5G+車路協(xié)同與自動駕駛解決方案中移智行2019.0825G+車路協(xié)同智慧交通：行業(yè)背景隨著網(wǎng)絡(luò)技術(shù)與產(chǎn)業(yè)的發(fā)展推動從車載信息服務(wù)向以智能化和網(wǎng)聯(lián)化為基礎(chǔ)的智能輔助駕駛、自動駕駛及智慧交通發(fā)展階段一：車載信息服務(wù)下一代車聯(lián)網(wǎng)階段二：輔助駕駛階段三：自動駕駛及智慧交通紅綠燈V2VV2NV2PV2I公眾網(wǎng)絡(luò)V2N：車-網(wǎng)（云）V2I：車-路側(cè)基礎(chǔ)設(shè)施V2V：車-車V2P：車-人V2N公眾網(wǎng)絡(luò)TSP平臺運營商角色通過V2X收集車輛、道路、環(huán)境等信息，使車和基礎(chǔ)設(shè)施之間智能協(xié)同與配合，實現(xiàn)智能交通管理控制、車輛智能化控制和智能動態(tài)信息服務(wù)。數(shù)據(jù)流量：傳統(tǒng)流量服務(wù)平臺服務(wù)：娛樂、導(dǎo)航等數(shù)據(jù)流量：新增業(yè)務(wù)（自動駕駛車輛視頻回傳監(jiān)控等）數(shù)據(jù)流量平臺服務(wù)：紅綠燈、交通事件等交通信息提示服務(wù)、自動駕駛決策輔助信息服務(wù)、高精度定位服務(wù)數(shù)據(jù)運營及能力開發(fā)：車聯(lián)網(wǎng)數(shù)據(jù)交互具備實時、海量、多源、低價值密度特點，運營商可為車企、自動駕駛服務(wù)商提供邊緣計算平臺和人、車、路全量數(shù)據(jù)，收取數(shù)據(jù)及平臺相關(guān)收益該階段由面向駕駛員轉(zhuǎn)變?yōu)椤叭?汽車”，提供娛樂信息以外的交通/環(huán)境信息，輔助駕駛員進(jìn)行決策和控制汽車的能力，需要大帶寬、低時延網(wǎng)絡(luò)該階段決策主體將由人轉(zhuǎn)變?yōu)闄C(jī)器，通過感知、決策、控制打造一個以機(jī)器AI為核心的自動駕駛系統(tǒng)，需要超大帶寬、超低速率、超高可靠性網(wǎng)絡(luò)該階段主要面向駕駛員，提供車載信息服務(wù)及娛樂以及定制化服務(wù)，需要大帶寬網(wǎng)絡(luò)L0：非自動化L1：駕駛?cè)溯o助L2：部分自動化L3：有條件自動化L4：高度自動化L5：全自動化5G+車路協(xié)同智慧交通：行業(yè)發(fā)展現(xiàn)狀3當(dāng)前信息化解決方案及痛點通過攝像頭、傳感器獲得紅綠燈、交通事件、輛信息痛點：無法及時、全面獲取非視距的交通及車輛信息、識別誤差較大輔助駕駛應(yīng)用信息化需求某省市場規(guī)模十億級運營商切入機(jī)會獲取紅路燈信息、交通事件信息，提高交通效率獲取輛的位置，防止碰撞事故發(fā)生基于5G、LTE-V2X實現(xiàn)紅綠燈信息推送、交通事件提醒、緊急車輛優(yōu)先通行等應(yīng)用，提高出行效率、減少污染、降低事故發(fā)生率，某省市交通管理水平遠(yuǎn)程駕駛應(yīng)用自動泊車應(yīng)用自動駕駛應(yīng)用獲取車載攝像頭信息，將視頻通過某著名企業(yè)網(wǎng)絡(luò)回傳給遠(yuǎn)端駕駛艙將遠(yuǎn)端駕駛艙控車指令通過某著名企業(yè)網(wǎng)絡(luò)下發(fā)給車輛通過4G網(wǎng)絡(luò)進(jìn)行視頻回傳與控車指令下發(fā)痛點：4G網(wǎng)絡(luò)小區(qū)上行帶寬有限，且網(wǎng)絡(luò)時延高，無法滿足園區(qū)、礦區(qū)多車高清視頻回傳監(jiān)控與駕駛介入業(yè)務(wù)需求基于5G網(wǎng)絡(luò)實現(xiàn)穩(wěn)定可靠的遠(yuǎn)程駕駛應(yīng)用，降低人力成本和作業(yè)風(fēng)險，保障作業(yè)安全。