高空探測(cè)無人機(jī)操作規(guī)程一、概述

高空探測(cè)無人機(jī)操作規(guī)程旨在規(guī)范高空探測(cè)無人機(jī)的操作流程，確保飛行安全、數(shù)據(jù)準(zhǔn)確及設(shè)備正常運(yùn)行。本規(guī)程適用于各類高空探測(cè)無人機(jī)（如長(zhǎng)航時(shí)無人機(jī)、高空偽衛(wèi)星等）在專業(yè)場(chǎng)景下的飛行作業(yè)。操作人員需熟悉設(shè)備特性、飛行環(huán)境及應(yīng)急處理措施，嚴(yán)格遵守本規(guī)程執(zhí)行任務(wù)。

二、操作準(zhǔn)備

（一）設(shè)備檢查

1.外觀檢查：確認(rèn)機(jī)體無損傷、螺絲緊固、電池電量充足（建議≥80%）、傳感器工作正常。

2.軟件檢查：?jiǎn)?dòng)無人機(jī)地面站，更新飛行計(jì)劃，校準(zhǔn)IMU（慣性測(cè)量單元）。

3.通信測(cè)試：確保圖傳信號(hào)穩(wěn)定，遙控器與無人機(jī)連接正常。

（二）環(huán)境評(píng)估

1.氣象條件：選擇風(fēng)速≤5m/s、能見度≥5km的天氣作業(yè)。

2.飛行空域：避開禁飛區(qū)、人口密集區(qū)及電磁干擾源。

3.作業(yè)規(guī)劃：設(shè)定飛行高度（如300-1000m）、航線及返航點(diǎn)。

三、飛行操作

（一）起飛流程

1.系統(tǒng)自檢：長(zhǎng)按電源鍵3秒，確認(rèn)無人機(jī)進(jìn)入工作狀態(tài)。

2.離地操作：平穩(wěn)前傾5°，保持微速爬升，避免劇烈抖動(dòng)。

3.高度確認(rèn)：升至目標(biāo)高度±5m內(nèi)，調(diào)整巡航速度至5-8m/s。

（二）巡航作業(yè)

1.跟蹤模式：開啟目標(biāo)鎖定功能，保持傳感器與目標(biāo)距離在50-200m。

2.數(shù)據(jù)采集：按預(yù)設(shè)參數(shù)（如分辨率2K、幀率30fps）持續(xù)采集圖像/熱成像數(shù)據(jù)。

3.通信監(jiān)控：每30分鐘核對(duì)圖傳信號(hào)延遲（≤1秒）及電量剩余（≤20%時(shí)返航）。

（三）降落流程

1.低速降落：提前30m開啟降落模式，控制垂直速度≤1m/s。

2.著陸檢查：觸地后立即切斷動(dòng)力，檢查機(jī)體及存儲(chǔ)設(shè)備。

3.數(shù)據(jù)導(dǎo)出：地面站自動(dòng)備份任務(wù)日志及影像文件。

四、安全注意事項(xiàng)

（一）應(yīng)急處理

1.失控狀態(tài)：立即切換至手動(dòng)模式，嘗試遙控返航；若失敗，啟動(dòng)緊急降落。

2.低電量報(bào)警：優(yōu)先執(zhí)行返航指令，避免強(qiáng)行飛行。

3.碰撞風(fēng)險(xiǎn)：遭遇鳥類時(shí)減速或懸停，避開雷雨區(qū)。

（二）維護(hù)保養(yǎng)

