ICS65.060.40

CCSB91

T/NJ1500—202X

設(shè)施農(nóng)業(yè)裝備植保機(jī)器人

Facilityagricultureequipment—Cropprotectionrobot

（公示稿）

2024-XX-XX發(fā)布2024-XX-XX實(shí)施

中國(guó)農(nóng)業(yè)機(jī)械學(xué)會(huì)發(fā)布

T/NJ1500—202X

設(shè)施農(nóng)業(yè)裝備植保機(jī)器人

1范圍

本文件規(guī)定了設(shè)施農(nóng)業(yè)裝備植保機(jī)器人的術(shù)語(yǔ)和定義、產(chǎn)品型號(hào)、技術(shù)要求、試驗(yàn)方法、檢驗(yàn)規(guī)則、

標(biāo)志、包裝、運(yùn)輸及貯存。

本文件適用于以鋰電池或鉛酸電池為動(dòng)力源，可進(jìn)行變量施藥，通過(guò)自主導(dǎo)航功能在設(shè)施內(nèi)實(shí)現(xiàn)自

動(dòng)噴霧作業(yè)的噴桿式植保機(jī)械（以下簡(jiǎn)稱“植保機(jī)器人”）。

2規(guī)范性引用文件

下列文件中的內(nèi)容通過(guò)文中的規(guī)范性引用而構(gòu)成本文件必不可少的條款。其中，注日期的引用文件，

僅該日期對(duì)應(yīng)的版本適用于本文件；不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改單）適用于本

文件。

GB/T3098.1—2010緊固件機(jī)械性能螺栓、螺釘和螺柱

GB/T3098.2—2015緊固件機(jī)械性能螺母

GB/T3766液壓傳動(dòng)系統(tǒng)及其元件的通用規(guī)則和安全要求

GB/T4208—2017外殼防護(hù)等級(jí)（IP代碼）

GB/T5667—2008農(nóng)業(yè)機(jī)械生產(chǎn)試驗(yàn)方法

GB8897.4—2008原電池第4部分：鋰電池的安全要求

GB/T9480農(nóng)林拖拉機(jī)和機(jī)械、草坪和園藝動(dòng)力機(jī)械使用說(shuō)明書編寫規(guī)則

GB10395.1農(nóng)林機(jī)械安全第1部分：總則

GB10395.6農(nóng)林拖拉機(jī)和機(jī)械安全技術(shù)要求第6部分：植物保護(hù)機(jī)械

GB10396農(nóng)林拖拉機(jī)和機(jī)械、草坪和園藝動(dòng)力機(jī)械安全標(biāo)志和危險(xiǎn)圖形總則

GB/T13306標(biāo)牌

GB/T14976流體輸送用不銹鋼無(wú)縫鋼管

GB19517國(guó)家電氣設(shè)備安全技術(shù)規(guī)范

GB/T20085植物保護(hù)機(jī)械詞匯

GB/T20183.2—2006植物保護(hù)機(jī)械噴霧設(shè)備第2部分：液力噴霧機(jī)試驗(yàn)方法

GB/T20183.3—2006植物保護(hù)機(jī)械噴霧設(shè)備第3部分：農(nóng)業(yè)液力噴霧機(jī)每公頃施液量調(diào)節(jié)系

統(tǒng)試驗(yàn)方法

GB/T23821機(jī)械安全防止上下肢觸及危險(xiǎn)區(qū)的安全距離

GB/T24677.2—2009噴桿噴霧機(jī)試驗(yàn)方法

GB/T24680農(nóng)用噴霧機(jī)噴桿穩(wěn)定性試驗(yàn)方法

GB/T25296電氣設(shè)備安全通用試驗(yàn)導(dǎo)則

GB/T30464農(nóng)林拖拉機(jī)和機(jī)械道路行駛用照明、光信號(hào)和標(biāo)志裝置的安裝規(guī)定

GB/T32242.2植物保護(hù)機(jī)械吸入式加藥裝置第2部分：一般要求與性能限值

GB/T32250.2—2022農(nóng)林機(jī)械在用噴霧機(jī)的檢測(cè)第2部分：水平噴桿式噴霧機(jī)

GB/T32504民用鉛酸蓄電池安全技術(shù)規(guī)范

GB/T37164自走式農(nóng)業(yè)機(jī)械導(dǎo)航系統(tǒng)作業(yè)性能要求及評(píng)價(jià)方法

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GB/T38244機(jī)器人安全總則

HG/T3043農(nóng)業(yè)噴霧用橡膠軟管

JB/T5673—2015農(nóng)林拖拉機(jī)及機(jī)具涂漆通用技術(shù)條件

JB/T8574農(nóng)機(jī)具產(chǎn)品型號(hào)編制規(guī)則

JB/T9782—2014植物保護(hù)機(jī)械通用試驗(yàn)方法

JB/T9802噴霧機(jī)、清洗機(jī)用三缸柱塞泵、活塞泵

JB/T9806噴霧機(jī)用隔膜泵

JB/T9832.2—1999農(nóng)林拖拉機(jī)及機(jī)具漆膜附著性能測(cè)定方法壓切法

JB/T13854—2020自走式噴桿噴霧機(jī)

