CFPAT/CFPA–XXX-XXXX舉高滅火機(jī)器人Aerialfirefightingrobot(征求意見稿)××××年××月XXXX-XX-XX發(fā)布XXXX-XX-XX實施中國消防協(xié)會??發(fā)布T/CFPA–XXX-XXXX舉高滅火機(jī)器人范圍本文件規(guī)定了舉高滅火機(jī)器人的術(shù)語和定義、分類和型號編制、功能、技術(shù)要求、試驗方法、檢驗規(guī)則、標(biāo)志、包裝、運(yùn)輸及貯存等。本文件適用于在地面行走的帶有舉升臂架等機(jī)載設(shè)備的滅火機(jī)器人，其他類型舉高滅火機(jī)器人可參考使用。本文件使用場所為變電站、換流站、化工園區(qū)、危險品儲罐等場所，其他場所可參考使用。規(guī)范性引用文件下列文件對于本文件的應(yīng)用是必不可少的。凡是注日期的引用文件，僅所注日期的版本適用于本文件。凡是不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改單）適用于本文件。GB/T1147.1中小功率內(nèi)燃機(jī)第1部分：通用技術(shù)條件GB/T3766液壓系統(tǒng)通用技術(shù)條件GB/T3836.1爆炸性環(huán)境第1部分：設(shè)備通用要求GB4208外殼防護(hù)等級（IP代碼）GB/T7251.1低壓成套開關(guān)設(shè)備和控制設(shè)備第1部分：型式試驗和部分型式試驗成套設(shè)備GB/T7251.8低壓成套開關(guān)設(shè)備和控制設(shè)備第8部分：智能型成套設(shè)備通用技術(shù)要求GB7956.1消防車第1部分：通用技術(shù)條件GB/T14172汽車、掛車及汽車列車靜側(cè)傾穩(wěn)定性臺架試驗方法GB/T15540陸地移動通信設(shè)備電磁兼容技術(shù)要求和測量方法GB/T17478低壓直流電源設(shè)備的性能特性GB19156消防炮GB19157遠(yuǎn)控消防炮系統(tǒng)通用技術(shù)條件GB26133非道路移動機(jī)械用小型點燃式發(fā)動機(jī)排氣污染物排放限值與測量方法GB38031電動汽車用動力蓄電池安全要求GB50171電氣裝置安裝工程盤、柜及二次回路結(jié)線施工及驗收規(guī)范XF892.1消防機(jī)器人第1部分：通用技術(shù)條件T∕CECSG：T10-2018汽車試驗場特種道路設(shè)計與施工技術(shù)規(guī)程術(shù)語和定義舉高滅火機(jī)器人aerialfirefightingrobot由移動載體、控制裝置、自保護(hù)裝置、機(jī)載設(shè)備（包括但不限于舉升臂架、消防炮、供液管路、回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)或支腿）等系統(tǒng)組件組成，具有人工遙控、半自主或自主控制功能，舉升高度不小于6m，可高空噴射滅火介質(zhì)，替代消防員從事特定滅火作業(yè)的移動機(jī)器人。移動載體movingcarrier由動力源、傳動機(jī)構(gòu)、行走機(jī)構(gòu)、機(jī)架等組成，用于實現(xiàn)舉高滅火機(jī)器人行走和承載功能的組件。舉升臂架highboom舉高滅火機(jī)器人上配備的可折疊或伸縮的多級鋼結(jié)構(gòu)臂架，用于舉升消防炮并承載消防炮噴射反力?；剞D(zhuǎn)機(jī)構(gòu)slewingmechanism由驅(qū)動裝置、傳動裝置和回轉(zhuǎn)支承組成，使舉升臂架等機(jī)械的回轉(zhuǎn)部分繞其回轉(zhuǎn)中心線，實現(xiàn)回轉(zhuǎn)運(yùn)動。分類和型號編制分類舉高滅火機(jī)器人的分類和代號見表1。表1舉高滅火機(jī)器人分類及代號分類屬性分類代號行走機(jī)構(gòu)型式輪式L履帶式D其他型式Q動力類型動力電池E內(nèi)燃機(jī)R滅火介質(zhì)供給類型壓縮空氣泡沫Y泡沫混合液P水S多類型兼容J型號編制構(gòu)成和編制舉高滅火機(jī)器人的產(chǎn)品型號編制方法如下：類別代碼位于產(chǎn)品型號的第一部分，用兩個漢語拼音字母“RX”表示消防機(jī)器人。功能代號位于產(chǎn)品型號的第二部分，用一個漢語拼音字母“M”表示機(jī)器人的主要功能是消防滅火。主參數(shù)位于產(chǎn)品型號的第三部分，用羅馬數(shù)字表示，代表產(chǎn)品的滅火介質(zhì)額度噴射流量，單位為L/s。行走機(jī)構(gòu)型式位于產(chǎn)品型號的第四部分。按產(chǎn)品的行走機(jī)構(gòu)型式可分為三類，用一個字母表示，分類及代號見表1。自主控制代號位于產(chǎn)品型號的第五部分。若具備自主控制功能，則用大寫字母Z表示。企業(yè)自定代號位于產(chǎn)品型號的最后部分，用阿拉伯?dāng)?shù)字或英文大寫字母表示，位數(shù)由企業(yè)自定。企業(yè)自定代號中包括但不限于以下內(nèi)容：最大工作舉升高度，用阿拉伯?dāng)?shù)字表示，單位為米；滅火介質(zhì)供給類型，代表產(chǎn)品可在高空噴射的消防介質(zhì)類型，用一個漢語拼音字母表示，按產(chǎn)品的滅火介質(zhì)供給類型可分為四類，詳細(xì)分類及代號見表1；產(chǎn)品動力類型，用一個字母表示，按產(chǎn)品的動力源類型分為兩類，分類及代號見表1；企業(yè)其他自定代號。