1.日常清潔：飛行后用壓縮空氣吹除傳感器灰塵，電池存放在恒溫（15-25℃）環(huán)境。

2.定期校準(zhǔn)：每月進(jìn)行GPS漂移校正及云臺(tái)精度測(cè)試。

3.備件管理：記錄電池充放電次數(shù)（建議≤300次/周期更換）。

五、記錄與歸檔

（一）飛行日志

1.記錄內(nèi)容：日期、時(shí)長(zhǎng)、高度、空域編號(hào)、異常事件及處理措施。

2.保存格式：電子版存檔于加密服務(wù)器，紙質(zhì)版歸檔至設(shè)備檔案盒。

（二）數(shù)據(jù)管理

1.壓縮標(biāo)準(zhǔn)：采用JPEG2000（質(zhì)量90%）或GeoTIFF格式存儲(chǔ)地理空間數(shù)據(jù)。

2.標(biāo)注規(guī)范：標(biāo)注興趣點(diǎn)（ROI）坐標(biāo)及采集時(shí)間戳，生成成果報(bào)告。

六、附錄

（一）常用術(shù)語

-IMU：慣性測(cè)量單元

-ROI：興趣點(diǎn)（RegionofInterest）

-GeoTIFF：帶地理坐標(biāo)的TIFF影像格式

（二）設(shè)備參數(shù)參考

|參數(shù)|標(biāo)準(zhǔn)范圍|

|-------------|------------------|

|續(xù)航時(shí)間|4-12小時(shí)（視載荷）|

|圖傳距離|直線≤15km（4G）|

|精度等級(jí)|GNSSRTK厘米級(jí)|

一、概述

高空探測(cè)無人機(jī)操作規(guī)程旨在規(guī)范高空探測(cè)無人機(jī)的操作流程，確保飛行安全、數(shù)據(jù)準(zhǔn)確及設(shè)備正常運(yùn)行。本規(guī)程適用于各類高空探測(cè)無人機(jī)（如長(zhǎng)航時(shí)無人機(jī)、高空偽衛(wèi)星等）在專業(yè)場(chǎng)景下的飛行作業(yè)。操作人員需熟悉設(shè)備特性、飛行環(huán)境及應(yīng)急處理措施，嚴(yán)格遵守本規(guī)程執(zhí)行任務(wù)。

二、操作準(zhǔn)備

（一）設(shè)備檢查

1.外觀檢查：

(1)目視檢查機(jī)體表面，確認(rèn)無裂紋、凹陷、腐蝕等損傷。

(2)檢查機(jī)翼連接處、云臺(tái)轉(zhuǎn)軸等關(guān)鍵部位的緊固件是否牢固，螺絲、螺母無松動(dòng)。

(3)確認(rèn)起落架結(jié)構(gòu)完整，輪胎氣壓符合設(shè)備要求（如有）。

(4)檢查天線（如GPS天線、圖傳天線）安裝牢固，無遮擋或損壞。

(5)檢查防撞條、翼尖標(biāo)志等安全標(biāo)識(shí)是否齊全、清晰。

2.軟件檢查：

(1)啟動(dòng)無人機(jī)地面站軟件，檢查版本是否為最新穩(wěn)定版，更新至最新固件和地圖數(shù)據(jù)（如適用）。

(2)進(jìn)行傳感器校準(zhǔn)：依次執(zhí)行IMU（慣性測(cè)量單元）校準(zhǔn)、羅盤校準(zhǔn)（在開闊空曠處進(jìn)行，避免金屬干擾）、GPS對(duì)星校準(zhǔn)（確保信號(hào)強(qiáng)度>6格，PDOP值<2.0）。

(3)檢查并配置飛行計(jì)劃：導(dǎo)入或創(chuàng)建航線，核對(duì)航點(diǎn)坐標(biāo)、高度、速度、相機(jī)參數(shù)（分辨率、幀率、曝光、白平衡等）設(shè)置是否正確。設(shè)置返航點(diǎn)（建議選擇開闊、安全的區(qū)域）及返航高度（通常設(shè)置為離地10-15米）。

(4)檢查任務(wù)載荷：如搭載相機(jī)、多光譜傳感器、激光雷達(dá)等，確認(rèn)其連接穩(wěn)固，參數(shù)設(shè)置與飛行計(jì)劃匹配，進(jìn)行預(yù)熱或自檢。

