無人機(jī)傾斜攝影采集全流程實(shí)戰(zhàn)匯報(bào)人：講師1目錄01項(xiàng)目緣起與行業(yè)價(jià)值02技術(shù)原理與系統(tǒng)組成03航線文件與WPML規(guī)范04云臺(tái)控制與角度策略05圖傳鏈路解碼與存儲(chǔ)06MSDK接口調(diào)用流程目錄01實(shí)戰(zhàn)代碼解析02任務(wù)實(shí)施與界面操作03質(zhì)量評(píng)估與故障排查04擴(kuò)展應(yīng)用與進(jìn)階方向項(xiàng)目緣起與行業(yè)價(jià)值01傾斜攝影顛覆傳統(tǒng)測繪傾斜攝影技術(shù)優(yōu)勢傾斜攝影技術(shù)通過多角度拍攝，獲取豐富的側(cè)面紋理信息，相比傳統(tǒng)正射影像，能提供更直觀真實(shí)的三維數(shù)據(jù)，廣泛應(yīng)用于鐵路勘測、礦山監(jiān)測、城市更新等重大工程，顯著提升測繪效率。技術(shù)應(yīng)用實(shí)例例如在鐵路超長隧道控制測量中，傾斜攝影可快速獲取隧道周邊地形地貌數(shù)據(jù)，輔助施工規(guī)劃與安全監(jiān)測；在城市老舊小區(qū)改造中，用于立面量測，為改造方案提供精準(zhǔn)數(shù)據(jù)支持。大疆生態(tài)的不可替代性大疆一體化生態(tài)大疆提供飛行器、云臺(tái)、SDK及航線規(guī)劃軟件等一體化生態(tài)，開發(fā)者可直接調(diào)用MobileSDK完成航線生成、云臺(tái)姿態(tài)控制、圖傳解碼與圖像存儲(chǔ)，無需關(guān)注飛控底層。降低開發(fā)門檻大疆的SDK降低了二次開發(fā)門檻，使開發(fā)者能夠?qū)Ｗ⒂跇I(yè)務(wù)邏輯實(shí)現(xiàn)，快速開發(fā)出滿足不同行業(yè)需求的應(yīng)用程序，加速無人機(jī)技術(shù)在各領(lǐng)域的推廣與應(yīng)用。無縫銜接建模大疆生態(tài)能夠?qū)崿F(xiàn)從數(shù)據(jù)采集到三維建模的無縫銜接，為后續(xù)的數(shù)據(jù)處理和分析提供高效、便捷的解決方案，提升整體工作效率。項(xiàng)目12在教材體系中的定位項(xiàng)目定位項(xiàng)目12是教材第二篇的收官之作，綜合考察航線任務(wù)、云臺(tái)控制與圖傳采集三大核心模塊，通過五鏡頭傾斜攝影案例，驗(yàn)證開發(fā)者是否具備將多模塊API融合為完整業(yè)務(wù)鏈的能力。技能圖譜與學(xué)習(xí)目標(biāo)航線文件編寫學(xué)員將能獨(dú)立編寫航線文件并上傳至無人機(jī)，這是實(shí)現(xiàn)自動(dòng)化飛行采集的基礎(chǔ)技能，確保無人機(jī)按照預(yù)設(shè)路徑飛行。云臺(tái)姿態(tài)控制精準(zhǔn)控制云臺(tái)的五向姿態(tài)，實(shí)現(xiàn)不同角度的拍攝需求，為后續(xù)圖像處理提供高質(zhì)量的原始數(shù)據(jù)。圖傳數(shù)據(jù)處理實(shí)時(shí)監(jiān)聽多通道圖傳，按角度觸發(fā)拍照，保存原圖與YUV數(shù)據(jù)，為后續(xù)的三維建模提供豐富的數(shù)據(jù)支持。異常處理能力具備異常重試與斷點(diǎn)續(xù)傳意識(shí)，能夠在飛行過程中遇到問題時(shí)及時(shí)處理，確保數(shù)據(jù)采集的完整性和可靠性。典型應(yīng)用場景速覽應(yīng)用場景鐵路超長隧道控制測量、露天礦堆體積動(dòng)態(tài)監(jiān)測、老舊小區(qū)改造立面量測、應(yīng)急滑坡范圍快速估算、城市違章建筑精細(xì)核查等場景，均依賴傾斜攝影提供的真三維底圖。技術(shù)原理與系統(tǒng)組成02五鏡頭成像幾何原理成像原理五鏡頭傾斜攝影通過下視、前視、后視、左視、右視五個(gè)方向同時(shí)拍攝，形成五個(gè)重疊度大于60%的影像金字塔，為三維建模提供豐富的紋理信息。