3術(shù)語(yǔ)和定義

GB/T20085、GB/T37164界定的以及下列術(shù)語(yǔ)和定義適用于本文件。

3.1

植保機(jī)器人cropprotectionrobot

以鋰電池或鉛酸電池為動(dòng)力源，進(jìn)行變量施藥，通過(guò)自主導(dǎo)航功能在農(nóng)業(yè)設(shè)施內(nèi)實(shí)現(xiàn)自動(dòng)噴霧作業(yè)

的噴桿式植保機(jī)械。

3.2

直線行駛精度straight-linedrivingaccuracy

植保機(jī)器人以額定速度沿直線行走，實(shí)際路徑與地面直線之間的偏差。

3.3

停車位置偏差parkingpositiondeviation

植保機(jī)器人沿直線運(yùn)動(dòng)，發(fā)出停車指令后，所在停車點(diǎn)與停車線的距離偏差。

3.4

越障通過(guò)性climbingobstacletrafficability

植保機(jī)器人在遇到障礙物后，不改變預(yù)期行進(jìn)路徑并通過(guò)障礙的能力。

3.5

避障距離obstacleavoidance

植保機(jī)器人感知障礙物后，主動(dòng)停止運(yùn)動(dòng)并報(bào)警的距離。

3.6

續(xù)航時(shí)間batterylife

植保機(jī)器人以額定速度行駛，從滿電直至電量耗盡所消耗所用的時(shí)間。

4產(chǎn)品型號(hào)

植保機(jī)器人的產(chǎn)品型號(hào)按JB/T8574的規(guī)定編制，主要由分類代號(hào)、特征代號(hào)、主參數(shù)和改進(jìn)代號(hào)

組成，表示方法如下：

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3WP□-□□

改進(jìn)代號(hào)：依次用A、B、C、……表示

主參數(shù)：藥箱容積，單位為升（L）

特征代號(hào)：VR——輪式機(jī)器人，LR——履帶式機(jī)器人

小類分類代號(hào)：WP——噴桿噴霧機(jī)

大類分類代號(hào)：3——田間管理和植保機(jī)械

標(biāo)記示例：藥箱容積為30L，經(jīng)過(guò)首次改進(jìn)的輪式植保機(jī)器人型號(hào)表示為3WPVR-30A。

5技術(shù)要求

5.1安全要求

5.1.1植保機(jī)器人應(yīng)采取GB10395.1和GB10395.6規(guī)定的適用安全要求和/或措施，并應(yīng)按照GB

10395.1規(guī)定的設(shè)計(jì)原則，通過(guò)充分的風(fēng)險(xiǎn)減少措施達(dá)到可接受的風(fēng)險(xiǎn)水平。

5.1.2植保機(jī)器人的外露運(yùn)動(dòng)件、噴桿折疊機(jī)構(gòu)及其他存在危險(xiǎn)部件應(yīng)設(shè)置符合GB10395.1規(guī)定的安

全防護(hù)裝置；防止上下肢觸及危險(xiǎn)區(qū)的安全距離應(yīng)符合GB/T23821的規(guī)定；在存在遺留風(fēng)險(xiǎn)的部件附

近明顯位置應(yīng)設(shè)置符合GB10396規(guī)定的安全標(biāo)志，安全標(biāo)志應(yīng)在使用說(shuō)明書中重現(xiàn)。

5.1.3植保機(jī)器人的高壓管路應(yīng)設(shè)置符合JB/T13854—2020中5.3.5規(guī)定的限壓安全裝置。

5.1.4在操作者可觸及區(qū)域內(nèi)應(yīng)配備停止噴霧、行走的手動(dòng)控制裝置，以便安全停止噴霧作業(yè)。

5.1.5植保機(jī)器人應(yīng)安裝防撞保護(hù)裝置。

5.1.6植保機(jī)器人電氣系統(tǒng)的安全應(yīng)符合GB19517的規(guī)定，電氣裝置及線路應(yīng)連接正確，接頭可靠，

不應(yīng)與發(fā)熱部件接觸，不應(yīng)發(fā)生短路或斷路，并具有過(guò)載、短路、漏電保護(hù)功能和可靠的接地裝置，動(dòng)

力電路和保護(hù)接地電路之間的絕緣電阻不應(yīng)小于20MΩ。

5.1.7植保機(jī)器人開(kāi)孔處應(yīng)有防塵、防水、防潮措施，外殼防護(hù)等級(jí)應(yīng)符合GB/T4208—2017中IP35

的規(guī)定。

5.1.8植保機(jī)器人穩(wěn)定性應(yīng)能符合JB/T13854—2020中5.3.1的規(guī)定。

5.1.9植保機(jī)器人制動(dòng)性能應(yīng)能符合JB/T13854—2020中5.3.2的規(guī)定。

5.1.10植保機(jī)器人信息安全、控制系統(tǒng)安全和其它安全要求應(yīng)符合GB/T38244的規(guī)定。

5.2一般要求

5.2.1植保機(jī)器人制造應(yīng)符合本文件的規(guī)定，并按照經(jīng)規(guī)定程序批準(zhǔn)的產(chǎn)品圖樣和技術(shù)文件制造。

5.2.2植保機(jī)器人所用的原材料、零部件應(yīng)符合產(chǎn)品圖樣和技術(shù)文件的規(guī)定，并經(jīng)質(zhì)量檢驗(yàn)部門檢驗(yàn)