3.通信測(cè)試：

(1)連接遙控器與無人機(jī)，檢查遙控器電量是否充足（建議≥90%）。

(2)測(cè)試視頻圖傳：開啟圖傳功能，觀察畫面是否清晰、穩(wěn)定，延遲是否在可接受范圍內(nèi)（如<1秒）。

(3)測(cè)試控制鏈路：執(zhí)行遙控器的基本控制操作（油門、方向），確認(rèn)無人機(jī)響應(yīng)靈敏、無異常抖動(dòng)。

（二）環(huán)境評(píng)估

1.氣象條件：

(1)查詢作業(yè)區(qū)域天氣預(yù)報(bào)，重點(diǎn)關(guān)注風(fēng)速、風(fēng)向、能見度、云量及降水概率。

(2)確認(rèn)風(fēng)速符合設(shè)備限制（通常前飛≤5m/s，側(cè)風(fēng)≤3m/s），能見度不低于5公里。

(3)避免在雷雨、大風(fēng)、濃霧、沙塵等惡劣天氣下飛行。

2.飛行空域：

(1)確認(rèn)作業(yè)區(qū)域不處于禁飛區(qū)、限飛區(qū)或軍事管理區(qū)，獲取必要的飛行許可（如適用）。

(2)避開人口密集區(qū)、機(jī)場(chǎng)凈空區(qū)、高壓線、大型建筑物等復(fù)雜環(huán)境。

(3)使用空域規(guī)劃工具（如在線地圖服務(wù)）評(píng)估空域可用性，避開已知電磁干擾源（如高壓塔、基站）。

3.作業(yè)規(guī)劃：

(1)根據(jù)任務(wù)需求，設(shè)定合理的飛行高度。例如，城市測(cè)繪常用100-300米，農(nóng)業(yè)監(jiān)測(cè)常用50-150米，大氣探測(cè)可能需要500米以上。

(2)規(guī)劃詳細(xì)航線，包括起降點(diǎn)、航點(diǎn)間的連接方式（直線/曲線）、飛行速度（通常5-15m/s，視地面分辨率要求）。

(3)確定數(shù)據(jù)采集參數(shù)：如影像分辨率（如4K、8K像素）、重疊率（航向重疊30%-50%，旁向重疊10%-20%）、采集頻率、傳感器視角等。

三、飛行操作

（一）起飛流程

1.系統(tǒng)自檢：

(1)將無人機(jī)放置在水平、開闊的起降區(qū)域。

(2)按下遙控器電源鍵，啟動(dòng)無人機(jī)自檢程序。密切關(guān)注地面站或遙控器屏幕上的自檢狀態(tài)提示，確保所有系統(tǒng)（動(dòng)力、飛行控制、圖傳、傳感器等）均顯示正常。

(3)如自檢發(fā)現(xiàn)錯(cuò)誤代碼，記錄代碼并停止起飛，根據(jù)故障手冊(cè)進(jìn)行排查或報(bào)修。

2.離地操作：

(1)確認(rèn)自檢通過后，緩慢增加油門，使無人機(jī)平穩(wěn)離地。

(2)離地后，保持遙控器姿態(tài)穩(wěn)定，緩慢爬升至目標(biāo)高度或航線設(shè)定的初始巡航高度。

(3)爬升過程中，注意觀察無人機(jī)姿態(tài)，避免劇烈晃動(dòng)。如遇不穩(wěn)定情況，立即降低油門懸停，檢查原因。

3.高度確認(rèn)：

(1)無人機(jī)達(dá)到目標(biāo)巡航高度后，穩(wěn)定懸停幾秒鐘。

(2)通過地面站或遙控器高度指示，確認(rèn)當(dāng)前高度在目標(biāo)高度±5米的允許誤差范圍內(nèi)。

(3)檢查GPS坐標(biāo)是否穩(wěn)定，確認(rèn)無人機(jī)已正確定位。

（二）巡航作業(yè)

1.跟蹤模式：

(1)如需對(duì)移動(dòng)目標(biāo)進(jìn)行跟蹤，在地面站或遙控器上選擇合適的跟蹤模式（如光點(diǎn)跟蹤、區(qū)域跟蹤）。

(2)將跟蹤點(diǎn)或區(qū)域?qū)?zhǔn)目標(biāo)，啟動(dòng)跟蹤。

(3)持續(xù)監(jiān)控目標(biāo)是否在傳感器視場(chǎng)內(nèi)，以及無人機(jī)的跟隨穩(wěn)定性。必要時(shí)手動(dòng)微調(diào)跟蹤框或速度。

