2025年職業(yè)技能鑒定與評估考試試題及答案一、理論知識考核（總分60分）（一）單項選擇題（每題2分，共20分）1.工業(yè)機器人RV減速器中，"RV"的含義是指：A.旋轉(zhuǎn)矢量（RotaryVector）B.徑向速度（RadialVelocity）C.反向傳動（ReverseTransmission）D.機器人變量（RobotVariable）答案：A2.以下哪種傳感器常用于工業(yè)機器人末端執(zhí)行器的力控檢測？A.激光位移傳感器B.六維力/力矩傳感器C.光電編碼器D.溫度傳感器答案：B3.工業(yè)機器人示教編程時，若發(fā)現(xiàn)關(guān)節(jié)運動速度異常過快，優(yōu)先檢查的參數(shù)是：A.工具坐標系設(shè)定B.最大關(guān)節(jié)速度限制C.用戶坐標系偏移量D.機器人負載參數(shù)答案：B4.某六軸工業(yè)機器人出現(xiàn)"伺服報警2101：編碼器通信中斷"，最可能的故障點是：A.伺服驅(qū)動器電源模塊B.電機編碼器線纜接頭C.控制柜散熱風扇D.示教器觸摸屏幕答案：B5.工業(yè)機器人日常維護中，對諧波減速器的檢查重點是：A.潤滑油粘度（40℃時≥100mm2/s）B.齒輪齒面磨損量（≤0.1mm）C.軸承游隙（≤0.05mm）D.密封圈完整性（無老化開裂）答案：D6.基于視覺引導的機器人分揀系統(tǒng)中，若出現(xiàn)重復(fù)抓取同一工件的問題，最可能的原因是：A.相機曝光時間過長B.視覺算法未更新工件坐標C.機器人TCP校準誤差D.傳送帶速度波動答案：B7.工業(yè)機器人在執(zhí)行圓弧插補時，軌跡偏差超過允許值（±0.2mm），應(yīng)優(yōu)先調(diào)整的參數(shù)是：A.插補周期（默認8ms）B.最大允許偏差（默認0.5mm）C.加速度限制（默認100%）D.位置環(huán)增益（默認300Hz）答案：D8.以下關(guān)于工業(yè)機器人安全回路的描述，錯誤的是：A.急停按鈕需串聯(lián)在安全回路中B.安全門開關(guān)應(yīng)采用雙通道設(shè)計C.安全回路電壓通常為24VDCD.伺服使能信號可單獨作為安全輸出答案：D9.某協(xié)作機器人碰撞檢測靈敏度設(shè)置為"高"時，實際觸發(fā)力為8N，設(shè)置為"低"時觸發(fā)力應(yīng)為：A.4NB.12NC.20ND.25N答案：B10.工業(yè)機器人故障樹分析（FTA）中，頂事件為"機器人無法啟動"，基本事件不包括：A.空氣開關(guān)未合閘B.示教器電池電量不足C.伺服驅(qū)動器未就緒D.緊急停止按鈕未復(fù)位答案：B（二）多項選擇題（每題3分，共15分，錯選、漏選均不得分）11.工業(yè)機器人機械本體維護的關(guān)鍵項目包括：A.檢查各軸制動器制動力矩（≥額定負載1.5倍）B.測量關(guān)節(jié)間隙（重復(fù)定位精度≤±0.02mm）C.清理諧波減速器散熱孔積灰D.更換老化的電纜拖鏈答案：ABD（注：C選項錯誤，諧波減速器無散熱孔設(shè)計）12.以下屬于工業(yè)機器人電氣系統(tǒng)預(yù)防性維護內(nèi)容的是：A.檢測伺服電機絕緣電阻（≥100MΩ）B.校準編碼器零位偏移量（≤0.01°）C.緊固控制柜內(nèi)接線端子（扭矩≤0.8N·m）D.清潔伺服驅(qū)動器散熱片（灰塵厚度≤2mm）答案：ACD（注：B選項屬于精度校準，非預(yù)防性維護）13.