BO-6.20機(jī)器人電氣操作維護(hù)手冊(cè)

深圳市博美德數(shù)控設(shè)備有限公司

目錄

1平安留意事項(xiàng).................................................................1

1.1機(jī)器人平安運(yùn)用須知.....................................................1

1.1.1操作調(diào)試機(jī)器人時(shí)的平安留意事項(xiàng).................................1

1.1.2機(jī)器人本體的平安對(duì)策.............................................2

1.1.3試車平安對(duì)策......................................................4

1.1.4自動(dòng)運(yùn)轉(zhuǎn)的平安對(duì)策...............................................5

1.2以下場(chǎng)合不行運(yùn)用機(jī)器人.................................................5

1.3平安操作規(guī)程...........................................................6

2機(jī)器人電控系統(tǒng)...............................................................7

2.1電控柜面板按鈕功能介紹.................................................8

2.2電柜內(nèi)元件功能介紹....................................................9

2.2.1機(jī)器人示教盒（KeTop）..........................................9

2.2.2機(jī)器人限制系統(tǒng)硬件...............................................9

2.2.3電氣元件介紹...................................................13

2.3電柜到機(jī)器人本體介紹..................................................21

2.4變壓器介紹...........................................................22

3錯(cuò)誤診斷....................................................................22

3.1故障顯示...............................................................23

3.2限制器報(bào)警診斷.........................................................23

3.2.1啟動(dòng)限制器時(shí)顯示................................................23

3.2.2限制器數(shù)碼管顯示錯(cuò)誤...........................................24

3.2.3限制器操作狀態(tài)..................................................25

3.3伺服驅(qū)動(dòng)器的狀態(tài)顯示...................................................26

3.4伺服驅(qū)動(dòng)器報(bào)警錯(cuò)誤代碼顯示............................................29

3.5示教盒報(bào)警顯示.........................................................29

4故障處理....................................................................31

4.1常見電柜故障處理......................................................31

4.1.1電柜上主電不動(dòng)作................................................31

4.1.2繼電器觸點(diǎn)燒壞..................................................31

4.1.3保險(xiǎn)絲熔斷.......................................................31

4.1.4平安板故障.......................................................31

4.1.5電纜連接點(diǎn)處接觸不良............................................32

4.2限制系統(tǒng)故障處理.......................................................33

4.2.1限制器報(bào)警......................................................33

4.2.2示教盒報(bào)警顯示.................................................33

4.3常見伺服驅(qū)動(dòng)器報(bào)警處理................................................33

5檢修........................................................................39

5.1定期檢修留意事項(xiàng)......................................................39

5.1.1檢修日程表.......................................................39

5.1.2定期檢修時(shí)的留意事項(xiàng)...........................................39

5.1.3定期檢修項(xiàng)目...................................................40

5.1.4長(zhǎng)假前的檢修....................................................41

5.1.5電池的更換與零點(diǎn)校正............................................41

修理保養(yǎng)零件清單........................................................43

5.2清零、清報(bào)警操作.......................................................44

5.2.1通過示教盒操作....................................................44

5.3電氣備件清單............................................................46

6附錄........................................................................49

6.1B0-6-20I/O運(yùn)用說明...................................................49

6.1.1數(shù)字輸出信號(hào)運(yùn)用.................................................54

6.1.2數(shù)字輸入信號(hào)運(yùn)用.................................................55

1]X田B中小

1.1機(jī)器人平安運(yùn)用須知

實(shí)施安裝、運(yùn)轉(zhuǎn)、修理保養(yǎng)、檢修作業(yè)前，請(qǐng)務(wù)必熟讀本書及其它附屬文件，正確運(yùn)用

本產(chǎn)品。請(qǐng)?jiān)诔浞竹{馭設(shè)備學(xué)問、平安信息以及全部留意事項(xiàng)后，再行運(yùn)用本產(chǎn)品。本說明

書采納下列記號(hào)表示各自的重要性。

0表示處理有誤時(shí)，會(huì)導(dǎo)致運(yùn)用者死亡或負(fù)重傷，且危急性特別高的情形

危險(xiǎn)

小

表示處理有誤時(shí)，會(huì)導(dǎo)致運(yùn)用者死亡或負(fù)重傷的情形

警告

A表示處理有誤時(shí)，會(huì)導(dǎo)致運(yùn)用者輕傷或發(fā)生財(cái)產(chǎn)損失的情形

注意

0表示其他重要的情形

重要

操作調(diào)試機(jī)器人時(shí)的平安留意事項(xiàng)