(4)保持無人機(jī)與目標(biāo)的安全距離，建議在50-200米范圍內(nèi)，以獲取清晰圖像并減少干擾。

2.數(shù)據(jù)采集：

(1)根據(jù)飛行計(jì)劃或?qū)崟r(shí)指令，開始數(shù)據(jù)采集。

(2)對(duì)于相機(jī)：確保曝光、白平衡等參數(shù)適應(yīng)當(dāng)前光照條件（如自動(dòng)或手動(dòng)設(shè)置）。調(diào)整焦距以獲得所需景深。

(3)對(duì)于特殊傳感器：如多光譜相機(jī)，按預(yù)設(shè)時(shí)序依次采集不同波段圖像；如激光雷達(dá)，確認(rèn)掃描范圍和精度設(shè)置。

(4)持續(xù)監(jiān)控?cái)?shù)據(jù)存儲(chǔ)狀態(tài)，確保存儲(chǔ)卡空間充足，數(shù)據(jù)記錄正常。定期檢查回放樣本，確認(rèn)數(shù)據(jù)質(zhì)量。

3.通信監(jiān)控：

(1)飛行過程中，持續(xù)觀察圖傳畫面，確保圖像清晰無馬賽克、無明顯延遲。

(2)定期檢查遙控器與無人機(jī)之間的控制鏈路信號(hào)強(qiáng)度，確保在安全范圍內(nèi)（如>3格）。

(3)設(shè)置電量低告警閾值（如剩余20%電量），并提前規(guī)劃返航路線。每30分鐘記錄一次當(dāng)前位置、高度、電量等關(guān)鍵飛行參數(shù)。

（三）降落流程

1.低速降落：

(1)接近預(yù)定降落點(diǎn)或返航點(diǎn)時(shí)，提前開啟降落模式（如自動(dòng)降落、定點(diǎn)懸停后降落）。

(2)無人機(jī)將自動(dòng)減小油門，進(jìn)入平緩下降姿態(tài)。操作員需保持目視監(jiān)控，確保下降軌跡平穩(wěn)。

(3)控制垂直下降速度，通常要求≤1米/秒，特別是在復(fù)雜或近距離作業(yè)時(shí)。

2.著陸檢查：

(1)無人機(jī)觸地后，立即切斷主電源。

(2)檢查機(jī)體是否有新的損傷，特別是起落架、電機(jī)、propeller（螺旋槳）等部位。

(3)打開無人機(jī)蓋板，檢查內(nèi)部組件（如電池接口、傳感器連接）是否完好。

3.數(shù)據(jù)導(dǎo)出：

(1)將存儲(chǔ)卡安全取出，使用讀卡器連接至電腦。

(2)使用專用軟件或地面站功能，將任務(wù)數(shù)據(jù)（影像、點(diǎn)云、日志等）導(dǎo)出到指定文件夾。

(3)檢查數(shù)據(jù)完整性，如文件數(shù)量、大小是否符合預(yù)期。如有必要，進(jìn)行初步的數(shù)據(jù)質(zhì)控（如檢查影像是否模糊、缺失）。

四、安全注意事項(xiàng)

（一）應(yīng)急處理

1.失控狀態(tài)：

(1)若無人機(jī)出現(xiàn)失控跡象（如漂移加劇、失聯(lián)），立即嘗試恢復(fù)手動(dòng)控制。

(2)若無法恢復(fù)，立即執(zhí)行緊急降落程序。將油門降至最低，利用重力輔助下降，同時(shí)觀察周圍環(huán)境，避免撞擊障礙物或人員。

(3)若無人機(jī)飛出視線范圍，利用最后已知位置和飛行方向，結(jié)合GPS信息（如適用）規(guī)劃搜尋路線。若配備迫降模塊，可嘗試啟動(dòng)。

2.低電量報(bào)警：

(1)一旦收到低電量告警，立即停止當(dāng)前任務(wù)，啟動(dòng)返航程序。

(2)監(jiān)控返航過程中的無人機(jī)狀態(tài)，優(yōu)先保證安全返航至預(yù)定點(diǎn)。

(3)若返航過程中發(fā)生故障，執(zhí)行緊急降落。記錄低電量原因，并考慮更換電池。

3.碰撞風(fēng)險(xiǎn)：

(1)飛行前仔細(xì)觀察空域，清除可能的障礙物（如樹枝、繩索）。

(2)遇到鳥類或其他飛行物時(shí)，保持安全距離，必要時(shí)減速或懸停避讓。

(3)在雷電天氣區(qū)域作業(yè)時(shí)，優(yōu)先選擇開闊地帶，降低飛行高度，并考慮提前返航。

（二）維護(hù)保養(yǎng)