數(shù)據(jù)處理通過共線方程與光束法平差，可解算每個(gè)像素的三維坐標(biāo)，為后續(xù)ContextCapture、DJITerra等軟件提供空三原始數(shù)據(jù)，實(shí)現(xiàn)高精度三維建模。相機(jī)排布與傾角優(yōu)化相機(jī)排布下視長邊跨航線，前后視長邊順航線，左右視短邊順航線，這種排布方式在相同GSD下最大化旁向重疊，減少建模空洞。傾角選擇傾角選擇需兼顧立面紋理分辨率與空三穩(wěn)定性，通常城市45°、山區(qū)35°，以適應(yīng)不同地形和應(yīng)用場景的需求。優(yōu)化效果通過優(yōu)化相機(jī)排布和傾角，可提高三維建模的精度和效率，減少因數(shù)據(jù)不足導(dǎo)致的建模失敗風(fēng)險(xiǎn)。航線高度與重疊度耦合高度與重疊度關(guān)系相對航高、焦距與像元尺寸決定地面分辨率GSD，航高降低則GSD提高但照片數(shù)激增；旁向重疊60%、航向重疊80%是建模與效率的平衡點(diǎn)。RTK在傾斜攝影中的角色RTK功能RTK實(shí)時(shí)提供厘米級(jí)POS，免除大量像控點(diǎn)，將曝光時(shí)刻的經(jīng)緯度、高度、姿態(tài)寫入照片XMP，為后續(xù)空三處理提供精準(zhǔn)數(shù)據(jù)。提升效率空三軟件直接讀取POS，縮短自由網(wǎng)平差時(shí)間，提高空三通過率，尤其對長航線、弱紋理區(qū)域效果顯著。應(yīng)用場景RTK技術(shù)在電力巡檢、應(yīng)急救援等對精度要求較高的場景中發(fā)揮重要作用，確保數(shù)據(jù)的高精度采集。系統(tǒng)鏈路總覽硬件層組成硬件層包括飛行器、云臺(tái)、五相機(jī)、RTK模塊，這些組件協(xié)同工作，為傾斜攝影提供穩(wěn)定的飛行平臺(tái)和精準(zhǔn)的測量數(shù)據(jù)。軟件層功能SDK層的MSDK提供航線上傳、云臺(tái)角度注入、圖傳解碼、拍照觸發(fā)等功能，應(yīng)用層則負(fù)責(zé)數(shù)據(jù)存儲(chǔ)和建模工程文件生成，確保數(shù)據(jù)流閉環(huán)。航線文件與WPML規(guī)范03WPML格式核心結(jié)構(gòu)01WPML定義WPML是DJI基于XML/KML的航線交換標(biāo)準(zhǔn)，用于定義航線任務(wù)的參數(shù)和結(jié)構(gòu)。02文件組成包含template.kml、waylines.wpml和res文件夾，其中template定義業(yè)務(wù)參數(shù)，waylines包含航點(diǎn)數(shù)據(jù)，res存放參考照片。03作用通過這種方式，開發(fā)者可以方便地創(chuàng)建和管理航線任務(wù)，確保無人機(jī)按照預(yù)設(shè)的路徑和參數(shù)執(zhí)行飛行任務(wù)。template.kml關(guān)鍵字段字段內(nèi)容PhotoGroup標(biāo)簽指定五個(gè)鏡頭、分辨率、焦距；FlightHeight定義相對起飛點(diǎn)高度；GSD自動(dòng)反算；Boundary多邊形描述測區(qū)；Overlap分為ForwardOverlap、SideOverlap。字段作用這些字段共同定義了航線任務(wù)的基本參數(shù)，為后續(xù)的航線生成和任務(wù)執(zhí)行提供指導(dǎo)。waylines.wpml生成邏輯生成過程軟件讀取template參數(shù)后，調(diào)用DJI航線引擎計(jì)算弓字形航線，自動(dòng)避讓禁飛區(qū)，生成每個(gè)航點(diǎn)的詳細(xì)記錄。記錄內(nèi)容每條航點(diǎn)記錄包含坐標(biāo)、轉(zhuǎn)向模式、高度使用、云臺(tái)俯仰角、拍照動(dòng)作及觸發(fā)距離等信息。KMZ打包與校驗(yàn)打包過程將template.kml、waylines.wpml與res文件夾壓縮為waypoint_name.kmz，便于上傳和存儲(chǔ)。