1）作業(yè)人員須穿戴工作服、平安帽、平安鞋等。

2）投入電源時(shí)，請(qǐng)確認(rèn)機(jī)器人的動(dòng)作范圍內(nèi)沒有作業(yè)人員。

3）必需在切斷電源后，作業(yè)人員方可進(jìn)入機(jī)器人的動(dòng)作范圍內(nèi)進(jìn)行作業(yè)。

4）若檢修、修理、保養(yǎng)等作業(yè)必需在通電狀態(tài)下進(jìn)行，此時(shí)，應(yīng)當(dāng)2人1組進(jìn)行作業(yè)。1

人保持可馬上按下緊急停止按鈕的姿態(tài)，另1人則在機(jī)器人的動(dòng)作范圍內(nèi)，保持瞥惕并快速

進(jìn)行作業(yè)。此外，應(yīng)確認(rèn)好撤退路徑后再行作業(yè)。

5）手腕部位及機(jī)械臂上的負(fù)荷必需限制在允許搬運(yùn)重量以內(nèi)。假如不遵守允許搬運(yùn)重

置的規(guī)定，會(huì)導(dǎo)致異樣動(dòng)作發(fā)生或機(jī)械構(gòu)件提前損壞。

6）請(qǐng)細(xì)致閱讀運(yùn)用說明書《機(jī)器人操作說明》的“平安留意事項(xiàng)”章節(jié)的說明。

7）禁止進(jìn)行修理手冊(cè)未涉及部位的拆卸和作業(yè)。機(jī)器人配有各種自我診斷功能及異樣

檢測(cè)功能，即使發(fā)生異樣也能平安停止。即便如此，囚機(jī)器人造成的事故仍舊時(shí)有發(fā)生。

機(jī)器人災(zāi)難以下列狀況居多：未確認(rèn)機(jī)器人的動(dòng)作范圍內(nèi)是否人，就執(zhí)

0行了自動(dòng)運(yùn)轉(zhuǎn)；自動(dòng)運(yùn)轉(zhuǎn)狀態(tài)下進(jìn)入機(jī)器人的動(dòng)作范圍內(nèi)，作業(yè)期間機(jī)

危險(xiǎn)

器人突然起動(dòng)；只留意到眼前的機(jī)器人，未留意別的機(jī)器人。

上述事故都是由于“疏忽了平安操作步驟”、“沒有想到機(jī)器人會(huì)突然動(dòng)作”的相同緣由

而造成的。換句話說，都是由于“一時(shí)疏忽”、“沒有遵守規(guī)定的步驟”等人為的擔(dān)心全行為

而造成的事故。

“突發(fā)狀況”使作業(yè)人員來不及實(shí)施“緊急停止”、“逃離”等行為避開事故，極有可能

導(dǎo)致重大事故發(fā)生。

“突發(fā)狀況”一般有以下幾種：

1）低速動(dòng)作突然變成高速動(dòng)作。

2）其他作業(yè)人員執(zhí)行了操作。

3）因周邊設(shè)備等發(fā)生異樣和程序錯(cuò)誤，啟動(dòng)了不同的程序。

4）因噪聲、故障、缺陷等緣由導(dǎo)致異樣動(dòng)作。

5）誤操作。

6）原想以低速再生執(zhí)行動(dòng)作，卻執(zhí)行了高速動(dòng)作。

7）機(jī)器人搬運(yùn)的工件掉落、散開。

8）工件處于夾持、聯(lián)鎖待命的停止?fàn)顟B(tài)下，突然失去限制。

9）相鄰或背后的機(jī)器人執(zhí)行了動(dòng)作。

上述僅為一部分示例，還有許多形式的“突發(fā)狀況”。大多數(shù)狀況下，不行能“停止”

或“逃離”突然動(dòng)作的機(jī)器人，因此應(yīng)執(zhí)行下列最佳對(duì)策，避開此類事故發(fā)生。

O當(dāng)心，請(qǐng)勿接近機(jī)器人。

危險(xiǎn)

0不運(yùn)用機(jī)器人時(shí)，應(yīng)實(shí)行“按下緊急停止按鈕”、“切斷電源”等措施

危險(xiǎn)使機(jī)器人無法動(dòng)作。

0機(jī)器人動(dòng)作期間，請(qǐng)配置可馬上按下緊急停止按鈕的監(jiān)視人（第三者），

危險(xiǎn)監(jiān)視平安狀態(tài)。

O機(jī)器人動(dòng)作期間，應(yīng)以可馬上按下緊急停止按鈕的態(tài)勢(shì)進(jìn)行作業(yè)。

危險(xiǎn)