合格，外購(gòu)件、外協(xié)件應(yīng)有合格證明文件或質(zhì)量等級(jí)證明。

5.2.3沖壓件不應(yīng)有毛刺、裂紋以及明顯殘缺和折皺。

5.2.4焊接件應(yīng)牢固可靠、焊縫平直均勻，不應(yīng)有漏焊、假焊、虛焊、脫焊、燒穿、夾渣、氣孔缺陷。

5.2.5植保機(jī)器人的零部件采用緊固件連接時(shí)，應(yīng)牢固可靠，不應(yīng)有松動(dòng)現(xiàn)象。重要連接部位的緊固

件性能等級(jí)，螺栓不應(yīng)低于GB/T3098.1—2010中規(guī)定的8.8級(jí)，螺母不應(yīng)低于GB/T3098.2—2015中

規(guī)定的8級(jí)，其擰緊力矩應(yīng)符合產(chǎn)品圖樣及技術(shù)文件的規(guī)定。

5.2.6內(nèi)部電氣線路應(yīng)排列整齊、固定牢固，便于安裝、維護(hù)，并用顏色和標(biāo)志加以區(qū)分。

5.2.7與農(nóng)藥接觸的零件應(yīng)具有良好的防腐性能，鍍鋅、鍍鉻零件鍍層應(yīng)均勻、牢靠。

5.2.8植保機(jī)器人的開(kāi)關(guān)、按鈕及手柄等操控機(jī)構(gòu)應(yīng)設(shè)置在操作者容易觸及的范圍內(nèi)，操作應(yīng)方便，

并有清晰的指示標(biāo)志或標(biāo)牌，其內(nèi)容應(yīng)反映出裝置的基本功能。

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T/NJ1500—202X

5.2.9具有遠(yuǎn)程監(jiān)控及操控作業(yè)系統(tǒng)或遙控系統(tǒng)，通過(guò)操控系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)遠(yuǎn)程前進(jìn)、后退時(shí)，轉(zhuǎn)向輪應(yīng)靈

活可靠。機(jī)械驅(qū)動(dòng)的植保機(jī)器人、傳動(dòng)系統(tǒng)等傳動(dòng)部件的溫升不應(yīng)超過(guò)35℃；液壓驅(qū)動(dòng)的植保機(jī)器人，

液壓驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)內(nèi)的液壓油溫度不應(yīng)超過(guò)80℃。

5.2.10各部件及連接處應(yīng)密封可靠，不得出現(xiàn)藥液和其他液體滲漏現(xiàn)象。

5.2.11植保機(jī)器人使用說(shuō)明書的編制應(yīng)符合GB/T9480的規(guī)定。

5.3運(yùn)動(dòng)性能

植保機(jī)器人運(yùn)動(dòng)性能應(yīng)符合表1的規(guī)定。

表1運(yùn)動(dòng)性能

序號(hào)運(yùn)動(dòng)性能單位運(yùn)動(dòng)性能指標(biāo)

1最高行駛速度m/s≤3.0

2直線行駛精度mm≤50

3停車位置偏差mm≤100

4爬坡能力°≥10

5最小轉(zhuǎn)彎半徑/≤本身長(zhǎng)度的2倍

6續(xù)航時(shí)間h≥3

7避障距離mm停止運(yùn)動(dòng)后距離障礙物≥300

8越障通過(guò)性/應(yīng)能通過(guò)說(shuō)明書明示的障礙物

5.4作業(yè)性能

5.4.1噴頭防滴性能

在額定工作壓力下，停止噴霧5s后，出現(xiàn)滴漏現(xiàn)象的噴頭數(shù)量不應(yīng)大于噴頭總數(shù)的10%，且單個(gè)滴

漏噴頭漏的液滴數(shù)不應(yīng)大于10滴/min。

5.4.2噴霧性能

噴霧機(jī)在額定工作壓力下噴霧時(shí)，藥液應(yīng)霧化良好、霧形完整，霧流應(yīng)連續(xù)、均勻，單位面積施藥

液量實(shí)際值與設(shè)定值之間的偏差不應(yīng)超過(guò)±10%；噴桿上各噴頭之間的噴霧量變異系數(shù)不應(yīng)大于10%；

沿噴桿方向的藥液分布均勻性變異系數(shù)不應(yīng)大于10%。

5.4.3防碰撞成功率

防碰撞成功率應(yīng)大于98%。

5.4.4防跌落成功率

防跌落成功率應(yīng)大于98%。

5.4.5遙控距離

如采用遙控操作時(shí)，可遙控距離應(yīng)大于120m。

5.4.6作業(yè)效率

作業(yè)效率應(yīng)大于使用說(shuō)明書中明示值。

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5.5可靠性

5.5.1有效度

植保機(jī)器人使用有效度不應(yīng)低于96%。

5.5.2首次故障前平均工作時(shí)間

植保機(jī)器人的首次故障前平均工作時(shí)間不應(yīng)小于120h。

5.6主要零部件要求

5.6.1電池

電池表面應(yīng)平整、光滑、無(wú)裂紋、劃傷、缺損或變形缺陷，極端應(yīng)無(wú)銹蝕、貫通性?shī)A雜物或熔接不

良，鋰電池應(yīng)符合GB8897.4的規(guī)定，鉛酸電池應(yīng)符合GB/T32504的規(guī)定。

5.6.2液泵

5.6.2.1配用的三缸柱塞泵、活塞泵應(yīng)符合JB/T9802的規(guī)定，隔膜泵應(yīng)符合JB/T9806的規(guī)定；配用

其它型式液泵，其流量和工作壓力應(yīng)符合說(shuō)明書的規(guī)定。出口位置處壓力脈動(dòng)不應(yīng)大于工作壓力的

10%。

5.6.2.2如有空氣室，其隔膜不應(yīng)有損壞，在植保機(jī)器人制造商推薦的最高工作壓力下操作時(shí)，不應(yīng)