保證自動駕駛車輛遇突發(fā)情況時能及時進(jìn)行遠(yuǎn)程接管，提升車輛行駛安全。十億級萬億級百億級利用場端感知設(shè)備實時精準(zhǔn)定位車輛根據(jù)路徑規(guī)劃結(jié)果并結(jié)合場內(nèi)車流交通情況進(jìn)行場端決策誘導(dǎo)車輛行駛到車位附近地下停車場無GPS信號，無法進(jìn)行導(dǎo)航，無法精準(zhǔn)定位。最后一公里自動泊車效率低、停車場管理某省市停車位缺口大、停車入位難等社會問題基于5G邊緣計算技術(shù)，實現(xiàn)低時延場端感知數(shù)據(jù)融合，視頻/激光/毫米波多源精準(zhǔn)定位，提供車牌識別、閘機(jī)升降檢測、車輛視頻定位、視頻連續(xù)追蹤、視頻監(jiān)控、車位占用檢測等功能，解決最后一公里自動泊車難題利用車路協(xié)同多源感知信息融合，結(jié)合高精度定位技術(shù)，為自動駕駛車輛提供決策輔助信息，實現(xiàn)盲區(qū)自動避障，車道級路徑規(guī)劃回傳車輛視頻，進(jìn)行自動駕駛車輛實時監(jiān)管及遠(yuǎn)程接管服務(wù)單車自主自動駕駛存在傳感器成本高、感知范圍受限、車載算力受限、車車/車路協(xié)同能力差、系統(tǒng)魯棒性低等問題基于5G網(wǎng)絡(luò)，構(gòu)建車路協(xié)同體系，部署邊緣計算平臺，逐級卸載車載算力，打造高精度定位服務(wù)與五維時空服務(wù)，為網(wǎng)聯(lián)自動駕駛車輛提供超視距感知，實現(xiàn)盲區(qū)避障，車輛編隊、車輛運行狀態(tài)與路況視頻實時監(jiān)控，作業(yè)車輛調(diào)度及遠(yuǎn)程介入接管等服務(wù)45G+車路協(xié)同智慧交通：場景商用時間2019年2020年2025年2030年5G商用輔助駕駛自動駕駛2022年隨著5G商用，輔助駕駛服務(wù)將于2019年逐步規(guī)?；逃?；基于車路協(xié)同的自動駕駛服務(wù)將于2020年在封閉園區(qū)、高速公路等有限區(qū)域落地，并預(yù)計于2025逐步實現(xiàn)開放區(qū)域L4-L5自動駕駛2016年完全封閉場景V2N：車輛狀態(tài)監(jiān)控、亞米級的高精度定位、靜態(tài)地圖下載V2I:紅綠燈信息推送、道路事件提醒、前方擁堵提醒、潮汐車道提醒、救護(hù)車優(yōu)先通行提醒等V2V:防碰撞告警、左轉(zhuǎn)輔助、十字路口通行輔助等V2P:行人告警、作業(yè)人員告警、自行車告警等半開放區(qū)域完全開放道路無人配送無人清掃園區(qū)觀光、社區(qū)接駁自動代客泊車高速公路車輛編隊礦區(qū)、港口全路況、全天候自動駕駛555G+智慧交通：輔助駕駛方案車輛上報BSM消息至V2X平臺信號機(jī)通過RSU經(jīng)光纖或Uu口上報紅綠燈、路口交通信息至V2X平臺；V2X平臺將交通信息通過Uu下發(fā)至車輛業(yè)務(