為了遵守這些原則，必需充分理解上述留意事項(xiàng)，并切實(shí)遵行。

機(jī)器人本體的平安對(duì)策

機(jī)器人的設(shè)計(jì)應(yīng)去除不必要的突起或鋒利的部分，運(yùn)用適應(yīng)作'業(yè)環(huán)境的材

0料，采納動(dòng)作中不易發(fā)生損壞或事故的故障平安防護(hù)結(jié)構(gòu)。此外，應(yīng)配備

重要在機(jī)器人運(yùn)用時(shí)的誤動(dòng)作檢測(cè)停止功能和緊急停止功能，以及周邊設(shè)備發(fā)

生異樣時(shí)防止機(jī)器人危急性的聯(lián)鎖功能等，保證平安作業(yè)。

機(jī)器人主體為多關(guān)節(jié)的機(jī)械臂結(jié)構(gòu)，動(dòng)作中的各關(guān)節(jié)角度不斷改變，進(jìn)行

示教等作業(yè)，必需接近機(jī)器人時(shí)，請(qǐng)留意不要被關(guān)節(jié)部位夾住。各關(guān)節(jié)動(dòng)

A作端設(shè)有機(jī)械擋塊，被夾住的危急性很高，尤其須要留意。此外，若拆下

譽(yù)告

馬達(dá)或解除制動(dòng)器，機(jī)械臂可能會(huì)因自重而掉落或朝不定方向亂動(dòng)，因此

必需實(shí)施防止掉落的措施，并確認(rèn)四周的平安狀況后，再行作業(yè)

沒有固定機(jī)械臂便拆除馬達(dá)，機(jī)械臂可能會(huì)掉落，或前后移動(dòng)，請(qǐng)先固定

機(jī)械臂，然后再拆卸馬達(dá)。

A

警告

沒有固定機(jī)械臂便拆除馬達(dá)...機(jī)械臂可能會(huì)掉落，或前后移動(dòng)。

插入零點(diǎn)栓后，用木塊或起重機(jī)固定機(jī)械臂以防掉落，然后再拆除馬達(dá)（零

點(diǎn)栓和擋塊用于對(duì)準(zhǔn)原位置，不行以用於固定機(jī)械。）

此外，請(qǐng)勿在人手支撐機(jī)械臂的狀態(tài)下拆除馬達(dá)。

A平衡彈簧裝置在正常狀態(tài)下其內(nèi)部呈壓縮狀態(tài)，危急性極高，嚴(yán)禁拆卸或

注意分解。（僅限搭載平衡彈簧裝置的機(jī)型）

在終端生效器及機(jī)械臂上安裝附帶機(jī)器時(shí)，應(yīng)嚴(yán)格遵守本書規(guī)定尺寸、數(shù)