校驗(yàn)方式DJIPilot2在上傳前執(zhí)行XMLSchema校驗(yàn)，確保字段完整、數(shù)值范圍合法；開發(fā)者可用開源工具kmz-validator做本地預(yù)檢。校驗(yàn)意義通過校驗(yàn)可以減少飛行器端解析失敗導(dǎo)致的返工，確保航線文件的正確性和可靠性。手工微調(diào)航線技巧01微調(diào)方法對高層錯(cuò)落城區(qū)，可在waylines.wpml中插入多個(gè)高度層，形成分層交叉航線；對狹窄街道，縮小旁向重疊至70%并降低航速。02調(diào)整效果通過手工微調(diào)航線，可以更好地適應(yīng)復(fù)雜地形和特殊場景的需求，提高數(shù)據(jù)采集的準(zhǔn)確性和效率。云臺(tái)控制與角度策略04

三軸云臺(tái)自由度解析云臺(tái)自由度云臺(tái)具有Pitch、Roll和Yaw三個(gè)自由度，分別控制俯仰、橫滾和偏航，確保相機(jī)在飛行過程中保持穩(wěn)定拍攝。角度范圍Pitch范圍-90°至+30°，Roll用于補(bǔ)償飛行器橫滾，Yaw控制偏航方向，通過精確控制這些角度，可實(shí)現(xiàn)高質(zhì)量的圖像采集。同步注入項(xiàng)目12通過GimbalKey.KeyRotateByAngle同步注入五個(gè)鏡頭的最佳傾角，確保相鄰照片重疊一致，為后續(xù)處理提供便利。五向角度配置表1角度配置下視0°，前視-45°，后視+45°，左視-45°，右視+45°，該配置在80km/h航速下仍能保持1cmGSD，滿足高精度采集需求。2微調(diào)功能通過KeyFineTunePitchInDegrees微調(diào)±2°，可抵消飛機(jī)姿態(tài)誤差，確保圖像質(zhì)量。同步曝光時(shí)序同步方式MSDK支持actionGroup方式，將五相機(jī)拍照指令綁定至同一航點(diǎn)，確保同步曝光。時(shí)間戳寫入照片EXIF寫入相同GPS時(shí)間戳，后續(xù)空三軟件無需再做時(shí)間配準(zhǔn)，直接參與光束法平差。大風(fēng)場景云臺(tái)補(bǔ)償風(fēng)速影響風(fēng)速超過8m/s時(shí)，打開云臺(tái)平滑參數(shù)PitchSmoothingFactor=20，降低突變。調(diào)整策略同時(shí)降低航速至50%并縮小觸發(fā)半徑，保證飛機(jī)在拍照瞬間處于穩(wěn)態(tài)。抖動(dòng)處理通過監(jiān)聽GimbalAttitude實(shí)時(shí)反饋，若抖動(dòng)標(biāo)準(zhǔn)差大于0.5°則自動(dòng)重拍，確保影像清晰度。云臺(tái)故障應(yīng)急策略過載處理若飛行中出現(xiàn)云臺(tái)過載報(bào)警，立即執(zhí)行GimbalReset回中，降低云臺(tái)速度至30%，繼續(xù)任務(wù)。手動(dòng)補(bǔ)拍若回中失敗，切換至FPV模式，手動(dòng)補(bǔ)拍漏拍區(qū)域。故障排查任務(wù)結(jié)束后導(dǎo)出gimbal.log，結(jié)合DJIAssistant2進(jìn)行故障復(fù)現(xiàn)與報(bào)修。圖傳鏈路解碼與存儲(chǔ)05多碼流通道分工01通道分工PRIMARY通道用于下視實(shí)時(shí)監(jiān)看，SECONDARY通道用于傾斜鏡頭輪詢，EXTENDED通道可接入第三方解碼。02顯示與存儲(chǔ)通過getAvailableVideoChannels枚舉三路通道，綁定不同StreamSource，實(shí)現(xiàn)一機(jī)五鏡畫面同時(shí)顯示與分別存儲(chǔ)。YUV與JPEG雙格式保存保存格式每90幀自動(dòng)觸發(fā)一次YUV保存，用于后續(xù)空三計(jì)算；同時(shí)調(diào)用AndroidImageReader獲取JPEG，直接寫入SD卡。