人或外軸移動(dòng)機(jī)器人的工作站和工作單元。?用戶(hù)坐標(biāo)系在表示持有其他坐標(biāo)系的設(shè)備（如工件）時(shí)非常有用?；鴺?biāo)系基坐標(biāo)系在機(jī)器人基座中有相應(yīng)的零點(diǎn)，這使固定安裝的機(jī)器人的移動(dòng)具有可預(yù)測(cè)性。因此它對(duì)于將機(jī)器人從一個(gè)位置移動(dòng)到另一個(gè)位置很有幫助。對(duì)機(jī)器人編程來(lái)說(shuō)，其它如工件坐標(biāo)系等坐標(biāo)系通常是最佳選擇。在正常配置的機(jī)器人系統(tǒng)中，當(dāng)您站在機(jī)器人的前方并在基坐標(biāo)系中微動(dòng)控制，將控制桿拉向自己一方時(shí)，機(jī)器人將沿X軸移動(dòng)；向兩側(cè)移動(dòng)控制桿時(shí)，機(jī)器人將沿Y軸移動(dòng)。扭動(dòng)控制桿，機(jī)器人將沿Z軸移動(dòng)。大地坐標(biāo)系大地坐標(biāo)系在工作單元或工作站中的固定位置有其相應(yīng)的零點(diǎn)。這有助于處理若干個(gè)機(jī)器人或由外軸移動(dòng)的機(jī)器人。在默認(rèn)情況下，大地坐標(biāo)系與基坐標(biāo)系是一致的。工件坐標(biāo)系工件坐標(biāo)系對(duì)應(yīng)工件：它定義工件相對(duì)于大地坐標(biāo)系（或其它坐標(biāo)系）的位置。工件坐標(biāo)系必須定義于兩個(gè)框架：用戶(hù)框架（與大地基座相關(guān)）和工件框架（與用戶(hù)框架相關(guān)）。機(jī)器人可以擁有若干工件坐標(biāo)系，或者表示不同工件，或者表示同一工件在不同位置的若干副本。您對(duì)機(jī)器人進(jìn)行編程時(shí)就是在工件坐標(biāo)系中創(chuàng)建目標(biāo)和路徑。這帶來(lái)很多優(yōu)點(diǎn)：?重新定位工作站中的工件時(shí)，您只需更改工件坐標(biāo)系的位置，所有路徑將即刻隨之更新。?允許操作以外軸或傳送導(dǎo)軌移動(dòng)的工件，因?yàn)檎麄€(gè)工件可連同其路徑一起移動(dòng)。位移坐標(biāo)系有時(shí)，會(huì)在若干位置對(duì)同一對(duì)象或若干相鄰工件執(zhí)行同一路徑。為了避免每次都必須為所有位置編程，可以定義一個(gè)位移坐標(biāo)系。此坐標(biāo)系還可與搜索功能結(jié)合使用，以抵消單個(gè)部件的位置差異。位移坐標(biāo)系基于工件坐標(biāo)系而定義。工具坐標(biāo)系工具坐標(biāo)系將工具中心點(diǎn)設(shè)為零位。它會(huì)由此定義工具的位置和方向。工具坐標(biāo)系經(jīng)常被縮寫(xiě)為T(mén)CPF(ToolCenterPointFrame)，而工具坐標(biāo)系中心縮寫(xiě)為T(mén)CP(ToolCenterPoint)。執(zhí)行程序時(shí)，機(jī)器人就是將TCP移至編程位置。這意味著，如果您要更改工具（以及工具坐標(biāo)系），機(jī)器人的移動(dòng)將隨之更改，以便新的TCP到達(dá)目標(biāo)。所有機(jī)器人在手腕處都有一個(gè)預(yù)定義工具坐標(biāo)系，該坐標(biāo)系被稱(chēng)為tool0。這樣就能將一個(gè)或多個(gè)新工具坐標(biāo)系定義為tool0的偏移值。微動(dòng)控制機(jī)器人時(shí)，如果您不想在移動(dòng)時(shí)改變工具方向（例如移動(dòng)鋸條時(shí)不使其彎曲），工具坐標(biāo)系就顯得非常有用。