小量的螺栓，運(yùn)用扭矩扳手按規(guī)定扭矩緊固。此外，不得運(yùn)用生誘或有污垢

注意的螺栓。規(guī)定外的緊固和不完善的方法會(huì)使螺栓出現(xiàn)松動(dòng)，導(dǎo)致重大事故

發(fā)生。

A設(shè)計(jì)、制作終端生效器時(shí)，應(yīng)限制在機(jī)器人手腕部位的負(fù)荷容許值范圍內(nèi)。

注意

A嚴(yán)禁供應(yīng)規(guī)特別的電力、壓縮空氣、焊接冷卻水，會(huì)影響機(jī)器人的動(dòng)作性

注意能，引起異樣動(dòng)作或故障、損壞等危急狀況發(fā)生。

電磁波干擾雖與其種類或強(qiáng)度有關(guān)，但以當(dāng)前的技術(shù)尚無完善對(duì)策，機(jī)器

人操作中、通電中等狀況下，應(yīng)遒守操作留意事項(xiàng)規(guī)定。由于電磁波、其

A它噪聲以及基板缺陷等緣由，會(huì)導(dǎo)致所記錄的數(shù)據(jù)丟失。

注意

因此請(qǐng)將程序或常數(shù)備份到閃存卡（compactflashcard）等外部存儲(chǔ)介

質(zhì)內(nèi)。

大型系統(tǒng)中由多名作業(yè)人員進(jìn)行作業(yè)，必需在相距較遠(yuǎn)處交談時(shí)，應(yīng)通過

A運(yùn)用手勢(shì)等方式正確傳達(dá)意圖。

注意環(huán)境中的噪音等因素會(huì)使意思無法正確傳達(dá)，而導(dǎo)致事故發(fā)生。

產(chǎn)業(yè)用機(jī)器人手勢(shì)法（示例）

小作業(yè)人員在作業(yè)中，也應(yīng)隨時(shí)保持逃命意識(shí)。

注意必需確保在緊急狀況下，可以馬上逃命。

A時(shí)刻留意機(jī)器人的動(dòng)作，不得背向機(jī)器人進(jìn)行作業(yè)。

警告對(duì)機(jī)器人的動(dòng)作反應(yīng)緩慢，也會(huì)導(dǎo)致事故發(fā)生C

企發(fā)覺異樣時(shí)，應(yīng)馬上按下緊急停止按鈕。

警告必需徹底貫徹執(zhí)行此規(guī)定。

應(yīng)依據(jù)設(shè)置場(chǎng)所及作業(yè)內(nèi)容，編寫機(jī)器人的啟動(dòng)方法、操作方法、發(fā)生異

樣時(shí)的解決方法等相關(guān)的作業(yè)規(guī)定和核對(duì)清單。

小并依據(jù)該作業(yè)規(guī)定進(jìn)行作業(yè)。

注意

僅憑作業(yè)人員的記憶和學(xué)問進(jìn)行操作，會(huì)因遺忘和錯(cuò)誤等緣由導(dǎo)致事故發(fā)

生。

小

不須要使機(jī)器人動(dòng)作和操作時(shí)，請(qǐng)切斷電源后再執(zhí)行作業(yè)。

注意

小示教時(shí)應(yīng)先確認(rèn)程序號(hào)碼或步驟號(hào)碼，再進(jìn)行作業(yè)。

注意錯(cuò)誤地編輯程序利步驟，會(huì)導(dǎo)致事故發(fā)生。

小

對(duì)于已完成的程序，運(yùn)用存儲(chǔ)愛護(hù)功能，防止誤編輯。

注意

不教作業(yè)結(jié)束后，應(yīng)進(jìn)行清掃作、也，并確認(rèn)有無遺忘拿走工具。作業(yè)區(qū)被

小

油污染，遺忘了工具等緣由，會(huì)導(dǎo)致掉落等事故發(fā)生。

注意

確保平安首先從整理整頓起先。

試車平安對(duì)策

試車時(shí)，示教程序、夾具、序列器等各種要素中可能存在設(shè)計(jì)錯(cuò)誤、示教錯(cuò)誤、工作錯(cuò)

誤。因此，進(jìn)行試車作業(yè)時(shí)必需進(jìn)一步提高平安意識(shí)。

請(qǐng)留意以下各點(diǎn)：

1）首先，確認(rèn)緊急停止按鈕、保持/運(yùn)行開關(guān)等用于停止機(jī)器人的按鈕、開關(guān)、信號(hào)的

動(dòng)作。一旦發(fā)生危急狀況，若無法停止機(jī)器人將無法阻擋事故的發(fā)生。

2）機(jī)滯人試車時(shí)，首完請(qǐng)將速度超控設(shè)定為低速（5%?10%左右），實(shí)施動(dòng)作的確認(rèn)。

以2?3周期左右，反復(fù)進(jìn)行動(dòng)作的確認(rèn)，若發(fā)覺有問題時(shí)，應(yīng)當(dāng)馬上修正。之后，漸漸提高

速度（50%?70%?100%）,各以2?3周期左右，反復(fù)作確認(rèn)動(dòng)作。

自動(dòng)運(yùn)轉(zhuǎn)的平安對(duì)策

A作業(yè)起先/結(jié)束時(shí)，應(yīng)進(jìn)行清掃作業(yè)，并留意整理整頓。

注意

A作業(yè)起先時(shí)，應(yīng)依照核對(duì)清單，執(zhí)行規(guī)定的日常檢修。

注意

A請(qǐng)?jiān)诜雷o(hù)柵的出入口，掛上“運(yùn)轉(zhuǎn)中禁止進(jìn)入”的牌子。必需徹貫徹執(zhí)

注意行此規(guī)定。

O自動(dòng)運(yùn)轉(zhuǎn)起先時(shí)，必需確認(rèn)防護(hù)柵內(nèi)是否有作業(yè)人員。

危險(xiǎn)

A自動(dòng)運(yùn)轉(zhuǎn)起先時(shí)，請(qǐng)確認(rèn)程序號(hào)碼、步驟號(hào)碼。操作模式、起動(dòng)選擇狀