wù)信息流基站RSUUu信號機(jī)Uu紅綠燈信息流BSM信息流信號燈、擁堵信息、路口視頻核心網(wǎng)V2X平臺PC52019年開始預(yù)商用，2020年逐步在某省市商用帶寬：>1Mbps（單車），時延<100ms，可靠性>90%~99%；定位精度：米級網(wǎng)絡(luò)能力需求LTE-V2X或5GUu的網(wǎng)絡(luò)設(shè)備、車載芯片、模組和車載終端產(chǎn)品LTE網(wǎng)絡(luò)優(yōu)化升級、新建5G網(wǎng)絡(luò)、引入PC5接口預(yù)計商用時間網(wǎng)絡(luò)設(shè)備需求交管/政務(wù)平臺限速、交通事件、特種車輛信息位置、速度、航行等能力與需求項目案例車聯(lián)網(wǎng)（LTE-V2某省市級示范應(yīng)用重大項目無錫核心城區(qū)（老城區(qū)和太湖新城），共計約170平方公里，共包括240個交通路口的信息化升級改造，開放實時信號燈配時、道路視頻監(jiān)控、交通事件等40余項交管數(shù)據(jù)，實現(xiàn)輔助駕駛應(yīng)用場景30余個項目名稱項目地點項目進(jìn)展5G+車路協(xié)同智慧交通：遠(yuǎn)程駕駛方案6車輛通過車載網(wǎng)關(guān)上傳車載攝像頭采集的路況視頻，視頻實時展示在遠(yuǎn)程駕駛艙內(nèi)大屏上駕駛員在遠(yuǎn)程駕駛艙內(nèi)駕駛車輛，產(chǎn)生的控制信號傳送至車載遠(yuǎn)程駕駛控制器業(yè)務(wù)信息流控車信號路況視頻路況視頻核心網(wǎng)與5G商用進(jìn)程同步上行帶寬：>10Mbps（單車），無線時延<10ms，可靠性>99.9%網(wǎng)絡(luò)能力需求新建5G網(wǎng)絡(luò)、5G車載網(wǎng)關(guān)、車載遠(yuǎn)程駕駛控制器、車載攝像頭、遠(yuǎn)程駕駛艙預(yù)計商用時間網(wǎng)絡(luò)設(shè)備需求控車信號5G基站CMNET能力與需求項目案例東風(fēng)sharingvan遠(yuǎn)程駕駛2018年數(shù)博會遠(yuǎn)程駕駛展示2019年上海車展遠(yuǎn)程駕駛展示武漢、貴州、上海已制定產(chǎn)品架構(gòu)及車輛改裝方案，業(yè)務(wù)已充分驗證，并多次在各大展會上亮相。展示效果：視頻回傳流暢無卡頓，控車指令下發(fā)及時，車上體驗員實測轉(zhuǎn)彎平滑順暢。項目名稱項目地點項目進(jìn)展5G+車路協(xié)同智慧交通：自動泊車方案7場內(nèi)設(shè)樁搭載感知設(shè)備（攝像頭、激光雷達(dá)、毫米波雷達(dá)），利用場端感知設(shè)備實時精準(zhǔn)定位車輛根據(jù)車主的泊車需求及車位分配結(jié)果并結(jié)合場內(nèi)車流交通情況提供最優(yōu)路徑根據(jù)路徑規(guī)劃結(jié)果并結(jié)合場內(nèi)車流交通情況進(jìn)行場端決策誘導(dǎo)車輛行駛到車位附近業(yè)務(wù)信息流相關(guān)平臺正在研發(fā)，并已開始小范圍落地示范，與5G網(wǎng)絡(luò)建設(shè)同步，2019年底可商用網(wǎng)絡(luò)能力需求新建5G網(wǎng)絡(luò)、基于5G邊緣計算的場端管控平臺預(yù)計商用時間網(wǎng)絡(luò)設(shè)備需求閘機(jī)檢入誘導(dǎo)至