1.日常清潔：

(1)每次飛行后，使用干凈的氣槍或軟刷清除無人機(jī)機(jī)身、電機(jī)、propeller、傳感器鏡頭上的灰塵、鳥糞、昆蟲尸體等附著物。

(2)對(duì)于傳感器鏡頭，使用專用的鏡頭布或氣吹進(jìn)行清潔，避免使用有機(jī)溶劑。

(3)檢查并清理電池通風(fēng)口，確保散熱良好。

2.定期校準(zhǔn)：

(1)每月至少進(jìn)行一次IMU校準(zhǔn)，確保飛行姿態(tài)穩(wěn)定。

(2)每月進(jìn)行一次羅盤校準(zhǔn)，特別是在更換propeller或磁場(chǎng)干擾較強(qiáng)的環(huán)境下。

(3)對(duì)于高精度測(cè)繪任務(wù)，定期使用基準(zhǔn)站或高精度設(shè)備進(jìn)行GPS/RTK差分改正，檢查定位精度。

(4)定期檢查云臺(tái)水平儀，確保云臺(tái)俯仰和偏航軸水平。

3.備件管理：

(1)建立無人機(jī)部件臺(tái)賬，記錄每次更換的部件（如propeller、電機(jī)、傳感器組件）及更換時(shí)間。

(2)電池按照制造商建議進(jìn)行充放電管理，避免過充或過放。記錄電池充放電循環(huán)次數(shù)，達(dá)到壽命上限（通常為300-500次循環(huán)）時(shí)及時(shí)更換。

(3)保存好原廠工具、備件清單及維修手冊(cè)，以備不時(shí)之需。

五、記錄與歸檔

（一）飛行日志

1.記錄內(nèi)容：

(1)飛行日期和時(shí)間（起止）。

(2)無人機(jī)型號(hào)、序列號(hào)、電池信息（編號(hào)、容量、循環(huán)次數(shù)）。

(3)作業(yè)區(qū)域（經(jīng)緯度范圍、大致地點(diǎn)描述）。

(4)飛行任務(wù)簡(jiǎn)述（如巡檢線路、測(cè)繪區(qū)域、目標(biāo)類型）。

(5)實(shí)際飛行參數(shù)（起飛/降落高度、最大/平均速度、飛行時(shí)長(zhǎng)、航程）。

(6)環(huán)境條件（天氣狀況、風(fēng)力風(fēng)向、能見度）。

(7)設(shè)備狀態(tài)（傳感器工作情況、通信鏈路質(zhì)量）。

(8)異常事件及處理措施（如遇到干擾、電池告警、輕微故障及應(yīng)對(duì)）。

(9)飛行結(jié)果評(píng)估（數(shù)據(jù)質(zhì)量、任務(wù)完成度）。

2.保存格式：

(1)采用標(biāo)準(zhǔn)化的電子表格（如Excel）或?qū)I(yè)飛行記錄軟件進(jìn)行記錄。

(2)電子版日志上傳至指定的云存儲(chǔ)或服務(wù)器，設(shè)置訪問權(quán)限，確保數(shù)據(jù)安全。

(3)每份飛行日志編號(hào)，按時(shí)間順序存檔，保存周期根據(jù)管理規(guī)定確定（如至少保存3年）。

（二）數(shù)據(jù)管理

1.數(shù)據(jù)壓縮與格式：

(1)影像數(shù)據(jù)：根據(jù)應(yīng)用需求選擇壓縮格式。高質(zhì)量分析（如精細(xì)紋理提?。┙ㄗh使用無損或有損壓縮比低的格式（如TIFF、RAW、高壓縮率JPEG2000）?？焖俜职l(fā)或存檔可使用適度壓縮的格式（如JPEG90質(zhì)量）。