產(chǎn)品型號示例示例1：一種具備自主控制功能的，以泡沫混合液為滅火介質(zhì)的，滅火介質(zhì)噴射流量為20L/s，最大舉升高度15米，以動力電池為動力源的，輪式行走機(jī)構(gòu)的舉高滅火機(jī)器人，其型號為：RX-M20LZ-15PE。示例2：一種以壓縮空氣泡沫為滅火介質(zhì)的，噴射流量為30L/s，舉升高度25米，以內(nèi)燃機(jī)為動力源的，履帶式行走機(jī)構(gòu)的舉高滅火機(jī)器人，其型號為：RX-M30D-25YR。示例3：一種兼容多種滅火介質(zhì)的，噴射流量為24L/s，舉升高度30米，以內(nèi)燃機(jī)為動力源的，履帶式行走機(jī)構(gòu)的舉高滅火機(jī)器人，其型號為：RX-M24D-30JR。功能移動功能機(jī)器人具備在地面行走、越障、避障、爬坡等功能。遙控功能機(jī)器人具備遠(yuǎn)程遙控控制功能，可對機(jī)器人的移動、舉升收縮臂架、噴射滅火介質(zhì)等進(jìn)行控制。舉高功能機(jī)器人具備將消防炮舉升至一定高度并穩(wěn)定可靠工作的功能。滅火功能機(jī)器人舉升臂架上的消防炮具備噴射滅火介質(zhì)撲滅火災(zāi)的功能。接駁功能機(jī)機(jī)器人具備接駁功能，通過對接專用接駁口，獲取滅火介質(zhì)供給。防護(hù)功能進(jìn)入存在易爆危險場所工作的舉高滅火機(jī)器人，應(yīng)具備相應(yīng)防爆性能。機(jī)器人具備防水功能，在降雨天氣下或消防炮噴射滅火介質(zhì)時，能阻止水霧進(jìn)入設(shè)備內(nèi)部，保持長時間正常工作。機(jī)器人具備耐高溫防護(hù)功能，整機(jī)能在規(guī)定耐受范圍內(nèi)的高溫和強(qiáng)熱輻射環(huán)境下可靠工作。機(jī)器人具備防碰撞功能，能在復(fù)雜工作環(huán)境下避免與障礙物碰撞。機(jī)器人具備防傾覆功能，在臂架折疊的行駛工況、臂架舉升的滅火工況下，整機(jī)均能在規(guī)定范圍內(nèi)的傾斜地面上可靠行駛或工作。火情監(jiān)視與信息傳輸功能（適用時）機(jī)器人具備火情監(jiān)視和信息傳輸功能。舉升臂架前端配備高清攝像機(jī)、紅外熱成像儀等圖像設(shè)備，機(jī)器人能將火情處置畫面、火場溫度、整機(jī)設(shè)備狀態(tài)、介質(zhì)噴射流量等關(guān)鍵信息傳輸至控制端監(jiān)控系統(tǒng)。充電功能（適用時）使用動力電池供能的機(jī)器人，具備反復(fù)充電功能。自主控制功能（適用時）具備自主控制功能的機(jī)器人，可以自動規(guī)劃行駛路線，主動避障，自主行駛到作業(yè)位置。技術(shù)要求使用條件正常使用條件舉高滅火機(jī)器人正常使用條件如下：機(jī)器人：環(huán)境溫度-15℃~55℃，相對濕度≤95%；遙控控制終端：環(huán)境溫度5℃~40℃，相對濕度≤80%；滅火介質(zhì)輸送管路、閥門：環(huán)境溫度及相對濕度按照當(dāng)?shù)氐乩砑皻庀髼l件確定，寒冷地區(qū)的輸送管路、閥門應(yīng)采取防凍措施。特殊使用條件經(jīng)制造廠同用戶協(xié)商，可在其他非正常使用條件下使用。對于任何特殊使用條件由制造廠與用戶協(xié)定。外觀要求舉高滅火機(jī)器人外殼表面應(yīng)有防護(hù)涂層及防腐設(shè)計，表面光潔、均勻、無明顯棱角突起，不應(yīng)有傷痕、毛刺等其它缺陷，內(nèi)部設(shè)施不外露，各連接件固定牢靠、緊固件應(yīng)有防松脫措施。舉升臂架在未工作時處于收縮狀態(tài)，收縮后的整體尺寸應(yīng)滿足設(shè)計要求。包含技術(shù)參數(shù)信息的銘牌標(biāo)識文字清晰，且張貼在易觀察位置。舉高滅火機(jī)器人整機(jī)后圍上方應(yīng)安裝紅色頻閃燈，警報燈具應(yīng)符合GB7956.1中5.7.28~5.7.31的規(guī)定。舉高滅火機(jī)器人本體上安裝有緊急停止功能的按鈕，安裝位置有指示標(biāo)識且便于操作。機(jī)載設(shè)備要求消防炮應(yīng)符合GB19156、GB19157的規(guī)定。機(jī)載設(shè)備不得有鋸齒等銳邊的構(gòu)件外緣。舉升臂架、消防炮運(yùn)動關(guān)節(jié)的始、終點應(yīng)設(shè)有限位裝置，限位裝置應(yīng)能使其在額定負(fù)載或最大速度下運(yùn)動時可靠停止，不得產(chǎn)生越程現(xiàn)象。舉升臂架、消防炮的俯仰、回轉(zhuǎn)、傳動等機(jī)構(gòu)應(yīng)動作靈活、安全可靠。消防炮身上應(yīng)安裝探照燈,探照燈的光色應(yīng)是黃色,探照燈照射方向與炮噴射方向相同?？刂蒲b置要求舉高滅火機(jī)器人本體或后方控制臺控制裝置的安裝、接線應(yīng)符合GB50171的相關(guān)規(guī)定。帶有計算機(jī)系統(tǒng)的智能型控制裝置應(yīng)符合GB/T7251.8中5.2、5.4、5.5的規(guī)定。控制裝置的電磁兼容性應(yīng)符合GB7251.1中7.10.1的規(guī)定。無線通信裝置的電磁兼容性應(yīng)符合GB/T15540中5.2、5.4、5.5的規(guī)定。借助外殼防護(hù)的電器設(shè)備的防護(hù)等級應(yīng)符合GB4208的相關(guān)規(guī)定。