機器人離線編程軟件（如RobotStudio）的核心功能包括：A.虛擬環(huán)境建模（誤差≤0.5mm）B.路徑規(guī)劃優(yōu)化（縮短周期時間≥15%）C.碰撞檢測（最小安全距離≥20mm）D.實時監(jiān)控物理機器人運行狀態(tài)答案：ABC（注：D屬于在線監(jiān)控功能）14.工業(yè)機器人常見的通信協(xié)議中，支持實時控制的有：A.PROFINETIRT（實時性≤1ms）B.ModbusRTU（延遲≥10ms）C.EtherCAT（同步精度≤1μs）D.MQTT（異步傳輸）答案：AC15.關(guān)于工業(yè)機器人負載參數(shù)設(shè)置，正確的操作包括：A.需輸入負載質(zhì)量（誤差≤±5%）B.需定義負載重心相對于TCP的坐標（誤差≤±2mm）C.負載慣性矩可通過軟件自動計算（需輸入質(zhì)量和尺寸）D.高速運動時需降低負載允許值（≤額定負載80%）答案：ABCD（三）判斷題（每題1分，共5分，正確填"√"，錯誤填"×"）16.工業(yè)機器人重復(fù)定位精度（R）是指同一位置多次到達的最大偏差，通常R≤±0.05mm為高精度等級。（√）17.更換工業(yè)機器人伺服電機后，必須重新進行零點校準，否則會導致絕對位置丟失。（√）18.工業(yè)機器人運行中出現(xiàn)"過載報警"，應(yīng)立即增大伺服驅(qū)動器電流限制參數(shù)。（×）（正確操作：排查負載異?；驒C械卡阻）19.協(xié)作機器人的安全功能（如手動引導）可通過關(guān)閉安全回路實現(xiàn)。（×）（安全功能需通過安全控制器實現(xiàn)，不可關(guān)閉回路）20.工業(yè)機器人視覺系統(tǒng)標定的目的是建立相機坐標系與機器人基坐標系的轉(zhuǎn)換關(guān)系，標定誤差應(yīng)≤±0.3mm。（√）（四）簡答題（每題5分，共20分）21.簡述工業(yè)機器人"四點法"TCP校準的操作步驟及關(guān)鍵注意事項。答案：操作步驟：（1）在工作空間選擇一個固定參考點；（2）通過示教器控制機器人以不同姿態(tài)（至少4種）使工具末端接觸該點；（3）記錄每次接觸時的各關(guān)節(jié)角度值；（4）軟件自動計算TCP相對于法蘭盤的坐標（X,Y,Z,rx,ry,rz）。注意事項：①參考點需選擇剛性固定面（如精密工裝）；②各姿態(tài)需覆蓋不同關(guān)節(jié)角度（避免共面）；③接觸時需保持工具與參考點垂直；④校準后需驗證（重復(fù)接觸誤差≤±0.1mm）。22.某工業(yè)機器人在運行中突然停機，示教器顯示"2003：主電源電壓異常（檢測值18V）"，分析可能原因及排查流程。答案：可能原因：（1）外部供電電壓波動（正常24V±10%）；（2）控制柜電源模塊故障（輸出電壓不穩(wěn)）；（3）主電源線路接觸不良（電阻≥0.5Ω）；（4）電壓檢測電路損壞（傳感器誤差≥5%）。排查流程：①用萬用表測量外部輸入電壓（需≥21.6V且≤26.4V）；②檢測電源模塊輸出端電壓（空載24V±0.5V）；③檢查主電源線纜接頭（插拔力≥5N，絕緣電阻≥100MΩ）；④更換備用電壓傳感器測試（檢測值應(yīng)恢復(fù)正常）。23.說明工業(yè)機器人潤滑系統(tǒng)維護的技術(shù)要點（以RV減速器為例）。