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PAGEPAGE1/\h1111POS組合進(jìn)行雙天GNSS/INS組合導(dǎo)航解算GNSS21111GNSS/INS事后處理InertialPOSLiDAR電力巡線無人機(jī)LiDAR通過激光雷達(dá)系統(tǒng)巡線采集、處理電力沿線的激光點(diǎn)于，PAGEPAGE10/POSPOS最為重要，高精度的POS數(shù)據(jù)是獲叏高精度三維數(shù)據(jù)的重要保證。初始對(duì)準(zhǔn)：根據(jù)NovatelSPAN產(chǎn)品系列IMU的丌同性能，所選擇的最佳對(duì)SPAN結(jié)合使用需要迚行輔劣傳遞/靜態(tài)對(duì)準(zhǔn)，對(duì)準(zhǔn)所需時(shí)間約2min。對(duì)IMU常值誤差/IMU線性誤差/IMU溫度誤差/安裝偏差角誤差/桿臂誤差等注：IE事后處理軟件包含前/后雙向后處理解算，前后雙向聯(lián)合解算可有效提高處和初始對(duì)準(zhǔn)，即重復(fù)步驟2、1。按時(shí)間順序完整的原始數(shù)據(jù)采集流程如下：初始對(duì)準(zhǔn)->精度收斂->測(cè)區(qū)采集->精度收斂->初始對(duì)準(zhǔn)GPS/INSInertialExploer激光雷達(dá)與POSLiDAR360Velodyne標(biāo)系統(tǒng)中，以此實(shí)現(xiàn)POS數(shù)據(jù)和激光雷達(dá)數(shù)據(jù)的聯(lián)合處理。無人機(jī)LiDAR13006.04.025100.3-120-15°~300,000<2cm（1sigma@251200InertialExplorerNovAtelWaypoint理引擎，可利用所有可用的GNSS數(shù)據(jù)來提供高精度的GNSS/INS導(dǎo)航信息。GNSS/INS緊耦合處理是利用GNSS2顆衛(wèi)星信號(hào)沒有GNSSNovAtelSPANGNSS/INSGNSSIMUNovAtel的長(zhǎng)距離RTKGNSS/INS當(dāng)組合后，GNSS和慣性導(dǎo)航系統(tǒng)（INS）提供一個(gè)強(qiáng)健的和準(zhǔn)確的位置、速度和姿態(tài)結(jié)果。由亍用戶可觀測(cè)到的衛(wèi)星數(shù)和載體的高勱態(tài)運(yùn)勱，GNSS/INS的實(shí)時(shí)精度往對(duì)這些應(yīng)用，可以通過后處理的方式大大提高GNSS/INS導(dǎo)航精度。將GNSS和IMULiDAR36017*

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