注意態(tài)處于可自動(dòng)運(yùn)轉(zhuǎn)的狀態(tài)。

小自動(dòng)運(yùn)轉(zhuǎn)起先時(shí)，請(qǐng)確認(rèn)機(jī)器人處于可以起先自動(dòng)運(yùn)轉(zhuǎn)的位置上。此外，

注意請(qǐng)確認(rèn)程序號(hào)碼、步驟號(hào)碼與機(jī)器人的當(dāng)前位置是否相符。

A自動(dòng)運(yùn)轉(zhuǎn)起先時(shí).，請(qǐng)保持可以馬上按下緊急停止按鈕的態(tài)勢(shì)

注意

A請(qǐng)駕馭正常狀況下機(jī)器人的動(dòng)作路徑、動(dòng)作狀況及動(dòng)作聲音等，以使能

注意夠推斷是否有異樣狀態(tài)。

1.2以下場(chǎng)合不行運(yùn)用機(jī)器人

機(jī)器人不適合以下場(chǎng)合運(yùn)用：

1）燃燒的環(huán)境。

2）有爆炸可能的環(huán)境。

3）無線電干擾的環(huán)境。

4）水中或其他液體中。

5）運(yùn)輸人或動(dòng)物。

6）不行攀附。

7）其他。

1.3平安操作規(guī)程

i.示教和手動(dòng)機(jī)器人

1）請(qǐng)勿帶手套操作示教盒。

2）在點(diǎn)動(dòng)操作機(jī)器人時(shí)要采納較低的速度以增加對(duì)機(jī)器人的限制機(jī)會(huì)。

3）在按下示教盤上的點(diǎn)動(dòng)鍵之前要考慮到機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)趨勢(shì)。

4）要預(yù)先考慮好避讓機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)軌跡，并確認(rèn)該線路不受干涉。

5）機(jī)器人四周區(qū)域必需清潔、無油、水及雜質(zhì)等。

2.生產(chǎn)運(yùn)行

1）在開機(jī)運(yùn)行前，須知道機(jī)器人所執(zhí)行程序的全部任務(wù)。

2）須知道全部會(huì)左右機(jī)器人移動(dòng)的開關(guān)、傳感器和限制信號(hào)的位置和狀態(tài)。

3）必需知道機(jī)器人限制器和外圍限制設(shè)備上的緊急停止按鈕的位置，以備在緊急狀況

下按這些按鈕。

4）恒久不要認(rèn)為機(jī)器人沒有移動(dòng)就說明其程序就已經(jīng)執(zhí)行完畢，因?yàn)榇藭r(shí)機(jī)器人很有

可能是在等待讓它接著移動(dòng)的輸入信號(hào)。

2機(jī)器人電控系統(tǒng)_________________________

機(jī)器人電控結(jié)構(gòu)包括：伺服系統(tǒng)、限制系統(tǒng)、主限制部分、變壓器、示教系統(tǒng)與動(dòng)力通

信電纜等。

圖2.1機(jī)器人電控柜內(nèi)部視圖

2.1電控柜面板按鈕功能介紹

機(jī)器人電控柜前面板上的按鈕如圖2.2所示，包括緊急停止按鈕、主電源開關(guān)、開伺服

按鈕、關(guān)伺服按鈕、伺服報(bào)警指示燈、使能開關(guān)鑰匙旋鈕、權(quán)限轉(zhuǎn)換鑰匙旋鈕、伺服上電按

鈿。

3關(guān)伺服按鈕7權(quán)限開關(guān)1緊急停止按鈕

圖2.2電柜前面板按鈕

以下為各個(gè)按鍵和開關(guān)的功能介紹，詳見下表2.1。

表2.1電柜前面板按鈕功能介紹

機(jī)器人出現(xiàn)意外故障時(shí)須要緊急停止時(shí)按下按鈕，可以使機(jī)器人

1緊急停止按鈕

斷主電而停止

2主電源開關(guān)機(jī)器人電柜與外部380V電源接通，打開時(shí)變壓器輸出得電

3關(guān)伺服按鈕按下該按鈕時(shí)驅(qū)動(dòng)器主電斷開

4開伺服按鈕當(dāng)開伺服按鈕按下并且綠燈點(diǎn)亮后，伺服驅(qū)動(dòng)器得電

5使能開關(guān)用于使能功能是否打開（在權(quán)限交給PLC后，通過I/O打開抱閘）

6伺服報(bào)警指示燈驅(qū)動(dòng)器報(bào)警指示燈

限制機(jī)器人的權(quán)限，權(quán)限開時(shí)機(jī)器人為PLC進(jìn)行限制，權(quán)限關(guān)并

7權(quán)限開關(guān)