(2)地理空間數(shù)據(jù)：統(tǒng)一采用GeoTIFF或類似帶有地理參考信息的格式，確保坐標(biāo)系、投影信息準(zhǔn)確無誤。

(3)點(diǎn)云數(shù)據(jù)：根據(jù)密度和精度要求，選擇合適的文件格式（如LAS、LAZ、ASCII點(diǎn)云）。

2.數(shù)據(jù)標(biāo)注與元數(shù)據(jù)：

(1)對(duì)采集到的關(guān)鍵區(qū)域或目標(biāo)，進(jìn)行精確的地理坐標(biāo)標(biāo)注（ROI），并記錄標(biāo)注原因和內(nèi)容。

(2)為每個(gè)數(shù)據(jù)文件添加詳細(xì)的元數(shù)據(jù)，包括：采集時(shí)間、無人機(jī)位置、傳感器參數(shù)、地面分辨率、大氣條件、任務(wù)編號(hào)等。

(3)生成飛行任務(wù)成果報(bào)告，匯總數(shù)據(jù)統(tǒng)計(jì)信息、質(zhì)量評(píng)估結(jié)果及使用建議。

六、附錄

（一）常用術(shù)語

-IMU：慣性測(cè)量單元（InertialMeasurementUnit），用于測(cè)量無人機(jī)的角速度和加速度，提供姿態(tài)參考。

-ROI：興趣點(diǎn)（RegionofInterest），在數(shù)據(jù)中需要特別關(guān)注或提取的區(qū)域。

-GeoTIFF：帶有地理參考信息的標(biāo)簽TIFF影像格式，可直接在GIS軟件中查看其地理位置。

-GPS：全球定位系統(tǒng)（GlobalPositioningSystem），用于提供無人機(jī)的位置和速度信息。

-RTK：實(shí)時(shí)動(dòng)態(tài)差分技術(shù)（Real-TimeKinematic），通過接收基準(zhǔn)站信號(hào)，實(shí)現(xiàn)厘米級(jí)高精度定位。

-propeller：螺旋槳。

（二）設(shè)備參數(shù)參考（示例）

|參數(shù)|標(biāo)準(zhǔn)范圍/說明|

|---------------|-----------------------------------|

|續(xù)航時(shí)間|20-60分鐘（視載荷、氣象條件）|

|圖傳距離|直線≤15km（4G/5G，視障礙物）|

|有效載荷|1-10公斤|

|攜帶傳感器示例|高清相機(jī)、多光譜相機(jī)、激光雷達(dá)|

|定位精度|GPS單點(diǎn)米級(jí)，RTK厘米級(jí)|

|數(shù)據(jù)存儲(chǔ)|MicroSD卡（≥128GB，U3/V30）|

|飛行控制算法|PID（比例-積分-微分）控制|

一、概述

高空探測(cè)無人機(jī)操作規(guī)程旨在規(guī)范高空探測(cè)無人機(jī)的操作流程，確保飛行安全、數(shù)據(jù)準(zhǔn)確及設(shè)備正常運(yùn)行。本規(guī)程適用于各類高空探測(cè)無人機(jī)（如長(zhǎng)航時(shí)無人機(jī)、高空偽衛(wèi)星等）在專業(yè)場(chǎng)景下的飛行作業(yè)。操作人員需熟悉設(shè)備特性、飛行環(huán)境及應(yīng)急處理措施，嚴(yán)格遵守本規(guī)程執(zhí)行任務(wù)。

二、操作準(zhǔn)備

（一）設(shè)備檢查

1.外觀檢查：確認(rèn)機(jī)體無損傷、螺絲緊固、電池電量充足（建議≥80%）、傳感器工作正常。

2.軟件檢查：?jiǎn)?dòng)無人機(jī)地面站，更新飛行計(jì)劃，校準(zhǔn)IMU（慣性測(cè)量單元）。

3.通信測(cè)試：確保圖傳信號(hào)穩(wěn)定，遙控器與無人機(jī)連接正常。

（二）環(huán)境評(píng)估

1.氣象條件：選擇風(fēng)速≤5m/s、能見度≥5km的天氣作業(yè)。

2.飛行空域：避開禁飛區(qū)、人口密集區(qū)及電磁干擾源。

3.作業(yè)規(guī)劃：設(shè)定飛行高度（如300-1000m）、航線及返航點(diǎn)。

三、飛行操作

（一）起飛流程

1.系統(tǒng)自檢：長(zhǎng)按電源鍵3秒，確認(rèn)無人機(jī)進(jìn)入工作狀態(tài)。

2.離地操作：平穩(wěn)前傾5°，保持微速爬升，避免劇烈抖動(dòng)。

3.高度確認(rèn)：升至目標(biāo)高度±5m內(nèi)，調(diào)整巡航速度至5-8m/s。

（二）巡航作業(yè)

