基于單片機(jī)控制的機(jī)器人電磁式手爪結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)摘要機(jī)器人機(jī)械手爪發(fā)展至今已經(jīng)達(dá)到技術(shù)成熟，隨著現(xiàn)代電氣技術(shù)的不斷發(fā)展，為機(jī)器人的手爪方面發(fā)展注入新的活力，提供了更多的可能性，例如本次設(shè)計(jì)的電磁機(jī)械手爪，以LM317穩(wěn)壓電路為主要電路結(jié)構(gòu)，通過高低電平來控制電磁繼電器線圈的閉合，以此來達(dá)到控制電磁機(jī)械手爪中電磁鐵的工作，高低電平又通過STC89C52單片機(jī)進(jìn)行控制。比起傳統(tǒng)機(jī)械式的機(jī)器人手爪，本次設(shè)計(jì)使機(jī)器人手爪的控制方式更加的自動(dòng)化，通過程序控制手爪工作，手爪的響應(yīng)速度也相應(yīng)的進(jìn)行優(yōu)化。本次機(jī)器人電磁機(jī)械手爪設(shè)計(jì)，應(yīng)用了單片機(jī)與電路相結(jié)合，采用電磁開關(guān)控制方式來對(duì)手爪的執(zhí)行動(dòng)作進(jìn)行控制，實(shí)現(xiàn)了自動(dòng)化，如果再電路的前端加入傳感器，例如紅外傳感器或者小型雷達(dá)，在生產(chǎn)線的工作臺(tái)上識(shí)別工件，然后單片機(jī)給出信號(hào)，電磁機(jī)械手爪做出相應(yīng)的動(dòng)作，實(shí)現(xiàn)了機(jī)器人機(jī)械手爪的自動(dòng)化。關(guān)鍵詞：電磁機(jī)械手爪；LM317穩(wěn)壓電路；STC89C52單片機(jī)；電磁開關(guān)目錄TOC\o"1-3"\h\u6763引言 第六章結(jié)論在電磁手爪設(shè)計(jì)中雖然所設(shè)計(jì)電路各部分的電壓與電流都滿足所選元件的參數(shù)要求，且滿足任務(wù)書規(guī)定，但是在電路設(shè)計(jì)過程中關(guān)于電阻和電容的參數(shù)選取過程比較困難，不斷的嘗試，在網(wǎng)上查找相關(guān)資料，最終確定電路中電阻和電容的大小。在單片機(jī)自動(dòng)開關(guān)處，設(shè)計(jì)時(shí)采用電池供電，但是在實(shí)際應(yīng)用中在電源和單片機(jī)之間會(huì)連接感應(yīng)開關(guān)部分，這個(gè)感應(yīng)開關(guān)可以是紅外、雷達(dá)輻射、聲波感應(yīng)、影像識(shí)別等其他智能化感應(yīng)方式，使電磁機(jī)械手爪實(shí)現(xiàn)智能化自動(dòng)化。在本次設(shè)計(jì)中雖然是電磁機(jī)械手爪控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)，但是再查資料之余，我對(duì)電磁手爪的機(jī)械機(jī)構(gòu)也進(jìn)行了相關(guān)的了解，對(duì)電磁手爪的結(jié)構(gòu)和控制系統(tǒng)了解比較透徹。雖然控制系統(tǒng)只是一個(gè)電路設(shè)計(jì)，但是我在其過程中了解到許多元件的使用規(guī)定，以及所涉及單片機(jī)的相關(guān)信息。關(guān)于電磁手爪的文獻(xiàn)非常少，但是通過不斷改變關(guān)鍵詞，最終找到與電磁手爪控制系統(tǒng)相關(guān)的論文，在查找論文過程中，大多是找到關(guān)于機(jī)械手爪的文獻(xiàn)資料，但是這些文獻(xiàn)資料對(duì)電磁手爪也有相關(guān)的介紹，給我寫說明書提供了思路，電磁手爪是機(jī)械手爪的一個(gè)種類，有許多互通的地方。雖然這次課題只是對(duì)電磁手爪的一個(gè)簡(jiǎn)單設(shè)計(jì)，但是相信電磁式機(jī)械手爪一定會(huì)有一個(gè)更高層次的從發(fā)展。

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