有液體泄漏?？諝馐页錃鈮毫?yīng)為植保機(jī)器人制造商推薦壓力，或在噴頭工作壓力的30%～70%。耐壓

性能符合GB10395.6的規(guī)定。

5.6.3過(guò)濾裝置

過(guò)濾裝置應(yīng)符合JB/T13854—2020中5.2.4的規(guī)定。

5.6.4噴桿

噴桿應(yīng)符合JB/T13854—2020中5.2.7的規(guī)定。

5.6.5藥液箱

藥液箱應(yīng)符合JB/T13854—2020中5.2.8的規(guī)定。如有吸入式加藥裝置應(yīng)符合GB/T32242.2的規(guī)定。

5.6.6液壓系統(tǒng)

液壓操縱系統(tǒng)及驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)應(yīng)密封可靠、動(dòng)作靈活，作業(yè)過(guò)程中無(wú)滲漏現(xiàn)象。液壓系統(tǒng)各油路油管固

定牢靠，油管表面不允許有裂紋、擦傷和明顯壓扁缺陷。避免與發(fā)熱部件相接觸，液壓系統(tǒng)的設(shè)計(jì)、制

造、安裝事項(xiàng)應(yīng)符合GB/T3766的規(guī)定。

5.6.7承壓管路

承壓管路上應(yīng)有永久性標(biāo)志，標(biāo)明其制造商和最高允許工作壓力；承壓管路應(yīng)能承受不小于最高工

作壓力1.5倍的壓力而無(wú)滲漏。植保機(jī)器人用承壓管應(yīng)符合GB/T14976的規(guī)定，噴霧膠管應(yīng)符合HG/T

3043的規(guī)定。

5.7裝配質(zhì)量要求

5.7.1植保機(jī)器人零部件應(yīng)完整、齊全，連接應(yīng)牢固可靠，容易松脫的零部件應(yīng)裝有防松裝置。

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5.7.2液壓系統(tǒng)、發(fā)動(dòng)機(jī)和傳動(dòng)箱之間、油管接頭及油箱等處各動(dòng)、靜接合面應(yīng)無(wú)滲漏。

5.7.3裝配后，各運(yùn)動(dòng)件應(yīng)動(dòng)作靈活，不應(yīng)有磕碰、卡滯等現(xiàn)象。各操縱機(jī)構(gòu)應(yīng)輕便，自動(dòng)回位的操

縱件在操縱力去除后應(yīng)能自動(dòng)回位，非自動(dòng)回位的操縱件應(yīng)能可靠地停在操縱位置。

5.7.4液壓軟管、噴霧膠管應(yīng)布置整齊有序，曲處彎曲內(nèi)徑不應(yīng)過(guò)小，并應(yīng)避免扎癟、壓扁現(xiàn)象。

5.7.5整機(jī)裝配后，外露零件表面應(yīng)涂防銹漆，摩擦表面應(yīng)涂潤(rùn)滑油或潤(rùn)滑脂。

5.7.6每臺(tái)植保機(jī)器人經(jīng)制造廠檢驗(yàn)部門總裝檢驗(yàn)合格后，應(yīng)在額定工況下進(jìn)行30min空運(yùn)行試驗(yàn)，

各運(yùn)動(dòng)部件應(yīng)運(yùn)行平穩(wěn)、無(wú)異常聲響和卡滯現(xiàn)象；各操縱和調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)操縱靈活、準(zhǔn)確、可靠，無(wú)異常響

聲；不應(yīng)出現(xiàn)漏油、漏水、漏氣、漏電現(xiàn)象。

5.8外觀質(zhì)量要求

5.8.1涂漆膜應(yīng)符合JB/T5673—2015表1中TQ-1-1-DM的規(guī)定，漆膜附著性能不應(yīng)低于JB/T

9832.2—1999表1中Ⅱ級(jí)的規(guī)定；涂漆層表面應(yīng)均勻，不應(yīng)有漏漆、起皺、流掛和剝落現(xiàn)象。

5.8.2植保機(jī)器人外觀表面應(yīng)整潔平整、顏色均勻、無(wú)污損，不應(yīng)有毛刺、銹斑、油污、劃痕、裂痕、

剝落和磕碰傷。

5.9使用環(huán)境要求

植保機(jī)器人應(yīng)能在下列環(huán)境條件下穩(wěn)定運(yùn)行：

a）環(huán)境溫度：0℃～40℃；

b）相對(duì)濕度：5%～90%；

c）工作電源：AC220V（1±10%）；

d）周圍無(wú)粉塵，無(wú)易燃、易爆、腐蝕性氣體和影響車體正常運(yùn)行的電磁波等干擾。

5.10功能要求

5.10.1具備遠(yuǎn)程監(jiān)控系統(tǒng)或操控作業(yè)系統(tǒng)或遙控系統(tǒng)，監(jiān)控系統(tǒng)顯示屏應(yīng)清晰穩(wěn)定。