1.跟蹤模式：開啟目標(biāo)鎖定功能，保持傳感器與目標(biāo)距離在50-200m。

2.數(shù)據(jù)采集：按預(yù)設(shè)參數(shù)（如分辨率2K、幀率30fps）持續(xù)采集圖像/熱成像數(shù)據(jù)。

3.通信監(jiān)控：每30分鐘核對(duì)圖傳信號(hào)延遲（≤1秒）及電量剩余（≤20%時(shí)返航）。

（三）降落流程

1.低速降落：提前30m開啟降落模式，控制垂直速度≤1m/s。

2.著陸檢查：觸地后立即切斷動(dòng)力，檢查機(jī)體及存儲(chǔ)設(shè)備。

3.數(shù)據(jù)導(dǎo)出：地面站自動(dòng)備份任務(wù)日志及影像文件。

四、安全注意事項(xiàng)

（一）應(yīng)急處理

1.失控狀態(tài)：立即切換至手動(dòng)模式，嘗試遙控返航；若失敗，啟動(dòng)緊急降落。

2.低電量報(bào)警：優(yōu)先執(zhí)行返航指令，避免強(qiáng)行飛行。

3.碰撞風(fēng)險(xiǎn)：遭遇鳥類時(shí)減速或懸停，避開雷雨區(qū)。

（二）維護(hù)保養(yǎng)

1.日常清潔：飛行后用壓縮空氣吹除傳感器灰塵，電池存放在恒溫（15-25℃）環(huán)境。

2.定期校準(zhǔn)：每月進(jìn)行GPS漂移校正及云臺(tái)精度測(cè)試。

3.備件管理：記錄電池充放電次數(shù)（建議≤300次/周期更換）。

五、記錄與歸檔

（一）飛行日志

1.記錄內(nèi)容：日期、時(shí)長(zhǎng)、高度、空域編號(hào)、異常事件及處理措施。

2.保存格式：電子版存檔于加密服務(wù)器，紙質(zhì)版歸檔至設(shè)備檔案盒。

（二）數(shù)據(jù)管理

1.壓縮標(biāo)準(zhǔn)：采用JPEG2000（質(zhì)量90%）或GeoTIFF格式存儲(chǔ)地理空間數(shù)據(jù)。

2.標(biāo)注規(guī)范：標(biāo)注興趣點(diǎn)（ROI）坐標(biāo)及采集時(shí)間戳，生成成果報(bào)告。

六、附錄

（一）常用術(shù)語

-IMU：慣性測(cè)量單元

-ROI：興趣點(diǎn)（RegionofInterest）

-GeoTIFF：帶地理坐標(biāo)的TIFF影像格式

（二）設(shè)備參數(shù)參考

|參數(shù)|標(biāo)準(zhǔn)范圍|

|-------------|------------------|

|續(xù)航時(shí)間|4-12小時(shí)（視載荷）|

|圖傳距離|直線≤15km（4G）|

|精度等級(jí)|GNSSRTK厘米級(jí)|

一、概述

高空探測(cè)無人機(jī)操作規(guī)程旨在規(guī)范高空探測(cè)無人機(jī)的操作流程，確保飛行安全、數(shù)據(jù)準(zhǔn)確及設(shè)備正常運(yùn)行。本規(guī)程適用于各類高空探測(cè)無人機(jī)（如長(zhǎng)航時(shí)無人機(jī)、高空偽衛(wèi)星等）在專業(yè)場(chǎng)景下的飛行作業(yè)。操作人員需熟悉設(shè)備特性、飛行環(huán)境及應(yīng)急處理措施，嚴(yán)格遵守本規(guī)程執(zhí)行任務(wù)。