零部件通用要求自制件須經(jīng)質(zhì)量檢驗部門檢驗合格。外購件、外協(xié)件應(yīng)符合相關(guān)標(biāo)準(zhǔn)的規(guī)定、具有合格證并經(jīng)質(zhì)量檢驗部門檢驗合格。舉高滅火機(jī)器人的外供滅火介質(zhì)的管路進(jìn)口處設(shè)置壓力限制閥，壓力限制閥應(yīng)能將壓力保持在管路最大工作壓力的1.1倍以下；舉高滅火機(jī)器人輸送介質(zhì)管路最低處設(shè)置放水閥，管路充滿水后打開所有出口可以在3min內(nèi)將管路內(nèi)水放盡；輸送滅火介質(zhì)的管路承受最大工作壓力1.5倍時不應(yīng)發(fā)生滲漏，承受最大工作壓力2倍時不應(yīng)發(fā)生永久變形或結(jié)構(gòu)破壞。液壓系統(tǒng)應(yīng)符合GB/T3766中4.3~4.5、5.3.2、10.2及10.7的規(guī)定。防護(hù)性能在易燃、易爆危險場所工作的舉高滅火機(jī)器人應(yīng)具有防爆性能，依據(jù)作業(yè)場所，其防爆性能應(yīng)符合GB/T3836.1的規(guī)定。防水要求在降雨天氣下或消防炮噴射滅火介質(zhì)時，舉高滅火機(jī)器人應(yīng)有良好的防水性能，需要防止水漬的部位，均不能有水滲入，保證長時間可靠工作。耐高溫防護(hù)要求舉高滅火機(jī)器人能在高溫、強(qiáng)熱輻射環(huán)境下可靠工作，機(jī)器人在執(zhí)行滅火作業(yè)時能自啟動噴水降溫等自保護(hù)功能，機(jī)器人整機(jī)高溫耐受值不應(yīng)低于55℃，當(dāng)機(jī)器人溫度傳感器超過預(yù)設(shè)耐受值后，應(yīng)能發(fā)出警報。對于需要進(jìn)入火源現(xiàn)場，并靠近火源作業(yè)的機(jī)器人，機(jī)器人車身停在安全位置，消防炮由舉升臂架移動至火場近處作業(yè)，消防炮及其電控模塊的高溫耐受值宜不低于650℃。防傾覆性能要求舉高滅火機(jī)器人具有傾斜地面下作業(yè)安全控制功能，在舉升臂架折疊狀態(tài)下，機(jī)器人的側(cè)傾穩(wěn)定角度不應(yīng)低于30%；在舉升臂架舉至最高且整機(jī)執(zhí)行滅火各項作業(yè)時，機(jī)器人能穩(wěn)定不傾覆連續(xù)作業(yè)的側(cè)傾穩(wěn)定角度不應(yīng)低于5%。防碰撞性能要求舉高滅火機(jī)器人能自動感知行駛路徑上的障礙物，感知探測距離不小于5m，接近障礙物時能主動制動，停車后距離障礙物不應(yīng)大于1m且不小于0.3m。舉升臂架性能舉升時間最大舉升高度不大于15m的舉高滅火機(jī)器人臂架從行駛位置舉升到最大工作高度并回轉(zhuǎn)90°的時間不應(yīng)大于100s。最大工作高度大于15m時，超過15m部分每增加5m，時間增加20s。舉升高度臂架最大舉升高度不得小于機(jī)器人銘牌參數(shù)上高度，且此時消防炮能穩(wěn)定可靠工作?；剞D(zhuǎn)角度舉升臂架水平回轉(zhuǎn)角度范圍不應(yīng)小于180°。回轉(zhuǎn)速度舉升臂架回轉(zhuǎn)90°的時間不應(yīng)大于30秒。移動性能直行速度運(yùn)行速度可調(diào)且滿足滅火功能要求，在水平地面上的直行速度不應(yīng)小于1.5m/s。直行偏移量直行偏移量不應(yīng)大于直行距離的7%。爬坡能力爬坡能力不應(yīng)小于30%。越障能力舉高滅火機(jī)器人具備越障能力，越障高度不應(yīng)小于移動載體離地面間隙的0.5倍或0.2m兩者之間的較大值。轉(zhuǎn)彎直徑轉(zhuǎn)彎直徑不大于舉升臂架折疊狀態(tài)下整機(jī)長度的2倍。自主控制能力（適用時）具備自主控制的舉高滅火機(jī)器人能按預(yù)設(shè)作業(yè)任務(wù)、路徑自動導(dǎo)航行駛，機(jī)器人能自主實時采集周圍環(huán)境，規(guī)劃調(diào)整行駛路徑，自動行駛時定位精度不低于0.5m，行駛速度不低于0.5m/s，非繞行障礙時的行走軌跡與預(yù)設(shè)軌徑偏移量不大于機(jī)器人整機(jī)寬度的50%。自動避障功能滿足舉高滅火機(jī)器人自動繞過障礙物并繼續(xù)行走的要求，機(jī)器人可感知探測行駛路徑前方5米范圍內(nèi)的障礙物，接近障礙物時自主規(guī)劃新路線繞行，繞行后行駛軌跡與原預(yù)定軌跡偏差不大于1m。滅火介質(zhì)自主接駁（適用時）接駁時間從下達(dá)自動接駁指令開始，至機(jī)器人向遙控端反饋接駁完成信號為止，為完成一次接駁時間，接駁時間不應(yīng)大于60s。接駁一次性成功率舉高滅火機(jī)器人執(zhí)行接駁命令一次性執(zhí)行成功的概率不應(yīng)低于90%?；鹎楸O(jiān)視與信息傳輸要求（適用時）分辨率舉高滅火機(jī)器人舉升臂架前端應(yīng)搭載攝像頭，高清可見光攝像頭分辨率不應(yīng)小于1920×1080，紅外熱成像儀分辨率不應(yīng)小于640×480，搭載紅外熱成像儀時，還應(yīng)提供火場的溫度信息。放大倍率搭載的圖像設(shè)備放大倍率不應(yīng)小于3倍。Δx圖像監(jiān)視范圍舉升臂架前端的攝像裝置的監(jiān)視范圍不應(yīng)小于消防炮的噴射范圍。信息傳輸舉高滅火機(jī)器人可向遙控端傳輸滅火作業(yè)相關(guān)關(guān)鍵信息，包括但不限于：火情畫面、火場溫度、機(jī)器人設(shè)備狀態(tài)、介質(zhì)噴射流量、異常告警信息等。