車位自動泊車入位道路導(dǎo)航快捷支付場端管控平臺①跟蹤定位車輛軌跡③車位車輛停入通知④車位車輛駛出通知道路導(dǎo)航根據(jù)導(dǎo)航行駛至目的地閘機(jī)車牌識別檢入并分配車位后開啟場內(nèi)自動駕駛代客泊車模式，車主下車②誘導(dǎo)指令計時收費車輛駛離車主通過一鍵招車觸發(fā)車輛出庫流程駛出泊位⑤誘導(dǎo)指令閘機(jī)檢出閘機(jī)檢出場內(nèi)自主泊車模式關(guān)閉場端管控平臺根據(jù)場內(nèi)實時路況信息及已分配車位信息場端誘導(dǎo)車輛行駛至泊位到達(dá)泊位后激活A(yù)DAS泊車入位功能，由車輛自主泊車入位停入泊位后更新泊位占用狀態(tài)并開始計時車輛根據(jù)場端誘導(dǎo)指令駛到車庫出入口在線無感快捷支付帶寬：>10Mbps（單車），無線時延<10ms，可靠性>99.999%，定位精度：分米級能力與需求項目案例汽車城最后一公里交通自動泊車系統(tǒng)上海負(fù)責(zé)場端感知及通信硬件部署及相應(yīng)功能實現(xiàn)，配合綜合調(diào)度平臺完成最后一公里自動泊車系統(tǒng)的聯(lián)調(diào)及演示。已完成端到端解決方案及施工現(xiàn)場點位方案，并同步開展平臺功能開發(fā)。項目名稱項目地點項目進(jìn)展5G+車路協(xié)同智慧交通：自動駕駛方案8車側(cè)路側(cè)傳感器器信息上傳給邊緣云平臺邊緣云平臺感知融合與高精定位結(jié)合，將生成的實時動態(tài)交通態(tài)勢圖（輛及行人的位置、速度、航向等信息）通過5G網(wǎng)絡(luò)發(fā)送給車輛車輛基于網(wǎng)絡(luò)提供的信息進(jìn)行自動駕駛決策仲裁，最終提高自動駕駛的安全可靠性，降低單車成本業(yè)務(wù)信息流相關(guān)平臺正在研發(fā)，2019年開展示范應(yīng)用。隨著5G商用進(jìn)程，優(yōu)先在封閉園區(qū)、開放試點道路等有限區(qū)域落地，并預(yù)計于2025逐步實現(xiàn)開放區(qū)域L4-L5自動駕駛帶寬：>10Mbps（單車），時延<10ms，可靠性：99.999%；定位精度：分米級網(wǎng)絡(luò)能力需求預(yù)計商用時間網(wǎng)絡(luò)設(shè)備需求SA架構(gòu)5G網(wǎng)絡(luò)：連續(xù)覆蓋道路及停車場以匯聚機(jī)房為節(jié)點的邊緣計算能力采用切片技術(shù)，構(gòu)建服務(wù)于車聯(lián)網(wǎng)的5G專網(wǎng)能力與需求路側(cè)傳感器信號機(jī)車路協(xié)同邊緣云平臺智慧交通中心云平臺Uu車路協(xié)同邊緣云平臺核心網(wǎng)CMNETRouter光纖5G基站高精定位地基參考站高精度定位服務(wù)五維時空服務(wù)道路交通管控區(qū)域信息協(xié)同路側(cè)感知與紅綠燈信息車側(cè)感知與BSM信息GPS信息邊云協(xié)同邊云協(xié)同差分信號加權(quán)決策高精定位與駕駛建議高精定位與駕駛建議95G+車路協(xié)同智慧交通：平臺總體架構(gòu)1010以“上帝視角”實現(xiàn)車路協(xié)同全域信息感知和數(shù)據(jù)融合，解決自動駕駛超遠(yuǎn)視距和非視距感知難題；利用5G和某著名企業(yè)邊緣計算實現(xiàn)區(qū)域內(nèi)信息采集、計算、融合，為區(qū)域內(nèi)自動駕駛車輛提供感知彌補(bǔ)和決策輔助工作，提升區(qū)域自動駕駛車輛安全性?！