用戶(hù)坐標(biāo)系用戶(hù)坐標(biāo)系可用于表示固定裝置、工作臺(tái)等設(shè)備。這就在相關(guān)坐標(biāo)系鏈中提供了一個(gè)額外級(jí)別，有助于處理持有工件或其它坐標(biāo)系的處理設(shè)備。反饋討論與總結(jié)1.請(qǐng)分組思考當(dāng)定義好焊槍工具中心點(diǎn)后除了看平均誤差越小越精確之外，還有沒(méi)有其它方法能檢驗(yàn)工具中心點(diǎn)定義夠精確。形成書(shū)面總結(jié)報(bào)告（不少于300字）學(xué)習(xí)活動(dòng)五焊接機(jī)器人常用指令學(xué)習(xí)目標(biāo)：學(xué)習(xí)目標(biāo)：1、了解焊接機(jī)器人常用指令的含義；2、了解指令中速度與拐彎區(qū)尺寸的含義；3、掌握焊接機(jī)器人常用指令的使用方法；4、培養(yǎng)學(xué)生積極主動(dòng)的學(xué)習(xí)態(tài)度；建議學(xué)時(shí)：課時(shí)。學(xué)習(xí)地點(diǎn)：一體化學(xué)習(xí)工作站。一、學(xué)習(xí)準(zhǔn)備1．檢測(cè)工具：拐尺、直尺、角尺、卷尺、焊接檢驗(yàn)尺。2．勞動(dòng)保護(hù)用品：工作帽、工作服、手套、面罩、口罩3.學(xué)習(xí)資料：羽毛球站架焊接檢驗(yàn)指導(dǎo)書(shū)、羽毛球球站架圖樣、學(xué)習(xí)工作頁(yè)、《焊接檢驗(yàn)》；焊接作業(yè)違規(guī)操作視頻或課件；《金屬焊接與切割》等參考教材；5．分成學(xué)習(xí)小組。羽毛球站架焊接檢驗(yàn)指導(dǎo)書(shū)質(zhì)量等級(jí)B文件編號(hào)1.標(biāo)準(zhǔn)依據(jù)：《焊接類(lèi)產(chǎn)品外觀精致度和焊接質(zhì)量技術(shù)標(biāo)準(zhǔn)》2.檢驗(yàn)方法：用目測(cè)的方法檢驗(yàn)焊縫表面缺陷3.檢驗(yàn)員要求：3.1認(rèn)真、細(xì)致，有較強(qiáng)的責(zé)任心。3.2對(duì)不合格當(dāng)即進(jìn)行標(biāo)示、隔離，并及時(shí)反饋教師；對(duì)不良返工加嚴(yán)驗(yàn)證檢驗(yàn)項(xiàng)目序號(hào)質(zhì)量要求重要度A類(lèi)面B類(lèi)面C類(lèi)面1.外觀1.1焊面飽和平整，無(wú)顆粒、凸點(diǎn)狀殘物附著，無(wú)裂紋飽和平整，無(wú)顆粒，凸面高度小于0.4mm不做具體要求B1.2熔核熔核無(wú)外溢、表面局部無(wú)燒穿現(xiàn)象；氣孔Ф＜0.3mm,間距＞10mm表面局部燒穿現(xiàn)象需修復(fù)完好,氣孔不降低特性視合格不影響品質(zhì)與性能視合格B2.尺寸質(zhì)量要求2.1焊接焊接部位兩端余差為＜0.3mmB2.2對(duì)接對(duì)接物件偏差＜0.1mm，特殊要求以技術(shù)文件為準(zhǔn)A3.特性3.1不允許未熔合、未焊透、夾渣等現(xiàn)象，容器為常壓容器，要求進(jìn)行載水試驗(yàn)A3.2焊核縮孔直徑＜0.2mm，間距＞20cm，且單個(gè)產(chǎn)品最多允許2個(gè)A檢驗(yàn)員日期二、學(xué)習(xí)過(guò)程引導(dǎo)問(wèn)題：1．請(qǐng)同學(xué)們說(shuō)一說(shuō)，在焊接生產(chǎn)中如果焊件中存在缺陷會(huì)有什么樣的后果？并把結(jié)論寫(xiě)在工作頁(yè)上。