且示教盒登錄后可以運(yùn)用示教盒限制機(jī)器人

留意:5和7功能短暫未完善，沒有作用

2.2電柜內(nèi)元件功能介紹

機(jī)器人示教盒（KeTop）

機(jī)器人手持終端（示教盒）如圖2.3所示，示教盒上有急停按鈕和模式選擇開關(guān)。

圖2.3機(jī)器人示教盒

表2.2示教盒按鈕介紹

示教盒急停與可柜前面板急停串聯(lián)，功能相同，用于機(jī)器人的緊急急停。

分為三個(gè)檔，右為手動(dòng)模式，左為自動(dòng)擴(kuò)展模式，中為自動(dòng)模

模式選擇開關(guān)式。自動(dòng)擴(kuò)展模式時(shí)，機(jī)器人不能通過示教盒來操作，手動(dòng)模

式時(shí)示教盒背面的手壓開關(guān)有效。

機(jī)器人限制系統(tǒng)硬件

機(jī)器人限制系統(tǒng)硬件有限制器模塊（CP252/機(jī)、數(shù)字輸入輸出模塊（DM2機(jī)）、與驅(qū)

動(dòng)器通信模塊（FX271/A）、擴(kuò)展I/O模塊、CF卡。

限制器模塊總線通信模塊擴(kuò)展“0模塊數(shù)字輸入輸出模塊

圖2.4限制系統(tǒng)

表2.3限制系統(tǒng)功能介紹

1.限制器模塊(CP252/X)限制器，作為整個(gè)機(jī)器人的大腦

2.數(shù)字輸入輸出模塊(DM272)有8個(gè)輸入口，8個(gè)輸出口

3.擴(kuò)展I/O模塊擴(kuò)展支持各種總線及I/O

4.總線通信模塊(FX271/A)連接、限制伺服驅(qū)動(dòng)器

5.CF卡限制系統(tǒng)用CF卡，作為存儲(chǔ)功能用

限制器與示教盒連接時(shí)須要在中間轉(zhuǎn)接一個(gè)功能盒，其中有Ethernet通信接口、示教

盒24V電源、急停接口、手壓使能開關(guān)接口。接口S2口的功能定義參見電氣圖紙。

圖2.5示教盒功能盒

JunctionBoxJB001

KtTopTTxilS2

PIM?24VDC@24VDC

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E?ST0P_W^Emergencystop,drcuit1

ESTOPES1?pEmegmcystop.drcuR1

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DrownENABLEaW^Enawirg$wgdralt1.pos

yellowENABLEED1-^Enawirgswtcn.arajlt1.neg

greenEHASLEED24^Enawrgswtcn.droit2.poi

EHABLEED2-^Enawirgswtcn,droit2.neg

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CAN*

圖2.6Ethernet通信示教盒功能盒接口連線

電氣元件介紹

1.驅(qū)動(dòng)器

機(jī)器人有6個(gè)伺服軸對(duì)應(yīng)的有6個(gè)伺服驅(qū)動(dòng)器，驅(qū)動(dòng)器的功能是驅(qū)動(dòng)并限制伺服電機(jī)運(yùn)

動(dòng)，電機(jī)的平穩(wěn)運(yùn)動(dòng)須要對(duì)驅(qū)動(dòng)器設(shè)置合理的參數(shù)。

圖2.7伺服驅(qū)動(dòng)器

1-2軸驅(qū)動(dòng)器的連線包括：RST、VCCGND、UVIVPE、PPCPl、HG、CN1、CN2、COM、

IN、OUT,3-6軸驅(qū)動(dòng)器連線有RST、VCCGND、UVWPE、PPCPl、CN1、CN2、COM、IN、

OUT

SD3LO25?1E接線圖

^AC220V

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2.EtherCAT

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圖2.8.11—2軸驅(qū)動(dòng)器接口

1-2軸驅(qū)動(dòng)器各端口功能介紹

端子記號(hào)信號(hào)名稱說明

220V級(jí)驅(qū)

R、S、T主回路電源輸入端接入單相或三相220V(50/60Hz)o

動(dòng)器

限制回路電源輸入

VCC、GND接入24VDC。VCC為正極,GND為負(fù)極

端

U、V、W、為電機(jī)電源輸入端子，PE為電機(jī)接地端

U、V、W、PE電機(jī)動(dòng)力接口

子

CN1電機(jī)編碼器接口連接電機(jī)編碼器反饋電纜。

CN2I/O信號(hào)接口輸入輸出信號(hào)接口，連接至上位機(jī)