機(jī)器人具備標(biāo)準(zhǔn)接口，可以與外部平臺進(jìn)行通信，實現(xiàn)數(shù)據(jù)交換和功能互操作。消防炮性能要求噴射距離舉高滅火機(jī)器人供液管路在額定壓力下，舉升臂架舉升高度為6m時，消防炮噴射介質(zhì)的最大距離不應(yīng)小于30m。噴射流量舉高滅火機(jī)器人消防炮的噴射流量不應(yīng)小于24L/s。噴射角度舉高滅火機(jī)器人消防炮的噴射角度滿足最小俯角≤-45°，最大仰角≥+30°，水平偏轉(zhuǎn)角度范圍不應(yīng)小于90°。以動力電池供能的要求給舉高滅火機(jī)器人供能的動力電池，性能應(yīng)符合GB/T17478中第5、6章的規(guī)定，安全要求應(yīng)符合GB38031中第5章的規(guī)定。舉高滅火機(jī)器人上必須裝設(shè)電路總開關(guān)，其安裝位置應(yīng)有指示標(biāo)識且方便操作。舉高滅火機(jī)器人整機(jī)和配套充電設(shè)施應(yīng)有防觸電設(shè)計。舉高滅火機(jī)器人整機(jī)電氣控制系統(tǒng)中應(yīng)有過熱、過電流等保護(hù)裝置。以內(nèi)燃機(jī)供能的要求舉高滅火機(jī)器人使用的內(nèi)燃機(jī)應(yīng)符合GB/T1147.1中的規(guī)定。內(nèi)燃機(jī)的排放污染應(yīng)該符合GB26133中的規(guī)定。內(nèi)燃機(jī)的油箱應(yīng)該有耐高溫設(shè)計，適應(yīng)處置火情時的高溫環(huán)境。遙控性能舉高滅火機(jī)器人的可靠遙控工作距離不應(yīng)小于150m。遙控控制端下達(dá)操作指令后，舉高滅火機(jī)器人能實時、準(zhǔn)確執(zhí)行指令，不應(yīng)出現(xiàn)2秒以上反應(yīng)遲滯。兩臺或兩臺以上的舉高滅火機(jī)器人在同一區(qū)域內(nèi)工作時，其遙控信號應(yīng)獨立互不干擾。舉高滅火機(jī)器人的遙控控制端具備緊急停止功能。在突發(fā)情況下，按下遙控端的緊急按鈕后，機(jī)器人能立即停止所有動作。輔助動力源舉高滅火機(jī)器人應(yīng)有輔助動力源接入功能，當(dāng)主動力源失效時能接入輔助動力源，將舉升狀態(tài)的臂架收回至行駛狀態(tài)，收回臂架的時間見表2。當(dāng)使用車載蓄電池驅(qū)動輔助動力源時，收回臂架后，蓄電池應(yīng)仍能啟動內(nèi)燃發(fā)動機(jī)。注：6.16.2項適用于適用內(nèi)燃機(jī)為動力源的舉高滅火機(jī)器人。表2使用輔助動力源的臂架收回時間最大舉升高度/m收回臂架時間/min≤15≤10>15≤15整機(jī)可靠性舉高滅火機(jī)器人續(xù)航時間滿足最大連續(xù)行駛距離不低于5km和20次舉升臂架完整動作循環(huán)，期間整機(jī)各部件、各功能應(yīng)能穩(wěn)定、可靠工作。舉高滅火機(jī)器人具備抗振性能，在長時間行駛過坑洼、不行路段后，外觀結(jié)構(gòu)不應(yīng)有破損、松動現(xiàn)象，各部件不應(yīng)有漏液現(xiàn)象，機(jī)器人整機(jī)各系統(tǒng)、各功能應(yīng)能穩(wěn)定、可靠工作。舉高滅火機(jī)器人在-15℃~55℃的溫度范圍內(nèi)應(yīng)能連續(xù)可靠正常工作。試驗方法試驗條件試驗環(huán)境應(yīng)滿足如下條件：溫度：在機(jī)器人標(biāo)稱的工作溫度范圍內(nèi)；相對濕度：不大于95%；試驗宜在無風(fēng)條件下開展，當(dāng)不可避免有風(fēng)條件時，風(fēng)速不應(yīng)大于4m/s；如需在室外試驗時，應(yīng)避免雨、雪等惡劣天氣。試驗機(jī)器人應(yīng)滿足如下條件：試驗整機(jī)裝備齊全，并按制造商規(guī)定保持滿電狀態(tài)；試驗整機(jī)按照制造商說明，使其處于正常使用時的狀態(tài)。試驗道路應(yīng)滿足如下條件：在水泥或柏油路面上進(jìn)行時，路面應(yīng)干燥、整潔，有良好的附著系數(shù)；試驗道路兩端有足夠長的助行區(qū)域和保證安全停車的輔助區(qū)域。外觀、材質(zhì)檢查目測檢查機(jī)器人外觀，表面應(yīng)光潔，不應(yīng)存在有損強(qiáng)度和外觀質(zhì)量的缺陷，舉升臂架未工作時應(yīng)處于收縮狀態(tài)且滿足設(shè)計要求，判斷試驗結(jié)果是否符合6.2.1、6.2.2的規(guī)定。檢查機(jī)器人使用的材料，材料應(yīng)根據(jù)產(chǎn)品的設(shè)計要求進(jìn)行選擇，有防腐蝕要求的應(yīng)進(jìn)行防腐蝕處理或采用耐腐蝕材料，原材料質(zhì)量應(yīng)符合國家相關(guān)標(biāo)準(zhǔn)規(guī)定，并須有合格證或質(zhì)量保證書。檢查機(jī)器人部件安裝、銘牌張貼情況，是否滿足6.2.3-6.2.5的規(guī)定。機(jī)載設(shè)備試驗查驗消防炮的檢驗證書，判定試驗結(jié)果是否符合6.3.1的規(guī)定。目測檢查機(jī)載設(shè)備構(gòu)件外緣光潔度；舉升臂架、消防炮運(yùn)動部位的起始、終點應(yīng)有限位裝置，判斷試驗結(jié)果是否符合6.3.2和6.3.3的規(guī)定。