答案：技術(shù)要點：（1）潤滑油選擇：ISOVG320合成齒輪油（40℃粘度320mm2/s）；（2）換油周期：連續(xù)運行10000小時或每年一次（以先到為準）；（3）換油操作：①停機冷卻至室溫（≤40℃）；②打開排油口排空舊油（殘留量≤50mL）；③用清潔煤油沖洗腔體（沖洗時間≥5分鐘）；④注入新油至油位鏡2/3處（誤差≤±10mL）；⑤運行30分鐘后檢查油位（補充至標準位置）；（4）異常處理：若舊油中出現(xiàn)金屬顆粒（直徑≥0.5mm），需拆解檢查齒輪磨損（齒面剝落面積≤5%）。24.列舉工業(yè)機器人性能評估的5項關(guān)鍵指標，并說明每項指標的測試方法。答案：關(guān)鍵指標及測試方法：（1）定位精度（P）：使用激光跟蹤儀測量機器人在工作空間內(nèi)25個目標點的平均位置誤差（P=|實際位置-目標位置|的平均值，要求≤±0.1mm）；（2）重復(fù)定位精度（R）：在同一目標點重復(fù)運行30次，計算各次位置的標準偏差（R=3σ，要求≤±0.03mm）；（3）最大運行速度：通過示教器設(shè)置關(guān)節(jié)1以100%速度運行，用轉(zhuǎn)速計測量電機實際轉(zhuǎn)速（應(yīng)≥額定轉(zhuǎn)速95%）；（4）軌跡偏差：執(zhí)行直徑φ200mm的圓弧插補，用三坐標測量機檢測軌跡上10個點的徑向偏差（最大偏差≤±0.2mm）；（5）負載能力：逐步增加負載（從0到額定負載100%），記錄機器人運行時的振動值（加速度≤0.5g）。二、實操技能考核（總分40分）（一）考核場景某汽車零部件生產(chǎn)線使用FANUCM-20iA/20機器人（6軸，重復(fù)定位精度±0.04mm），配置氣動夾爪（最大夾持力150N），負責從傳送帶上抓取鋁合金壓鑄件（尺寸150mm×100mm×50mm，質(zhì)量2.5kg，表面有氧化層）并放置到托盤（定位銷間距200mm±0.1mm）?，F(xiàn)出現(xiàn)以下問題：①機器人抓取工件后頻繁掉落；②托盤放置位置偏移（最大偏差3mm）；③示教器顯示"SRVO-062：軸4過載報警"。（二）考核任務(wù)1.分析工件掉落的可能原因并排除故障（10分）2.調(diào)整托盤放置位置至精度要求（10分）3.排查軸4過載報警并恢復(fù)正常運行（10分）4.編寫故障處理報告（10分）（三）操作要求與評分標準1.工件掉落故障排查（10分）-正確檢查夾爪氣壓（標準0.6MPa，允許±0.05MPa）（2分）-檢測夾持力（用測力計測量≥120N）（2分）-驗證TCP位置（接觸工裝基準點，誤差≤±0.1mm）（2分）-檢查工件表面狀態(tài)（氧化層厚度≤0.2mm，否則需清理）（2分）-調(diào)整夾爪行程（確保閉合后間隙≤0.5mm）（2分）2.托盤位置調(diào)整（10分）-安裝精密定位工裝（基準面平面度≤0.05mm）（2分）-使用激光測距儀測量托盤定位銷間距（誤差≤±0.05mm）（2分）-調(diào)整托盤安裝螺栓（對角緊固，扭矩5N·m）（2分）-示教新的放置位置（通過"三點法"校準用戶坐標系）（2分）-驗證放置精度（連續(xù)放置10次，偏移量≤±0.2mm）（2分）3.軸4過載報警處理（10分）-檢查軸4電機溫度（≤60℃，正?！?0℃）（2分）-測量伺服驅(qū)動器輸出電流（額定15A，實際≤18A）（2分）-手動盤車檢查機械卡阻（轉(zhuǎn)動阻力≤2N·m）（2分）-清理減速器散熱孔（灰塵厚度≤1mm）（2分）-重新設(shè)置負載參數(shù)（質(zhì)量2.5kg，重心Z=+30mm）（