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第)PUMA560的運動反解可能存在8種解，但是，由于結(jié)構(gòu)的限制，例如各關(guān)節(jié)變量不能在全部的范圍內(nèi)運動，有些解不能實現(xiàn)。在機器人存在多種解的情況下，應(yīng)選取其中最滿意的一組解，以滿足機器人的工作要求。
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