遙控操作機(jī)器人舉升臂架、消防炮在額定負(fù)載下進(jìn)行俯仰、回轉(zhuǎn)等動作，觀察動作是否靈活順滑，限位裝置是否可靠工作，是否發(fā)生越程現(xiàn)象，判斷試驗結(jié)果是否符合6.3.3和6.3.4的規(guī)定。目測檢查消防炮身上是否安裝探照燈，檢查探照燈顏色，判斷是否符合6.3.5的規(guī)定。控制裝置試驗?zāi)繙y檢查控制裝置的安裝、接線，判斷試驗結(jié)果是否符合6.4.1的規(guī)定。按GB/T7251.8中的規(guī)定對帶有計算機(jī)系統(tǒng)的智能型控制裝置進(jìn)行試驗，判斷試驗結(jié)果是否符合6.4.2的規(guī)定。查驗舉高滅火機(jī)器人控制裝置的電磁兼容性第三方檢測報告，判斷是否符合6.4.3的規(guī)定。查驗舉高滅火機(jī)器人無線通信裝置的電磁兼容性第三方檢測報告，判斷是否符合6.4.4的規(guī)定。按GB4208中第13章和第14章規(guī)定的方法對借助外殼防護(hù)的電器設(shè)備的防護(hù)等級進(jìn)行試驗，判斷試驗結(jié)果是否符合6.4.5的規(guī)定。零部件通用性能試驗零部件合格性試驗查驗自制零部件、外購件的合格證書，判斷是否符合6.5.1的規(guī)定。承壓管路試驗檢查舉高滅火機(jī)器人外供滅火介質(zhì)管路進(jìn)口處是否設(shè)置壓力限制閥，查驗限制閥的限制壓力、機(jī)器人輸送介質(zhì)管路的最大工作壓力數(shù)據(jù)，判斷是否符合6.5.2的規(guī)定。檢查舉高滅火機(jī)器人管路最低處是否設(shè)置放水閥，在水平空地上，將機(jī)器人管路出口密封后，管路中注滿水并排除空氣，打開所有出水口，計量所有水放盡所需時間，判斷試驗結(jié)果是符合6.5.3的規(guī)定。將舉高滅火機(jī)器人舉升臂架伸展至最大工作高度，封閉管路的壓力限制閥，使用試壓泵對管路注滿水并排除空氣，然后緩慢加壓至最大工作壓力的1.5倍，保持3min，觀察管路是否發(fā)生泄漏；緩慢加壓至最大工作壓力2倍，保持3min，觀察管路是否發(fā)生變形或結(jié)構(gòu)破壞，判斷試驗結(jié)果是否符合6.5.4的規(guī)定。液壓系統(tǒng)性能試驗查驗舉高滅火機(jī)器人液壓系統(tǒng)的第三方檢測報告，判斷是否符合6.5.5的規(guī)定。防護(hù)試驗防爆性能試驗?zāi)繙y檢查舉高滅火機(jī)器人的防爆標(biāo)志，防爆合格證，判斷是否符合6.6.1的規(guī)定。防水性能試驗將舉高滅火機(jī)器人停在試驗場地中，使用內(nèi)燃機(jī)作為動力源的舉高滅火機(jī)器人需置于怠速運(yùn)轉(zhuǎn)狀態(tài)，采用人工雨淋的方法進(jìn)行試驗，降水強(qiáng)度不小于0.12mm/s，淋水20min后對控制裝置等需要防水的部位進(jìn)行檢查，遙控測試機(jī)器人整機(jī)各項功能，判斷試驗結(jié)果是否符合6.6.2的規(guī)定。耐高溫防護(hù)試驗?zāi)透邷胤雷o(hù)試驗按以下步驟進(jìn)行：遙控操作舉高滅火機(jī)器人移動至高溫環(huán)境倉內(nèi)，設(shè)定倉內(nèi)溫度為55℃±2℃；待倉內(nèi)溫度穩(wěn)定后，觀察機(jī)器人自保護(hù)功能是否正常啟動，遙控測試機(jī)器人移動、轉(zhuǎn)彎、臂架舉升、回轉(zhuǎn)等各項功能是否正常；調(diào)高倉內(nèi)溫度至60℃±2℃，觀察機(jī)器人和遙控裝置端是否出現(xiàn)高溫警報；打開倉門，移出機(jī)器人，測試機(jī)器人的各項動作，并觀察遙控裝置的各項數(shù)據(jù)顯示，不應(yīng)有任何故障；判斷試驗結(jié)果是否符合6.6.3的規(guī)定。對于需要抵近火源近處作業(yè)的舉高滅火機(jī)器人，其消防炮應(yīng)先從機(jī)器人本體中拆卸，然后對消防炮按附錄A進(jìn)行耐高溫防護(hù)試驗，判斷試驗結(jié)果是否符合6.6.3的規(guī)定。防傾覆試驗防傾覆試驗分為舉升臂架折疊的非滅火工況和舉升臂架展開時的滅火工況。將舉高滅火機(jī)器人舉升臂架完全折疊，按GB/T14172中的試驗方法，開展非滅火工況下的防傾覆試驗，判斷試驗結(jié)果是否符合6.6.4的規(guī)定。滅火工況下的防傾覆試驗按下述步驟進(jìn)行：將機(jī)器人置于試驗場地中，舉升臂架升至最高處；按GB/T14172中的試驗方法開始試驗；試驗中，機(jī)器人遙控端下達(dá)臂架舉高高度調(diào)整、回轉(zhuǎn)平臺角度調(diào)整、消防炮朝向調(diào)整等指令，機(jī)器人應(yīng)能準(zhǔn)確執(zhí)行指令，整機(jī)可靠工作不發(fā)生傾覆；試驗測得滅火工況下的最大側(cè)傾穩(wěn)定角度，判斷是否符合6.6.4的規(guī)定。防碰撞試驗防碰撞試驗按下述步驟進(jìn)行：在試驗場地中選取一段不小于100米的平整路段；設(shè)定一段舉高滅火機(jī)器人行駛路線，提前在路線中布置雪糕筒、沙袋等3處障礙物；操作機(jī)器人從起始位置出發(fā)，按設(shè)定路線行駛，當(dāng)機(jī)器人遙控后臺識別到障礙物后，測量此時機(jī)器人距離障礙物的最近距離；對于不具備自動控制的機(jī)器人，人工遙控操作機(jī)器人朝障礙物繼續(xù)行駛，直至制動停車，測量此時機(jī)器人距離障礙物最近距離。機(jī)器人行駛完設(shè)定路線至終點，計算遇到3處障礙物時感知距離平均值，每次制動停車后距離障礙物最近距離平均值。