文件命名文件命名含鏡頭編號(hào)、GPS坐標(biāo)、姿態(tài)角，方便ContextCapture自動(dòng)匹配POS，減少人工整理工作量。保存意義雙格式保存確保數(shù)據(jù)的多樣性和完整性，為后續(xù)處理提供更豐富的數(shù)據(jù)支持。解碼性能優(yōu)化解碼方式采用DJI提供的IVideoDecoder硬解碼，降低CPU占用。性能提升解碼輸出Surface與OpenGL紋理共享，避免內(nèi)存拷貝，提高解碼效率。斷點(diǎn)續(xù)拍機(jī)制01記錄機(jī)制記錄最后一張成功寫入的照片航點(diǎn)序號(hào)，若任務(wù)中斷，重新上傳KMZ時(shí)設(shè)置continueIndex。02補(bǔ)拍策略比對SD卡文件數(shù)量與KMZ拍照動(dòng)作計(jì)數(shù)，差值大于3則自動(dòng)補(bǔ)拍，確保數(shù)據(jù)完整性。03機(jī)制意義斷點(diǎn)續(xù)拍機(jī)制有效避免因意外中斷導(dǎo)致的數(shù)據(jù)丟失，提高數(shù)據(jù)采集的可靠性。存儲(chǔ)空間預(yù)警預(yù)警機(jī)制監(jiān)聽StorageState，當(dāng)剩余空間低于5%自動(dòng)彈出警告，并降低JPEG質(zhì)量至85%。處理策略若低于2%，暫停拍照并返航；任務(wù)前提供容量估算器，預(yù)測所需空間，避免空中空間不足導(dǎo)致任務(wù)失敗。MSDK接口調(diào)用流程06初始化與權(quán)限檢查注冊管理器在Application中注冊DJISDKManager，驗(yàn)證APIKey，確保SDK正常初始化。航線上傳四步曲實(shí)例化管理器實(shí)例化IWaypointMissionManager，為航線上傳做準(zhǔn)備。上傳KMZ文件調(diào)用pushKMZFileToAircraft傳入KMZ絕對路徑，開始上傳航線文件。監(jiān)聽上傳進(jìn)度注冊UploadListener，實(shí)時(shí)獲取上傳進(jìn)度，更新進(jìn)度條，讓用戶了解上傳狀態(tài)。上傳完成處理上傳完成觸發(fā)onUploadComplete，返回waylineIDs，用于后續(xù)選擇性起飛。云臺(tái)角度注入角度設(shè)置在航點(diǎn)Action中通過KeyGimbalRotateByAngle設(shè)置Pitch、Roll、Yaw，確保云臺(tái)角度精準(zhǔn)。動(dòng)作同步角度指令與拍照動(dòng)作置于同一ActionGroup，確保飛機(jī)到達(dá)航點(diǎn)瞬間完成云臺(tái)到位與快門觸發(fā)。同步意義降低位移誤差，提高數(shù)據(jù)采集的準(zhǔn)確性和可靠性。

圖傳監(jiān)聽注冊注冊監(jiān)聽器為每路VideoChannel注冊VideoChannelStateChangeListener，實(shí)時(shí)監(jiān)控通道狀態(tài)。解碼啟動(dòng)當(dāng)通道狀態(tài)變?yōu)镺N且StreamSource可用時(shí)，啟動(dòng)解碼線程，確保圖傳數(shù)據(jù)正常解碼。數(shù)據(jù)保存解碼后保存YUV與JPEG數(shù)據(jù)，為后續(xù)處理提供原始素材。拍照觸發(fā)回調(diào)回調(diào)注冊注冊CameraShootPhotoListener，實(shí)時(shí)獲取拍照結(jié)果反饋。元數(shù)據(jù)寫入結(jié)合當(dāng)前GPS與姿態(tài)，將元數(shù)據(jù)寫入同名字段TXT，為后續(xù)處理提供位置和姿態(tài)信息。錯(cuò)誤處理若回調(diào)返回錯(cuò)誤碼CAMERA_BUSY，自動(dòng)延遲500ms重試，最多3次，確保不漏拍。