5.10.2具有藥液和電量剩余量顯示功能，安裝位置應(yīng)便于操作者觀察。

5.10.3具有在環(huán)境地圖上能夠識(shí)別或分辨的位姿，根據(jù)定位和環(huán)境地圖能進(jìn)行路徑規(guī)劃，并控制運(yùn)動(dòng)

方向的功能。

5.10.4具有通過(guò)按鈕、操作桿或除自動(dòng)操作外等方式對(duì)機(jī)器人進(jìn)行操作的手動(dòng)模式。

5.10.5具有基于當(dāng)前狀態(tài)和感知信息，無(wú)需借助人為干預(yù)完成預(yù)期任務(wù)的自主模式。

5.10.6具有在工作過(guò)程中遇到缺藥液、電量不足、碰撞等特殊情況時(shí)，能夠自主做出返航?jīng)Q斷并按特

定軌跡實(shí)現(xiàn)自主返航。

6試驗(yàn)方法

6.1試驗(yàn)準(zhǔn)備

性能試驗(yàn)樣機(jī)1臺(tái)，可靠性試驗(yàn)樣機(jī)1臺(tái)，試驗(yàn)樣機(jī)應(yīng)與制造廠提供的說(shuō)明書相符，其技術(shù)狀態(tài)良好，

試驗(yàn)樣機(jī)表面應(yīng)干燥，藥液箱藥劑量應(yīng)符合試驗(yàn)用量和要求。試驗(yàn)前應(yīng)測(cè)定并記錄試驗(yàn)用植保機(jī)器人的

主要技術(shù)參數(shù)。按使用說(shuō)明書的規(guī)定進(jìn)行調(diào)試，確認(rèn)達(dá)到正常狀態(tài)后，并能完成一個(gè)作業(yè)周期方可進(jìn)行

試驗(yàn)。試驗(yàn)介質(zhì)為常溫下不含固體雜質(zhì)的清潔水。

6.2安全要求檢查

6.2.1限壓安全裝置性能試驗(yàn)

6

T/NJ1500—202X

試驗(yàn)前，使壓力調(diào)節(jié)裝置處于低壓位置。啟動(dòng)植保機(jī)器人，使液泵在額定轉(zhuǎn)速下運(yùn)轉(zhuǎn)，然后操作壓

力調(diào)節(jié)裝置使噴霧壓力逐漸升高，直至限壓安全裝置動(dòng)作/開(kāi)啟，記錄限壓安全裝置動(dòng)作/開(kāi)啟時(shí)的壓力

值，與制造廠技術(shù)文件明示的最高工作壓力值進(jìn)行對(duì)比。

6.2.2絕緣電阻

用絕緣電阻測(cè)試儀（或兆歐表）施加500V的電壓，測(cè)量帶電部分與機(jī)殼間的絕緣電阻。

6.2.3外殼防護(hù)等級(jí)測(cè)試

外殼防護(hù)等級(jí)測(cè)試按GB/T4208—2017中11、12、13、14的規(guī)定執(zhí)行。

6.2.5穩(wěn)定性能測(cè)試

植保機(jī)器人在空載和滿載條件下，以縱向上下和橫向左右方向停放在坡度為8.5°的堅(jiān)硬地面上目

測(cè)是否能保持穩(wěn)定且無(wú)液體泄漏。

6.2.6制動(dòng)性能測(cè)試

制動(dòng)性能測(cè)試按照J(rèn)B/T13854—2020中6.3.16的規(guī)定執(zhí)行。

6.2.7其他項(xiàng)目檢查

對(duì)5.1規(guī)定的其他項(xiàng)目按GB10395.1、GB10396、GB/T23821、GB/T38244和GB/T25296規(guī)定，

采用目測(cè)、手感、手動(dòng)操作和/或常規(guī)量具測(cè)量方式逐項(xiàng)進(jìn)行檢查。

6.3一般要求檢查

6.3.1零部件材料性能核查其材料采購(gòu)文件；零部件核查有無(wú)檢測(cè)報(bào)告或合格證明文件。目測(cè)檢查主

要緊固件的強(qiáng)度等級(jí)標(biāo)記，并核查其采購(gòu)文件；用扭矩扳手測(cè)量占總數(shù)至少三分之一的緊固件擰緊力矩。

6.3.2漆膜厚度按JB/T5673—2015第5章的規(guī)定測(cè)定，選取3個(gè)主要覆蓋件，每個(gè)覆蓋件測(cè)5點(diǎn)，

取平均值，漆膜附著力按JB/T9832.2—1999第5章的規(guī)定測(cè)定。

6.3.3機(jī)械驅(qū)動(dòng)的植保機(jī)器人，試驗(yàn)前后測(cè)定傳動(dòng)箱外表面溫度；液壓驅(qū)動(dòng)的植保機(jī)器人，試驗(yàn)前后