判斷試驗結(jié)果是否符合6.6.5的規(guī)定。舉升臂架性能試驗將舉高滅火機(jī)器人置于平整地面上，在舉升臂架安裝高度傳感器，在回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)上安裝角度傳感器。試驗開始后計時，遙控操作機(jī)器人的舉升臂架從初始折疊位置展開至最大舉升高度，然后回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)旋轉(zhuǎn)90°，計時結(jié)束。判斷試驗結(jié)果是否符合6.7.1的規(guī)定。將舉高滅火機(jī)器人置于平整地面上，在舉升臂架安裝高度傳感器，遙控操作機(jī)器人展開至最大舉升高度時，讀取高度傳感器數(shù)據(jù)，判斷試驗結(jié)果是否符合6.7.2的規(guī)定。將舉高滅火機(jī)器人置于平整地面上，將回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)恢復(fù)至初始位置，遙控操作機(jī)器人執(zhí)行水平回轉(zhuǎn)命令，使用角度儀器測量最大水平回轉(zhuǎn)角度，判斷試驗結(jié)果是否符合6.7.3的規(guī)定。將舉高滅火機(jī)器人置于平整地面上，在回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)上安裝角速度傳感器，試驗開始時計時，遙控操作機(jī)器人水平回轉(zhuǎn)90度，讀取角速度傳感器數(shù)據(jù)，計算回轉(zhuǎn)速度，判斷是否符合6.7.4的規(guī)定。移動性能試驗直行速度試驗 直行速度試驗按XF892.1-2010中8.6.3.1章節(jié)規(guī)定的進(jìn)行，判斷試驗結(jié)果是否符合6.8.1的規(guī)定。直行偏移量試驗直行偏移量試驗按XF892.1-2010中8.6.3.2章節(jié)規(guī)定的進(jìn)行，判斷試驗結(jié)果是否符合6.8.2的規(guī)定。。爬坡能力試驗爬坡度試驗按XF892.1-2010中8.6.3.4章節(jié)規(guī)定的進(jìn)行，判斷試驗結(jié)果是否符合6.8.3的規(guī)定。越障能力試驗越障高度試驗按XF892.1-2010中8.6.3.5章節(jié)規(guī)定的進(jìn)行，判斷試驗結(jié)果是否符合6.8.4的規(guī)定。轉(zhuǎn)彎直徑試驗轉(zhuǎn)彎直徑試驗按XF892.1-2010中8.6.3.3章節(jié)規(guī)定的進(jìn)行，判斷試驗結(jié)果是否符合6.8.5的規(guī)定。自主控制試驗（適用時）行駛精度試驗行駛精度試驗按下面步驟進(jìn)行：在試驗場地中按下圖預(yù)設(shè)一條自動行駛路徑，路徑全長100米，分為直線-曲線-直線三段，首尾兩段直線長度均為10米，曲線為轉(zhuǎn)彎半徑XX米，角度60°的兩段反向圓弧路徑，三段路徑平滑銜接。道路寬度為舉高滅火機(jī)器人整機(jī)寬度的2倍，在道路兩側(cè)每隔1m布置錐桶；在起點和終點處分別劃線標(biāo)記，在終點線外沿行駛路徑方向標(biāo)記預(yù)設(shè)定位點，預(yù)設(shè)定位點距離終點線距離為舉高滅火機(jī)器人整車長度的一半，即為理想狀態(tài)下無定位、行駛誤差時機(jī)器人到達(dá)終點線后的中心點位置；行駛路徑設(shè)置完畢后，將預(yù)設(shè)路徑發(fā)送至舉高滅火機(jī)器人，遙控操作機(jī)器人行駛至起始線，調(diào)整位置直至機(jī)器人行走方向沿預(yù)設(shè)路徑方向；下達(dá)出發(fā)指令，同時開始計時，觀察機(jī)器人行駛軌跡，全程不應(yīng)撞翻兩側(cè)錐桶，機(jī)器人沿軌跡行駛100米后到達(dá)終點線后停止，記錄所需時間和停車時機(jī)器人中心點位置，計算行駛平均速度，測量停車中心點與預(yù)設(shè)定位點的偏差Δl，Δl即為自動行駛定位精度；重復(fù)步驟c）5次，觀察錐桶情況，計算每次停車時偏差值Δl、行駛平均速度；判斷試驗結(jié)果是否符合6.9.1的規(guī)定。自主避障性能試驗自主避障性能試驗按下列步驟進(jìn)行：在試驗場地中選取一段不小于100米的平整路段；設(shè)定一段行駛路線，提前在路線中布置雪糕筒、沙袋等3處障礙物；使舉高滅火機(jī)器人從起點位置，按設(shè)定路線自動行駛，當(dāng)機(jī)器人遙控后臺識別到障礙物后，測量此時機(jī)器人距離障礙物的最近距離；舉高滅火機(jī)器人繼續(xù)行駛，遇到障礙物之前自動繞行，然后回到設(shè)定路線上繼續(xù)行駛，避障過程中整機(jī)未碰撞到障礙物，則視為避障成功；舉高滅火機(jī)器人自動行駛至終點，測量避障后的行駛軌跡和設(shè)定軌跡的偏差值；判斷試驗結(jié)果是否符合6.9.2的規(guī)定。滅火介質(zhì)自主接駁能力試驗（適用時）自主接駁能力試驗按下述步驟進(jìn)行：遙控操作舉高滅火機(jī)器人行駛至接駁工作位置，滅火介質(zhì)供給端提前解除接駁口保護(hù)措施，做好接駁準(zhǔn)備；遙控下達(dá)自動接駁指令，同時立即計時，舉高滅火機(jī)器人向遙控端反饋接駁已完成信號，停止計時，記錄該次接駁作業(yè)所用時間，若接駁過程中發(fā)生超過20秒鐘操作停滯、卡頓，或遙控端接收到接駁作業(yè)相關(guān)故障信號，則視為本次接駁作業(yè)失??