實(shí)戰(zhàn)代碼解析07CPDApplication初始化注入防破解庫自定義Application在attachBaseContext中注入SecNeo防破解庫，增強(qiáng)應(yīng)用安全性。SDK注冊重寫onCreate注冊DJISDKManager，設(shè)置debug模式，便于開發(fā)調(diào)試。初始化線程池初始化全局線程池用于解碼與IO，避免在主線程阻塞UI，提升應(yīng)用性能。MainActivity生命周期權(quán)限申請onCreate中動(dòng)態(tài)申請權(quán)限，確保應(yīng)用具備必要權(quán)限。Fragment加載成功后加載GimbalControlFragment、VideoChannelCaptureFragment，初始化界面。產(chǎn)品連接處理onProductConnect時(shí)自動(dòng)讀取上次任務(wù)目錄，提示用戶是否繼續(xù)，提升用戶體驗(yàn)。資源釋放onDestroy時(shí)釋放解碼器、關(guān)閉線程池、注銷監(jiān)聽，防止內(nèi)存泄漏。GimbalControlFragment核心方法角度旋轉(zhuǎn)方法提供rotateToAngle(pitch,roll,yaw)封裝，內(nèi)部調(diào)用performAction，實(shí)現(xiàn)云臺(tái)角度控制。微調(diào)功能支持微調(diào)按鈕，每次±1°，精細(xì)調(diào)整云臺(tái)角度。實(shí)時(shí)反饋監(jiān)聽GimbalAttitude實(shí)時(shí)反饋，若角度誤差持續(xù)大于2°超過3秒，自動(dòng)重發(fā)指令，確保云臺(tái)穩(wěn)定。VideoChannelCaptureFragment解碼邏輯初始化解碼器在onChannelStateChanged中初始化MediaCodec，配置格式H2641920x1080，為解碼做好準(zhǔn)備。雙路輸出解碼輸出Surface與ImageReader雙路并行，滿足不同需求。文件保存每90幀觸發(fā)一次文件保存，使用SimpleDateFormat生成唯一文件名，確保數(shù)據(jù)完整存儲(chǔ)。

斷點(diǎn)續(xù)拍實(shí)現(xiàn)記錄序號(hào)使用SharedPreferences記錄最新完成航點(diǎn)序號(hào)，為斷點(diǎn)續(xù)拍提供依據(jù)。局部航線生成重新上傳KMZ后調(diào)用setContinueIndex，同時(shí)生成局部航線，僅覆蓋缺失段，節(jié)省電量。補(bǔ)拍提示掃描DCIM目錄，統(tǒng)計(jì)JPEG數(shù)量，若少于航點(diǎn)拍照數(shù)，彈出補(bǔ)拍對話框，方便用戶操作。任務(wù)實(shí)施與界面操作08創(chuàng)建空白工程步驟新建項(xiàng)目AndroidStudio新建EmptyActivity，包名com.sample.app_collecting_photographic_data，開始新項(xiàng)目。設(shè)置SDK版本設(shè)置minSdk23，targetSdk33，確保應(yīng)用兼容性。導(dǎo)入SDK導(dǎo)入MSDK5.1.0aar與UXSDK，為項(xiàng)目提供必要的功能支持。修改配置修改build.gradle添加packagingOptions，防止so庫被裁剪，確保應(yīng)用正常運(yùn)行。AndroidManifest權(quán)限清單聲明權(quán)限聲明INTERNET、ACCESS_FINE_LOCATION、WRITE_EXTERNAL_STORAGE、USB_ACCESSORY等權(quán)限，確保應(yīng)用功能正常。注冊組件注冊CPDApplication與MainActivity，為應(yīng)用啟動(dòng)和運(yùn)行提供入口。添加過濾器添加intent-filter捕捉USB連接事件，實(shí)現(xiàn)與硬件的交互。