測(cè)定液壓油箱內(nèi)的液壓油溫度，并計(jì)算溫升。

6.3.4對(duì)5.2規(guī)定的其他項(xiàng)目，采用目測(cè)、手感、手動(dòng)操作和/或常規(guī)量具測(cè)量方式逐項(xiàng)進(jìn)行檢查。

6.4運(yùn)動(dòng)性能試驗(yàn)

6.4.1最高行駛速度

在坡度不大于1%的干硬道路上劃30m的測(cè)區(qū)，兩端留有適當(dāng)?shù)念A(yù)備區(qū)，植保機(jī)器人以最快速度通

過(guò)測(cè)區(qū)，記錄通過(guò)的時(shí)間，按照公式（1）計(jì)算最高行駛速度，往返各測(cè)2次，取平均值。

L

v=……（1）

T

式中：

v——最高行駛速度，單位為米每秒（m/s）；

L——測(cè)試距離，單位為米（m）；

T——通過(guò)時(shí)間，單位為秒（s）

6.4.2直線行駛精度

7

T/NJ1500—202X

在試驗(yàn)場(chǎng)地內(nèi)，預(yù)先在地面畫一條長(zhǎng)度為10m的直線AB，在植保機(jī)器人前端中部位置懸掛沙漏，

車身與直線平行且沙漏位于A點(diǎn)上方，植保機(jī)器人以0.5m/s的速度自主直線行駛，駛過(guò)B點(diǎn)后，測(cè)量沙

漏留下痕跡與AB線垂直距離x，取不少于10個(gè)檢測(cè)點(diǎn)按公式（2）計(jì)算直線行駛精度。

n2

∑xi

S=√i……（2）

n

S——直線行駛精度，單位為毫米（mm）；

n——檢測(cè)點(diǎn)的數(shù)量；

??——檢測(cè)點(diǎn)距離AB的垂直距離，單位為毫米（mm）。

6.4.3停車位置偏差

在試驗(yàn)場(chǎng)地內(nèi)，預(yù)先設(shè)置間距10m以上的出發(fā)點(diǎn)與停車線，植保機(jī)器人按照0.5m/s的速度行駛至

停車線時(shí)向其發(fā)出停車指令，植保機(jī)器人執(zhí)行停車指令后，測(cè)量停車點(diǎn)與停車線的垂直距離，反復(fù)10

次，取最大值作為停車位置偏差。

6.4.4爬坡能力

在工作狀態(tài)時(shí)，測(cè)試植保機(jī)器人能穩(wěn)定、順利的通過(guò)最大爬坡度，若不小于10°則判定植保機(jī)器人

達(dá)到爬坡能力要求。

6.4.5最小轉(zhuǎn)彎半徑

在植保機(jī)器人最外側(cè)懸掛沙漏，空載狀態(tài)下以最低運(yùn)行速度打滿方向轉(zhuǎn)彎，在地面形成一整圓后駛

離測(cè)區(qū)，測(cè)定沙漏圓形軌跡的直徑，均勻測(cè)量3處，取平均值的二分之一即為最小轉(zhuǎn)彎半徑。

6.4.6續(xù)航時(shí)間

在植保機(jī)器人空載時(shí)，以額定速度行駛，記錄續(xù)航時(shí)間，測(cè)量3次，取平均值。

6.4.7避障距離

設(shè)置長(zhǎng)度是植保機(jī)器人機(jī)器寬度的一半，寬度不限制，高度范圍為300mm～500mm的障礙物。

植保機(jī)器人以額定速度行駛，前端或后端逐漸接近障礙物，測(cè)量植保機(jī)器人停止運(yùn)動(dòng)并報(bào)警后時(shí)前端或

后端與障礙物的距離，測(cè)試3次，取平均值。

6.4.8越障通過(guò)性

植保機(jī)器人在工作狀態(tài)時(shí)，在其行走方向放置說(shuō)明書明示的障礙物，觀測(cè)能否順利越過(guò)。

6.5作業(yè)性能試驗(yàn)

6.5.1噴頭防滴性能的測(cè)量

噴頭防滴性能的測(cè)量按照GB/T24677.2－2009中5.4的規(guī)定執(zhí)行。

6.5.2噴霧性能測(cè)試

試驗(yàn)應(yīng)在額定工作壓力下進(jìn)行，單位面積施藥液量按GB/T20183.3—2006中5.3規(guī)定的方法測(cè)定；

噴桿上各噴頭的噴霧量變異系數(shù)按照GB/T24677.2—2009中5.3的規(guī)定執(zhí)行；沿噴桿噴霧量分布勻性的

測(cè)量方法按照GB/T24677.2—2009中5.6的規(guī)定執(zhí)行。

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T/NJ1500—202X

6.5.3防碰撞成功率

在試驗(yàn)場(chǎng)地50m測(cè)量區(qū)間內(nèi)植保機(jī)器人行走路線前方設(shè)置統(tǒng)一的障礙物（長(zhǎng)度是植保機(jī)器人機(jī)器