；一次接駁完成后，與接駁口解除，恢復(fù)至步驟a）中狀態(tài)，然后按步驟b）重復(fù)開始下一次接駁作業(yè)，連續(xù)進(jìn)行20次接駁作業(yè)；計算20次接駁平均耗時和一次接駁成功率，判斷試驗結(jié)果是否符合6.10.1和6.10.2的規(guī)定?；鹎楸O(jiān)視和信息傳輸性能試驗查驗舉高滅火機(jī)器人的設(shè)備說明書、技術(shù)檔案等材料，查詢可見光和紅外攝像頭分辨率，判斷是否符合6.11.1的規(guī)定。啟動舉高滅火機(jī)器人，從機(jī)器人遠(yuǎn)程遙控端操作機(jī)器人攝像頭畫面放大縮小，觀察最大放大倍數(shù)，打開紅外監(jiān)視功能，查看溫度分布信息，判斷試驗結(jié)果是否符合6.11.2的規(guī)定；遙控端操作機(jī)器人消防炮水平、俯仰角度調(diào)節(jié)，消防炮噴射方向應(yīng)始終在圖像監(jiān)視范圍內(nèi)，判斷試驗結(jié)果是否符合6.11.3的規(guī)定。在試驗場地中布置一油盤并點燃，操作舉高滅火機(jī)器人展開舉升臂架，調(diào)整回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)角度使攝像頭畫面朝向點燃油盤，從后臺遙控端讀取火情畫面、溫度信息、機(jī)器人設(shè)備狀態(tài)等信息，判斷試驗結(jié)果是否符合6.11.3的規(guī)定。消防炮性能試驗消防炮性能試驗按下述步驟進(jìn)行：選取平坦試驗場地，在舉高滅火機(jī)器人前端消防炮上安裝角度傳感器，在機(jī)器人介質(zhì)接駁口處安裝流量傳感器；操作舉高滅火機(jī)器人與滅火介質(zhì)供給端可靠接駁（兼容多類型介質(zhì)機(jī)器人試驗時，應(yīng)采用水為滅火介質(zhì)），供給端介質(zhì)出口壓力不應(yīng)小于機(jī)器人供液管路的額定壓力；操作舉高滅火機(jī)器人展開至最大舉升高度，遙控消防炮開始噴射滅火介質(zhì)，待流量穩(wěn)定后，讀取流量傳感器數(shù)據(jù)，判斷是否符合6.12.2的規(guī)定；遙控操作消防炮仰角為30°±2°，以消防炮出口鉛垂線與地面交點為原點，當(dāng)消防炮流量穩(wěn)定后，用秒表測定不小于10s時間連續(xù)灑落介質(zhì)的最遠(yuǎn)點，該點與原點之間的距離即為消防炮最大射程，測量記錄試驗結(jié)果，判斷是否符合6.12.1的規(guī)定；遙控操作消防炮執(zhí)行俯仰角度和水平角度調(diào)節(jié)，每次朝同一方向調(diào)節(jié)直至射流方向不再改變，待試驗結(jié)束后讀取角度傳感器數(shù)據(jù)，判斷試驗結(jié)果是否符合6.12.3的規(guī)定。動力電池及其回路試驗測量舉高滅火機(jī)器人的動力電池供電電壓，檢查機(jī)器人的動力電池合格證，判斷試驗結(jié)果是否符合6.13.1的規(guī)定。目測檢查舉高滅火機(jī)器人的電路總開關(guān)，判斷是否符合6.13.2的規(guī)定。目測檢查舉高滅火機(jī)器人的整機(jī)防護(hù)措施，判斷是否符合6.13.3的規(guī)定。檢查舉高滅火機(jī)器人的電氣原理圖、技術(shù)報告，判斷是否符合6.13.4的規(guī)定。內(nèi)燃機(jī)試驗檢查舉高滅火機(jī)器人內(nèi)燃機(jī)的合格證和出廠報告，判斷是否符合6.14.1和6.14.2的規(guī)定。目測檢查機(jī)器人內(nèi)燃機(jī)油箱設(shè)計，查驗內(nèi)燃機(jī)技術(shù)報告，判斷是否符合6.14.3的規(guī)定。遙控性能試驗舉高滅火機(jī)器人的遙控性能試驗按下列步驟進(jìn)行：在試驗場地中量取一段150米區(qū)間，將舉高滅火機(jī)器人布置在區(qū)間一端，設(shè)為停車端，機(jī)器人遙控裝置在區(qū)間另一端，設(shè)為控制端；用遙控裝置在控制端發(fā)出前后左右移動、加速剎車、轉(zhuǎn)彎后退、展開舉升臂架、啟動滅火介質(zhì)噴射、主動接駁、緊急停止等指令后，機(jī)器人應(yīng)能迅速準(zhǔn)確反饋，判斷試驗結(jié)果是否符合6.15.1和6.15.2的規(guī)定；在停車端平行布置2臺相同型號的舉高滅火機(jī)器人，在控制端處使用2臺無線遙控裝置控制機(jī)器人，測試各自控制信號相互獨立不干擾，機(jī)器人反饋動作準(zhǔn)確迅速，判斷試驗結(jié)果是否符合6.15.3的規(guī)定；在試驗場地中對正在工作狀態(tài)的機(jī)器人，測試按下緊急停止按鈕，觀察是否能迅速停止一切操作，判斷試驗結(jié)果是否符合6.15.4的規(guī)定。輔助動力源性能試驗（適用時）在試驗場地中，遙控命令舉高滅火機(jī)器人舉升臂架展開至最大高度，切斷主動力源，使用輔助動力源收回舉升臂架并計時，判斷試驗結(jié)果是否符合6.16.1的規(guī)定；內(nèi)燃機(jī)為動力的舉高滅火機(jī)器人，遙控命令舉高滅火機(jī)器人舉升臂架展開至最大高度，切斷內(nèi)燃機(jī)動力源，使用車載蓄電池作為輔助動力源收回舉升臂架，臂架完全收回后，使用車載蓄電池啟動內(nèi)燃機(jī)，判斷試驗結(jié)果是否符合6.16.2的規(guī)定。