拔寰S時空”是對交通參與者進(jìn)行實時定位和運動軌跡預(yù)測的平臺，包括三維空間+時間+環(huán)境。是一套為某省市、智慧交通、智慧出行等智慧生活圈提供實時定位、感知、運動軌跡預(yù)測等時空數(shù)據(jù)源，并可定制數(shù)字時空知識圖譜的信息服務(wù)平臺。5G+車路協(xié)同智慧交通：五維時空平臺1011五維時空駕駛輔助系統(tǒng)行人檢測盲區(qū)違規(guī)行人感知五維時空駕駛輔助系統(tǒng)前方道路障礙五維時空駕駛輔助系統(tǒng)五維時空駕駛輔助系統(tǒng)盲區(qū)預(yù)警盲區(qū)鬼探頭超視距避障復(fù)雜路口5G+車路協(xié)同智慧交通：五維時空駕駛輔助系統(tǒng)彌補(bǔ)單車感知和決策缺陷12V2X計算平臺RSU智能手機(jī),平板…AppSDK交通數(shù)據(jù)交互平臺數(shù)據(jù)計算轉(zhuǎn)發(fā)服務(wù)

數(shù)據(jù)存儲開放服務(wù)數(shù)據(jù)分析網(wǎng)絡(luò)協(xié)同感知算力開放應(yīng)用托管圖商平臺第三方車聯(lián)網(wǎng)應(yīng)用平臺車企TSPUu統(tǒng)一接入系統(tǒng)管理安全管理

V2X多級計算平臺包括V2X數(shù)據(jù)高速計算及轉(zhuǎn)發(fā)、數(shù)據(jù)存儲及開放、數(shù)據(jù)分析、應(yīng)用托管等四大核心能力，支持?jǐn)?shù)據(jù)與算力開放以及第三方應(yīng)用入駐托管。5G+車路協(xié)同智慧交通：V2XServer平臺13利用高精定位核心云平臺+某著名企業(yè)邊緣計算平臺。使用RTK差分技術(shù)，利用了參考站和某著名企業(yè)站之間觀測誤差的空間相關(guān)性，在邊緣計算平臺上通過差分的方式除去某著名企業(yè)站觀測數(shù)據(jù)中的大部分誤差，從而實現(xiàn)厘米級高精度定位。5G+車路協(xié)同智慧交通：高精度定位系統(tǒng)14對自動駕駛營運車輛進(jìn)行任務(wù)規(guī)劃和路徑規(guī)劃，下發(fā)給自動駕駛營運車輛，并進(jìn)行營運調(diào)度。包括定位跟蹤、狀態(tài)監(jiān)控、軌跡回放、電子圍欄、遠(yuǎn)程駕駛等。

路徑規(guī)劃編隊行駛單車行駛自動駕駛公交車自動駕駛清掃車自動駕駛體驗車自動駕駛園區(qū)擺渡車自動駕駛網(wǎng)約車自動駕駛物流車OD分析遠(yuǎn)程駕駛車輛狀態(tài)5G+車路協(xié)同智慧交通：車輛監(jiān)控營運調(diào)度系統(tǒng)5G+車路協(xié)同智慧交通：5G車路協(xié)同無人礦卡通過5G的低時延響應(yīng)、高可靠傳輸，針對礦卡特性，完成礦區(qū)5G車路協(xié)同自動駕駛體系構(gòu)建，提升礦卡感知、決策能力，增強(qiáng)礦卡運輸安全性和降低礦卡成本。傳感器不穩(wěn)定運行環(huán)境惡劣，長期處于嚴(yán)寒、粉塵等惡劣環(huán)境；道路顛簸，車載傳感器震動較大，降低了礦卡感知準(zhǔn)確度。車輛協(xié)同能力差多車在行駛路段行駛過程中，難以實現(xiàn)無人駕駛車輛與輔助作業(yè)車輛的協(xié)同。