IN總線通訊接口，支持CANOpcn、EtherCAT協(xié)議。

總線通訊接口

OUTOUT與下一個(gè)驅(qū)動(dòng)器的IN相連

驅(qū)動(dòng)器串行通訊接

COM串行通訊接口,支持RS-232,RS-485o

口

外接制動(dòng)電阻端子1.不運(yùn)用外部制動(dòng)電阻時(shí)，要將PC和P1之間短路連

P

外接電容正極接，P不做任何連接。

HG外接電容負(fù)極2.運(yùn)用外部制動(dòng)電阻時(shí)，PC和P之間加入外接制動(dòng)

電阻，P1則不做任何連接。

PC制動(dòng)電阻公共端

3.端子G為380V級(jí)驅(qū)動(dòng)器專有端子，協(xié)作反向電動(dòng)

Pl內(nèi)置制動(dòng)電阻端子勢(shì)較高的電機(jī)運(yùn)用時(shí)，可接入外接電容（P接電容正

極，HG接電容負(fù)極）。

驅(qū)動(dòng)器外殼接地端驅(qū)動(dòng)器接地端子，該端子位于驅(qū)動(dòng)器散熱器上，共2

PE

子個(gè)螺絲孔。

留意事項(xiàng)：全部端子、插頭必需保證接觸良好并鎖緊固定螺絲，否則會(huì)導(dǎo)致接觸不良，引起伺服運(yùn)行異

樣或故障。

SD3L010-1E標(biāo)準(zhǔn)接線圖

HAC220V

RST

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圖2.8.13-6軸驅(qū)動(dòng)器接口

3-6軸驅(qū)動(dòng)器各端口功能介紹

端子記號(hào)信號(hào)名稱說明

220V級(jí)

R、S、T主P1路電源輸入端國(guó)小典接入單相或三相220V(50/60HZ)。

驅(qū)動(dòng)器

VCC、GND限制回路電源輸入端接入24VDC。VCC接正極,GND接負(fù)極

U、V、W、為電機(jī)電源輸入端子，PE為電機(jī)接地

U、V、W、PE電機(jī)動(dòng)力接口

端子

CN1電機(jī)編碼器接口連接電機(jī)編碼器反饋電纜。

CN2」、CN2_2I/O信號(hào)接口輸入輸出信號(hào)接口，連接至上位機(jī)

IN總線通訊接口，支持CANOpen、EtherCAT協(xié)議。

總線通訊接口

OUTOUT與下一個(gè)驅(qū)動(dòng)器的IN相連

COM驅(qū)動(dòng)器串行通訊接口串行通訊接口，支持RS-232,RS-485。

外接制動(dòng)電阻端子1.不運(yùn)用外部制動(dòng)電阻時(shí)，要將PC和P1之間短路

P

外接電容正極連接，P不做任何連接。

PC制動(dòng)電阻公共端2.運(yùn)用外部制動(dòng)電阻時(shí)，PC和P之間加入外接制

動(dòng)電阻，PI則不做任何連接。

3.端子G為380V級(jí)驅(qū)動(dòng)器專有端子，協(xié)作反向電

內(nèi)置制動(dòng)電阻端子

PI動(dòng)勢(shì)較高的電機(jī)運(yùn)用時(shí)，可接入外接電容（P接電

容正極，G接電容負(fù)極）。

驅(qū)動(dòng)器接地端子，該端子位于驅(qū)動(dòng)器散熱器上，共

PE驅(qū)動(dòng)器外殼接地端子

2個(gè)螺絲孔。

系統(tǒng)有3個(gè)平安繼電器，用在限制電路的回路當(dāng)中，詳細(xì)的電路連接查閱電氣原理圖。

圖2.9限制回路繼電器

表2.5平安板限制繼電器功能

K1與K2一起形成雙回路急停限制電路

K2與K1一起形成雙回路急停限制電路

K3用于報(bào)警信號(hào)的輸出限制

K4用于開伺服限制回路

Alarmk8用于驅(qū)動(dòng)器報(bào)警信號(hào)的輸出限制

3.穩(wěn)壓電源

圖2.10穩(wěn)壓電源

表2.6電源模塊功能介紹

1電機(jī)抱閘用24V電源

2驅(qū)動(dòng)器及電控柜內(nèi)24V元器件工作電源

4.航插

電柜與其他設(shè)備連接時(shí)須要通過航插來進(jìn)行連接，圖2.11標(biāo)識(shí)出了電柜航插，航插對(duì)

應(yīng)功能見表2.7所示。

圖2.11電柜航插

表2.7電控柜接口功能列表

1380V電網(wǎng)進(jìn)線航插

2電機(jī)電源線航插

3編碼器線航插

4示教盒航插

針.