設(shè)置APIKeymeta-data插入API_KEY，確保SDK正常初始化和使用。遙控器端運(yùn)行流程安裝APK安裝APK后插入U(xiǎn)SB，自動(dòng)切換至調(diào)試模式，準(zhǔn)備運(yùn)行應(yīng)用。應(yīng)用啟動(dòng)DJIPilot2提示是否覆蓋安裝，確認(rèn)后即可看到自建App圖標(biāo)，點(diǎn)擊啟動(dòng)應(yīng)用。界面操作首頁顯示云臺(tái)、圖傳、航線三大模塊入口，用戶可快速進(jìn)入相應(yīng)功能模塊。KMZ文件上傳交互01文件選擇主界面點(diǎn)擊上傳按鈕，調(diào)用系統(tǒng)文件選擇器，過濾*.kmz文件，方便用戶選擇航線文件。02進(jìn)度顯示選中后彈出進(jìn)度條，實(shí)時(shí)顯示已上傳百分比，讓用戶了解上傳進(jìn)度。03結(jié)果反饋上傳失敗提示錯(cuò)誤碼，成功后自動(dòng)解析waylineIDs，顯示復(fù)選框供用戶選擇起飛。實(shí)時(shí)圖傳與拍照監(jiān)看圖傳顯示左側(cè)RecyclerView顯示五路縮略圖，點(diǎn)擊全屏可放大，方便用戶查看實(shí)時(shí)圖傳。狀態(tài)更新底部狀態(tài)欄實(shí)時(shí)更新當(dāng)前航點(diǎn)、拍照數(shù)、風(fēng)速、RTK狀態(tài)，為用戶提供全面的飛行信息。拍照處理若拍照失敗，縮略圖位置顯示紅色嘆號(hào)，長按可手動(dòng)重拍，確保數(shù)據(jù)完整性。質(zhì)量評(píng)估與故障排查09重疊度快速核查核查工具任務(wù)完成后在PC端使用DJITerra加載照片，打開重疊度熱力圖進(jìn)行快速核查。重疊度標(biāo)準(zhǔn)紅色區(qū)域表示旁向重疊低于55%，需補(bǔ)飛；成片出現(xiàn)黃色警告，說明風(fēng)速過大導(dǎo)致偏航。調(diào)整策略可在下一架次降低航速并提高重疊度至85%，以解決重疊不足問題?？杖〕Ｒ娫蛘掌|(zhì)量問題照片模糊、POS缺失、重疊不足、水面反光、重復(fù)紋理均會(huì)導(dǎo)致空三無法收斂。姿態(tài)標(biāo)準(zhǔn)差通過查看記錄的姿態(tài)標(biāo)準(zhǔn)差，若Roll/Pitch大于2°需啟用云臺(tái)平滑。GPS信號(hào)問題若GPS信號(hào)漂移，檢查RTK基站是否斷開并重新固定解。排查意義準(zhǔn)確排查空三失敗原因，可針對性解決問題，提高數(shù)據(jù)處理的成功率。圖像質(zhì)量自動(dòng)評(píng)分評(píng)分方法調(diào)用OpenCV計(jì)算拉普拉斯方差，若小于100判定為模糊；提取EXIF焦距與光圈，計(jì)算景深是否覆蓋測區(qū)。評(píng)分應(yīng)用綜合評(píng)分低于80的照片自動(dòng)加入補(bǔ)拍列表，生成局部航線文件，減少人工篩選時(shí)間。評(píng)分意義自動(dòng)評(píng)分可快速篩選出質(zhì)量不佳的照片，提高數(shù)據(jù)采集的整體質(zhì)量。飛行日志關(guān)鍵字段01日志內(nèi)容gimbal.log記錄云臺(tái)過載次數(shù)；camera.log記錄快門次數(shù)與溫度；flight.log記錄RTK固定解比例。02日志分析若固定解低于95%，需檢查基站距離與遮擋；通過DJIAssistant2一鍵導(dǎo)出，結(jié)合kmz進(jìn)行時(shí)空對齊分析。03日志作用飛行日志為故障排查和性能優(yōu)化提供重要依據(jù)，幫助用戶深入了解飛行過程。任務(wù)報(bào)告自動(dòng)生成報(bào)告內(nèi)容采集結(jié)束后自動(dòng)生成PDF，包含測區(qū)范圍、航點(diǎn)數(shù)、照片數(shù)、平均重疊度、RTK固定率、風(fēng)速峰值、設(shè)備溫度、異常事件。報(bào)告應(yīng)