路側(cè)設(shè)備部署方案：布設(shè)路側(cè)激光雷達(dá)、雷達(dá)等感知設(shè)備，通過5G網(wǎng)絡(luò)+邊緣計算+人工智能，實現(xiàn)邊緣側(cè)感知融合和決策建議，并將車路信息下發(fā)至無人駕駛礦卡，提升礦卡感知、決策能力，增強(qiáng)礦卡運輸安全性和降低礦卡成本。車路協(xié)同解決方案：多車在行駛路段行駛過程中，通過C-V2X通信，實現(xiàn)無人駕駛車輛與輔助作業(yè)車輛的協(xié)同作業(yè)，無人駕駛車輛間智能排隊，自身信息分發(fā)、車載信息增強(qiáng)，車輛在線診斷監(jiān)測、動態(tài)地圖更新和整體指揮調(diào)度等功能通過車輛與云+端進(jìn)行交互即可實現(xiàn)。循跡行駛自動卸載智能避障遠(yuǎn)程駕駛15165G+車路協(xié)同智慧交通：5G低速自動駕駛清掃車自主研發(fā)車載智能天線與5G遠(yuǎn)程駕駛智能網(wǎng)關(guān)，并利用OSCAR自動駕駛平臺，使清掃車具備5G網(wǎng)聯(lián)功能，從而實現(xiàn)全自動無人駕駛、多傳感器協(xié)同云端管理、全方位視頻監(jiān)控遠(yuǎn)程接管、智能作業(yè)調(diào)度與一鍵召回等功能。5G網(wǎng)聯(lián)園區(qū)清掃車的出現(xiàn)讓清潔更智能，極大地提高了清潔效率并降低了人工成本。超視距感知下預(yù)警與引導(dǎo)應(yīng)用：通過5G路側(cè)感知基站與車云通信實現(xiàn)車路協(xié)同感知，及駕駛級實時的局部動態(tài)地圖融合更新，提供實時超視距廣域精細(xì)感知信息，實現(xiàn)穩(wěn)定與高適用性的多重預(yù)警與引導(dǎo)類網(wǎng)聯(lián)應(yīng)用，幫助車輛可靠發(fā)現(xiàn)危險，優(yōu)化駕駛行為。車輛遠(yuǎn)程控制：建立無人車輛指揮中心系統(tǒng)，采用“遙控技術(shù)”允員遠(yuǎn)程操作，即駕駛員通過操作控制中心與無人車輛車載電腦進(jìn)行實時通訊，實現(xiàn)對車輛進(jìn)行人工的循環(huán)監(jiān)督，保證車輛在遇到問題時能夠及時處理，提高車輛行駛過程中的安全性。5G+車路協(xié)同智慧交通：房山5G自動駕駛示范區(qū)聯(lián)合北京房山區(qū)政府，建設(shè)全國首個5G自動駕駛開放道路測試場4公里道路測試區(qū)51處智能視頻采集點位、6處智能網(wǎng)聯(lián)式交通信號控制系統(tǒng)1處自動泊車誘導(dǎo)系統(tǒng)1套高精度差分系統(tǒng)10處5G基站……房山示范區(qū)房山模式：與北京房山區(qū)政府合作，對開放道路進(jìn)行了智能化、網(wǎng)聯(lián)化改造，基于5G車路協(xié)同體系，搭建了5G自動駕駛業(yè)務(wù)測試環(huán)境。政府負(fù)責(zé)智慧道路建設(shè)與道路資質(zhì)申請某著名企業(yè)負(fù)責(zé)5G網(wǎng)絡(luò)及平臺建設(shè)平臺信息服務(wù)能力：信息采集和分析服務(wù)、高精度定位服務(wù)、五維時空應(yīng)用平臺服務(wù)、邊緣計算和數(shù)據(jù)存儲服務(wù)測試效果：為不同等級自動駕駛車輛提供安全類、效率類與協(xié)同類等多場景測試服務(wù)。測試實例1