整機(jī)可靠性試驗續(xù)航能力試驗續(xù)航能力試驗按下述步驟進(jìn)行：在試驗場地中選取250米試驗路段（直線段或往復(fù)段均可），將舉高滅火機(jī)器人電池充滿電或油箱注滿油料，試驗開始后計時；遙控操作舉高滅火機(jī)器人沿試驗路段按最大速度行駛250米后制動；遙控操作舉高滅火機(jī)器人舉升臂架展開至最大高度，回轉(zhuǎn)平臺順時針回轉(zhuǎn)90°，再將回轉(zhuǎn)平臺逆時針回轉(zhuǎn)90°，隨后收回舉升臂架至行駛狀態(tài)；完成步驟a-c后視為一個完整循環(huán)，重復(fù)執(zhí)行步驟a-c，直至機(jī)器人電量或油量顯示5%以下，記錄最大循環(huán)次數(shù)；判斷最大循環(huán)次數(shù)是否符合6.17.1的規(guī)定?？拐裥阅茉囼灴拐裥阅茉囼灠聪率霾襟E進(jìn)行：在試驗場地中選取卵石路100m，卵石路應(yīng)符合《T∕CECSG：T10-2018汽車試驗場特種道路設(shè)計與施工技術(shù)規(guī)程》中3.2.8的要求，卵石直徑在50-200mm之間；舉高滅火機(jī)器人舉升臂架收回并鎖止，遙控操作機(jī)器人在卵石路往返行駛，行駛速度不低于0.5m/s，行駛時同步計時；連續(xù)行駛30分鐘后，目測檢查舉高滅火機(jī)器人外觀、結(jié)構(gòu)，測試機(jī)器人整機(jī)行駛、舉升、回轉(zhuǎn)等各功能；判斷試驗結(jié)果是否符合6.17.2的規(guī)定。溫度適應(yīng)試驗溫度適應(yīng)試驗按下列步驟進(jìn)行：遙控操作消防機(jī)器人移動至高低溫環(huán)境倉內(nèi)，設(shè)定倉內(nèi)溫度為55℃±2℃；待倉內(nèi)溫度穩(wěn)定后，觀察機(jī)器人自保護(hù)功能是否正常啟動，連續(xù)靜置1h后，遙控測試機(jī)器人移動、轉(zhuǎn)彎、臂架舉升、回轉(zhuǎn)等各項功能是否正常；打開倉門，移出機(jī)器人，測試機(jī)器人的各項動作，并觀察遙控裝置的各項數(shù)據(jù)顯示，不應(yīng)有任何故障；將倉內(nèi)溫度設(shè)置為-15℃±2℃，按步驟b)和c)重新測試機(jī)器人低溫適應(yīng)能力；判斷試驗結(jié)果是否符合6.17.3的規(guī)定。檢驗規(guī)則檢驗分類檢驗分為型式檢驗和出廠檢驗。型式檢驗產(chǎn)品的型式試驗檢驗項目全部合格，該產(chǎn)品為合格。型式檢驗一般在產(chǎn)品設(shè)計定型時進(jìn)行，但在產(chǎn)品的主要設(shè)計、工藝、元器件及材料有重大改變，可能影響產(chǎn)品的重要性能，使原來的試驗結(jié)論不再有效時，也應(yīng)進(jìn)行型式檢驗。出廠檢驗舉高滅火機(jī)器人出廠前，必須由制造廠的檢驗部門進(jìn)行出廠檢驗，檢驗項目逐個進(jìn)行，全部檢驗合格后，附有合格證方可允許出廠。若出現(xiàn)不合格項，可以調(diào)整或返修，經(jīng)調(diào)整或返修后檢驗合格的可以出廠，仍不合格的判定為不合格品。檢驗項目檢驗項目見表3。表3檢驗項目序號檢驗項目試驗方法出廠檢驗型式檢驗外觀與材質(zhì)7.2○○機(jī)載設(shè)備7.3○○控制裝置7.4○○零部件通用性能零部件合格7.5.1○○承壓管路性能7.5.2—○液壓系統(tǒng)性能7.5.3○○防護(hù)性能防爆7.6.1○○防水7.6.2—○耐高溫7.6.3—○防傾覆7.6.4—○防碰撞7.6.5—○舉升臂架性能舉升時間7.7.1○○舉升高度7.7.2○○回轉(zhuǎn)角度7.7.3○○回轉(zhuǎn)速度7.7.4○○移動性能直行速度7.8.1○○直行偏移量7.8.2—○爬坡能力7.8.3○○越障能力7.8.4○○轉(zhuǎn)彎直徑7.8.5—○自動控制性能行駛精度7.9.1—○自主避障7.9.2—○自主接駁能力接駁時間7.10—○一次成功率—○火情監(jiān)視和信息傳輸性能7.11○○消防炮性能噴射距離7.12○○噴射流量○○噴射角度○○動力電池及其回路電池合格性7.13.1○○電路總開關(guān)7.13.2○○防觸電7.13.3○○過熱、過流保護(hù)7.13.4○○內(nèi)燃機(jī)內(nèi)燃機(jī)合格性7.14.1○○油箱耐高溫7.14.2—○遙控性能遙控距離7.15—○通信獨立7.15—○緊急停機(jī)7.15○○輔助動力源性能7.16○○整機(jī)可靠性續(xù)航時間7.17.1—○抗振性能7.17.2—○溫度適應(yīng)性7.17.3—○注：“○”表示進(jìn)行檢驗，“—”表示不進(jìn)行檢驗。標(biāo)志、包裝、運(yùn)輸及貯存標(biāo)志每臺舉高滅火機(jī)器人應(yīng)有清晰的產(chǎn)品標(biāo)牌，標(biāo)牌應(yīng)張貼在機(jī)器人機(jī)身上的明顯位置。標(biāo)牌材質(zhì)應(yīng)能保證在機(jī)器人使用的完整生命周期內(nèi)不易損壞、內(nèi)容清晰。產(chǎn)品標(biāo)牌的內(nèi)容應(yīng)包括但不限于：產(chǎn)品全稱、產(chǎn)品型號、產(chǎn)品質(zhì)量（單位為kg）、動力類型、額定功率（單位為kW）、電池容量（適用時）、制造廠全稱及商標(biāo)、出廠時間和出廠編號等。在舉高滅火機(jī)器人的電源開關(guān)、充電接口、油料加注口、滅火介質(zhì)接駁口、緊急停止按鈕等位置應(yīng)有明顯指示標(biāo)志。如舉高滅火機(jī)器人具備防爆功能，應(yīng)按G