寬度的一半，寬度不限制，高度范圍為300mm～500mm），觀察植保機(jī)器人行走過(guò)程中遇到前方障礙

物是否及時(shí)停止，及時(shí)停止視為防碰撞成功，至少重復(fù)50次，按式（3）計(jì)算防撞成功率。

C

F=×100%……（3）

E

式中：

F——防碰撞成功率；

C——防碰撞成功的次數(shù)，單位為次；

E——防碰撞試驗(yàn)總次數(shù)，單位為次。

6.5.4防跌落成功率

在試驗(yàn)場(chǎng)地內(nèi)植保機(jī)器人行走路線前方設(shè)置下行臺(tái)階（高100mm×長(zhǎng)300mm），植保機(jī)器人按照

預(yù)設(shè)路線行走，觀察植保機(jī)器人行走過(guò)程中遇到臺(tái)階是否及時(shí)停止，至少重復(fù)50次，按式（4）計(jì)算防

跌落成功率。

H

G=×100%………………（4）

Z

式中：

G——防跌落成功率；

H——防跌落成功的次數(shù)，單位為次；

Z——防跌落試驗(yàn)總次數(shù)，單位為次。

6.5.5遙控距離

在測(cè)試場(chǎng)地內(nèi)，用遙控器操縱植保機(jī)器人啟動(dòng)、行走和停止，檢查遙控器在植保機(jī)器人作業(yè)全過(guò)程

內(nèi)控制的靈敏性、有效性，不斷增大遙控器與植保機(jī)器人之間的距離，直至操縱無(wú)效，記錄遙控距離。

試驗(yàn)不少于3次，取其中最小值為試驗(yàn)結(jié)果。

6.5.6作業(yè)效率

按GB/T5667—2008中6.1.2的規(guī)定進(jìn)行試驗(yàn)。

6.6可靠性試驗(yàn)

6.6.1有效度

有效度應(yīng)考核至少1臺(tái)樣機(jī)，有效度單機(jī)考核累計(jì)工作時(shí)間不應(yīng)少于120h，試驗(yàn)過(guò)程中除易損件

外，不允許更換其它零件。有效度按公式（5）計(jì)算：

T

Kz100………………（5）

TgTz

式中：

K——使用有效度，%；

Tz——可靠性考核期間的班次作業(yè)時(shí)間，單位為小時(shí)（h）；

Tg——可靠性考核期間的班次故障排除時(shí)間，單位為小時(shí)（h）。

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6.6.2首次故障前平均工作時(shí)間

試驗(yàn)樣機(jī)至少2臺(tái)，試驗(yàn)采用定時(shí)截尾試驗(yàn)方法，試驗(yàn)時(shí)間為120h，測(cè)定植保機(jī)器人首次故障前工

作時(shí)間，然后計(jì)算平均值。平均首次故障前工作時(shí)間按公式（6）計(jì)算：

1r

MTTFFnr………………（6）

tit0

ri1

式中：

r——故障臺(tái)數(shù)；

ti——第i臺(tái)出現(xiàn)首次故障時(shí)累計(jì)工作時(shí)間，單位為小時(shí)（h）；

n——抽樣試驗(yàn)臺(tái)數(shù)，單位為臺(tái)；

t0——定時(shí)截尾試驗(yàn)時(shí)間，單位為小時(shí)（h）。

6.7主要零部件試驗(yàn)

6.7.1電池

鋰電池檢驗(yàn)按GB8897.4—2008中6的規(guī)定進(jìn)行，鉛酸電池檢驗(yàn)按GB/T32504的規(guī)定進(jìn)行。

6.7.2液泵

6.7.2.1植保機(jī)器人泵性能測(cè)的按照J(rèn)B/T9782—2014中4.2的規(guī)定進(jìn)行測(cè)試，流量按GB/T

32250.2—2022中5.2的規(guī)定進(jìn)行測(cè)定，工作壓力采用壓力計(jì)測(cè)量3次，計(jì)算平均值。

6.7.2.2液泵耐壓性測(cè)試時(shí)將空氣室安裝在耐壓試驗(yàn)臺(tái)上，緩慢升壓至2倍的最高工作壓力，保持1

min，觀察空氣室有無(wú)破裂、滲漏等現(xiàn)象。

6.7.2過(guò)濾網(wǎng)孔徑測(cè)定

使用工具顯微鏡進(jìn)行測(cè)量，圓孔過(guò)濾網(wǎng)測(cè)量圓孔直徑，矩形過(guò)濾孔過(guò)濾網(wǎng)測(cè)量矩形短邊長(zhǎng)度。

6.7.3噴桿

采用目測(cè)、手感、手動(dòng)操作或常規(guī)量具測(cè)量方式檢查噴桿是否符合JB/T13854—2020中5.2.7的規(guī)

定。

6.7.4藥液箱

藥液箱蓋聯(lián)結(jié)牢固性通過(guò)操作者在戴手套，不用工具的情況下試驗(yàn)?zāi)芊翊蜷_(kāi)或能牢固地?cái)Q緊。殘留

液量按JB/T13854—2020中6.3.11的規(guī)定進(jìn)行試驗(yàn)；箱內(nèi)藥液攪拌均勻性按照GB/T20183.2—2006中

8.9.1的規(guī)定測(cè)量。

6.7.5液壓系統(tǒng)

采用目測(cè)、手感、手動(dòng)操作或常規(guī)量具測(cè)量方式檢查液壓系統(tǒng)有無(wú)滲漏現(xiàn)象、有無(wú)裂紋、擦傷、明

