氣動機械手控制系統(tǒng)程序設(shè)計SIEMENSCONTENTS目錄指令應(yīng)用與IO分配PLC變量與程序0102指令應(yīng)用與IO分配01SIEMENS01指令應(yīng)用與IO分配1.任務(wù)要求

一臺氣動機械手，有上下左右夾緊和松開6個動作，分別有上限下限左限右限夾緊到位和松開到位6個檢測開關(guān)，有啟動按鈕，停止按鈕。有三個電磁閥分別控制上下氣缸，左右氣缸，夾爪氣缸。

控制的要求：機械手下降在A點夾取物料，上升到位向右伸出，然后下降在B點放下物料，上升到位向左縮回原位，一個循環(huán)結(jié)束。然后自動運行一直重復(fù)以上動作，直到按下停止按鈕后停止運行。01指令應(yīng)用與IO分配

該任務(wù)主要涉及到置位輸出-(S)-、復(fù)位輸出-(R)-、復(fù)位位域RESET_BF、-(TON)-啟動接通延時定時器等指令。

掃描RLO的信號上升沿指令P_TRIG的應(yīng)用2.信號上升沿指令P_TRIG

使用“掃描RLO的信號上升沿”指令，可查詢邏輯運算結(jié)果(RLO)的信號狀態(tài)從“0”到“1”的更改。該指令將比較RLO的當(dāng)前信號狀態(tài)與保存在邊沿存儲位(<操作數(shù)>)中上一次查詢的信號狀態(tài)。如果該指令檢測到RLO從“0”變?yōu)椤?”，則說明出現(xiàn)了一個信號上升沿。

每次執(zhí)行指令時，都會查詢信號上升沿。檢測到信號上升沿時，該指令輸出Q將立即返回程序代碼長度的信號狀態(tài)“1”。在其它任何情況下，該輸出返回的信號狀態(tài)均為“0".注意：修改邊沿存儲位的地址邊沿存儲器位的地址在程序中最多只能使用一次，否則，會覆蓋該位存儲器。該步驟將影響到邊沿檢測，從而導(dǎo)致結(jié)果不再唯一。邊沿存儲位的存儲區(qū)域必須位于DB(FB靜態(tài)區(qū)域)或位存儲區(qū)中。01指令應(yīng)用與IO分配“掃描RLO的信號上升沿”的使用參數(shù)說明參數(shù)聲明數(shù)據(jù)類型存儲區(qū)說明CLKInputBoolI、Q、M、D、L或常量當(dāng)前RLO<操作數(shù)>InOutBoolM、D保存上一次查詢的RLO的邊沿存儲位QOutputBoolI、Q、M、D、L或常量邊沿檢測的結(jié)果01指令應(yīng)用與IO分配3.氣動機械手控制系統(tǒng)順序功能圖

根據(jù)氣動機械手控制系統(tǒng)工藝要求，氣動機械手控制系統(tǒng)順序功能圖01指令應(yīng)用與IO分配4.I/O信號分配表

根據(jù)實際需要輸入/輸出量的分析，其I/O地址分配輸入輸出啟動按鈕I0.0機械手上升Q0.0停止按鈕I0.1機械手下降Q0.1下限位行程開關(guān)I0.2機械手左移Q0.2上限位行程開關(guān)I0.3機械手右移Q0.3左限位行程開關(guān)I0.4氣爪夾緊Q0.4右限位行程開關(guān)I0.5氣爪張開Q0.5氣爪夾緊到位I0.6

氣爪張開到位I0.7

01指令應(yīng)用與IO分配6.PLC接線圖

根據(jù)I/O地址分配表，其I/O接線圖。PLC變量與程序02SIEMENSPLC變量與程序021.控制要求

步驟1：在離線模式下先測試程序的完整性。

步驟2：復(fù)位輸出位電磁閥復(fù)位，氣缸是否處于回縮狀態(tài)。

步驟3：置位輸出位電磁閥置位，氣缸是否處于伸出狀態(tài)。

步驟4：氣缸回縮、伸出觀察氣缸限位傳感器是否動作。PLC變量與程序022.變量表根據(jù)IO表去設(shè)置PLC的變量：PL