O?qO1

領(lǐng)Q頸頸

國(guó)曷助⑥

380進(jìn)線航插引腳定義電機(jī)電源線航插引腳定義編碼器線航插引腳定義

圖2.14電柜航插引腳定義

5.右襯板元件介紹

表2.8右襯板元件功能列表

抱閘用24V電源電機(jī)抱閘用（24V+、24V-）電源轉(zhuǎn)接端子

電風(fēng)扇開關(guān)限制電風(fēng)扇的開與否

限制24V電源開關(guān)驅(qū)動(dòng)器VCC,GN3及24電源模塊開關(guān)

限制電品各用24Vp接線

圖2.13右襯板元件

6.左襯板元件介紹

表2.9左襯板元件功能列表

溝通接觸器通過限制回路（開伺服按鈕）限制驅(qū)動(dòng)器主電（RST）為通斷

濾波器過濾電網(wǎng)波動(dòng)，削減電網(wǎng)對(duì)電柜的干擾

接線端子用于電纜的轉(zhuǎn)接，各個(gè)用途見圖中標(biāo)注

圖2.14左襯板元件

7.下襯板元件介紹

表3.0下襯板元件功能列表

繼電器組連接電機(jī)抱閘

繼電器組KEBA系統(tǒng)

8.平安板(SRB)

SRB板用于電機(jī)抱閘和驅(qū)動(dòng)器報(bào)警用。報(bào)警輸出口只有一個(gè)，抱閘的有6對(duì)接到電機(jī)抱

間上，詳細(xì)電路參考電氣原理圖。其中每個(gè)繼電器對(duì)應(yīng)的都有一個(gè)發(fā)光二極管，在電路檢修

時(shí)可以通過查看二極管是否點(diǎn)亮來排查故障。

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圖2.15SRB板

表2.10平安板各接口功能介紹

接插件序

功能接插件序號(hào)功能

號(hào)

JPI繼電器工作電源P3Hl,H2燈限制信號(hào)

JP2電機(jī)抱閘工作電源P4電控柜急停

JP3主接觸器限制信號(hào)P5平安信號(hào)輸出

JP4H1燈信號(hào)P6外部急停

JP5焊接及伺服打算信號(hào)P8驅(qū)動(dòng)器平安單元用24VG

P1面板按鈕限制信號(hào)P9驅(qū)動(dòng)器平安單元用24vp

JJP1、JJP2、各軸驅(qū)動(dòng)器報(bào)警及抱閘信號(hào)

P2示教盒急停及手壓信號(hào)輸入

JJP3輸入

表2.11平安板各指示燈指示說明

名稱功能接插件序號(hào)功能

DSTDS61-6軸報(bào)警指示，正常時(shí)熄滅DS1724V電源指示燈，正常時(shí)點(diǎn)亮

急停指示燈，急停按鈕沒有按

DS8報(bào)警指示燈，正常時(shí)此燈點(diǎn)亮DS18、DS20

下時(shí)，此燈常亮

開伺服指示燈，當(dāng)按下電柜開

DS924V電源指示燈，正常時(shí)點(diǎn)亮DS19

伺服按鈕后，此燈點(diǎn)亮

1-6軸抱閘指示，抱閘打開時(shí)

DS10"DS15DS21預(yù)留指示燈，為熄滅狀態(tài)

此燈點(diǎn)亮

DS167軸抱閘指示燈DS77軸報(bào)警預(yù)留指示燈

2.3電柜到機(jī)器人本體介紹

機(jī)器人電柜到機(jī)器人本體連接是通過電柜底部的航插與機(jī)器人本體后的航插進(jìn)行連接

的，連接的主要有電機(jī)動(dòng)力線和編碼器線。

機(jī)器人負(fù)載信號(hào)連線，有的是通過外部增加的10連接的（如西門子的ET200）,而有的

是從限制器的輸入輸出端子連接的，這個(gè)依據(jù)外圍的設(shè)計(jì)來確定。

編碼器線電機(jī)動(dòng)力線、抱閘線

圖2.16機(jī)器人本體底部連接

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