顯缺陷等。

6.7.6承壓管路

6.7.6.1植保機(jī)器人承壓管試驗(yàn)按GB/T14976的規(guī)定進(jìn)行。

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6.7.6.2對(duì)植保機(jī)器人的承壓管路分別采用水和藥液作為試驗(yàn)介質(zhì)，施加1.5倍的額定壓力，并保壓

不小于2min進(jìn)行耐壓試驗(yàn)，目測(cè)試驗(yàn)期間有無(wú)泄露。安裝旋轉(zhuǎn)噴頭的，連續(xù)工作至少30min，目測(cè)觀

察旋轉(zhuǎn)平穩(wěn)狀況及有無(wú)卡滯和異響。

6.7.6.3噴霧膠管試驗(yàn)按HG/T3043的規(guī)定進(jìn)行。

6.8裝配和外觀質(zhì)量檢查

按JB/T5673、JB/T9832.2的規(guī)定測(cè)量漆膜厚度、附著力，其它項(xiàng)目采用目測(cè)法檢查。

6.9功能要求檢查

與裝配質(zhì)量同步進(jìn)行，在植保機(jī)器人穩(wěn)定運(yùn)行情況下，通過(guò)系統(tǒng)操作確定其各項(xiàng)功能是否符合要求。

7檢驗(yàn)規(guī)則

7.1出廠檢驗(yàn)

每臺(tái)植保機(jī)器人出廠前應(yīng)進(jìn)行出廠檢驗(yàn)，檢驗(yàn)項(xiàng)目見(jiàn)表2，全部檢驗(yàn)項(xiàng)目均應(yīng)合格。如有不合格項(xiàng)

目允許修復(fù)、調(diào)整，并重新提交復(fù)檢，復(fù)檢仍不合格則判定該產(chǎn)品不合格。

7.2型式檢驗(yàn)

7.2.1有下列情況之一時(shí)，需要進(jìn)行型式檢驗(yàn)：

——新產(chǎn)品定型鑒定和老產(chǎn)品轉(zhuǎn)廠生產(chǎn)；

——正式生產(chǎn)后，結(jié)構(gòu)、材料、工藝有較大改變，可能影響產(chǎn)品性能；

——工裝、模具的磨損可能影響產(chǎn)品性能；

——長(zhǎng)期停產(chǎn)后，恢復(fù)生產(chǎn)；

——批量生產(chǎn)，周期性檢驗(yàn)（一般每2年進(jìn)行1次）；

——出廠檢驗(yàn)結(jié)果與上次型式檢驗(yàn)有較大差異。

7.2.2型式檢驗(yàn)項(xiàng)目按表2規(guī)定。

7.2.3采取隨機(jī)抽樣，在工廠抽樣時(shí)，應(yīng)在制造廠近6個(gè)月內(nèi)生產(chǎn)的合格產(chǎn)品中隨機(jī)抽取，檢查批量

不應(yīng)少于5臺(tái)，在用戶和經(jīng)銷部門抽樣不受此限，抽取樣本為1臺(tái)。樣機(jī)抽取封存后至檢驗(yàn)工作結(jié)束期

間，除按使用說(shuō)明書規(guī)定進(jìn)行保養(yǎng)和調(diào)整外，不應(yīng)再進(jìn)行其他調(diào)整、修理和更換。

7.2.4型式檢驗(yàn)項(xiàng)目分類見(jiàn)表2，按其對(duì)產(chǎn)品質(zhì)量的影響程度，分為A、B、C三類。A類為對(duì)產(chǎn)品質(zhì)

量有重大影響的項(xiàng)目，B類為對(duì)產(chǎn)品質(zhì)量有較大影響的項(xiàng)目，C類為對(duì)產(chǎn)品質(zhì)量影響一般的項(xiàng)目。

表2檢驗(yàn)項(xiàng)目分類

項(xiàng)目分類

檢驗(yàn)項(xiàng)目對(duì)應(yīng)條款出廠檢驗(yàn)型式檢驗(yàn)

類項(xiàng)

1安全要求5.1√√

A2密封性5.2.10√√

3直線行駛精度5.3—√

1運(yùn)動(dòng)性能（除直線行駛精度外）5.3—√

B2噴頭防滴性能5.4.1—√

3噴霧性能5.4.2—√

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表2檢驗(yàn)項(xiàng)目分類（續(xù)）

項(xiàng)目分類

檢驗(yàn)項(xiàng)目對(duì)應(yīng)條款出廠檢驗(yàn)型式檢驗(yàn)

類項(xiàng)

4防碰撞成功率5.4.3—√

5防跌落成功率5.4.4—√

6遙控距離5.4.5—√

B7作業(yè)效率5.4.6—√

8可靠性5.5—√

9主要零部件要求5.6—√

10功能要求5.10—√

1裝配質(zhì)量要求5.7—√

2外觀質(zhì)量要求5.8√√

3產(chǎn)品圖樣和技術(shù)文件5.2.1√√

4零部件檢驗(yàn)/合格證明文件5.2.2—√

5沖壓件5.2.3—√

6焊接件5.2.4—√

7緊固件5.2.5—√

C

8電氣線路5.2.6—√

9防腐性能5.2.7√√

10開(kāi)關(guān)、按鈕5.2.8