二、操作準(zhǔn)備

（一）設(shè)備檢查

1.外觀檢查：

(1)目視檢查機(jī)體表面，確認(rèn)無裂紋、凹陷、腐蝕等損傷。

(2)檢查機(jī)翼連接處、云臺(tái)轉(zhuǎn)軸等關(guān)鍵部位的緊固件是否牢固，螺絲、螺母無松動(dòng)。

(3)確認(rèn)起落架結(jié)構(gòu)完整，輪胎氣壓符合設(shè)備要求（如有）。

(4)檢查天線（如GPS天線、圖傳天線）安裝牢固，無遮擋或損壞。

(5)檢查防撞條、翼尖標(biāo)志等安全標(biāo)識(shí)是否齊全、清晰。

2.軟件檢查：

(1)啟動(dòng)無人機(jī)地面站軟件，檢查版本是否為最新穩(wěn)定版，更新至最新固件和地圖數(shù)據(jù)（如適用）。

(2)進(jìn)行傳感器校準(zhǔn)：依次執(zhí)行IMU（慣性測(cè)量單元）校準(zhǔn)、羅盤校準(zhǔn)（在開闊空曠處進(jìn)行，避免金屬干擾）、GPS對(duì)星校準(zhǔn)（確保信號(hào)強(qiáng)度>6格，PDOP值<2.0）。

(3)檢查并配置飛行計(jì)劃：導(dǎo)入或創(chuàng)建航線，核對(duì)航點(diǎn)坐標(biāo)、高度、速度、相機(jī)參數(shù)（分辨率、幀率、曝光、白平衡等）設(shè)置是否正確。設(shè)置返航點(diǎn)（建議選擇開闊、安全的區(qū)域）及返航高度（通常設(shè)置為離地10-15米）。

(4)檢查任務(wù)載荷：如搭載相機(jī)、多光譜傳感器、激光雷達(dá)等，確認(rèn)其連接穩(wěn)固，參數(shù)設(shè)置與飛行計(jì)劃匹配，進(jìn)行預(yù)熱或自檢。

3.通信測(cè)試：

(1)連接遙控器與無人機(jī)，檢查遙控器電量是否充足（建議≥90%）。

(2)測(cè)試視頻圖傳：開啟圖傳功能，觀察畫面是否清晰、穩(wěn)定，延遲是否在可接受范圍內(nèi)（如<1秒）。

(3)測(cè)試控制鏈路：執(zhí)行遙控器的基本控制操作（油門、方向），確認(rèn)無人機(jī)響應(yīng)靈敏、無異常抖動(dòng)。

（二）環(huán)境評(píng)估

1.氣象條件：

(1)查詢作業(yè)區(qū)域天氣預(yù)報(bào)，重點(diǎn)關(guān)注風(fēng)速、風(fēng)向、能見度、云量及降水概率。

(2)確認(rèn)風(fēng)速符合設(shè)備限制（通常前飛≤5m/s，側(cè)風(fēng)≤3m/s），能見度不低于5公里。

(3)避免在雷雨、大風(fēng)、濃霧、沙塵等惡劣天氣下飛行。

2.飛行空域：

(1)確認(rèn)作業(yè)區(qū)域不處于禁飛區(qū)、限飛區(qū)或軍事管理區(qū)，獲取必要的飛行許可（如適用）。

(2)避開人口密集區(qū)、機(jī)場(chǎng)凈空區(qū)、高壓線、大型建筑物等復(fù)雜環(huán)境。

(3)使用空域規(guī)劃工具（如在線地圖服務(wù)）評(píng)估空域可用性，避開已知電磁干擾源（如高壓塔、基站）。

3.作業(yè)規(guī)劃：

(1)根據(jù)任務(wù)需求，設(shè)定合理的飛行高度。例如，城市測(cè)繪常用100-300米，農(nóng)業(yè)監(jiān)測(cè)常用50-150米，大氣探測(cè)可能需要500米以上。

(2)規(guī)劃詳細(xì)航線，包括起降點(diǎn)、航點(diǎn)間的連接方式（直線/曲線）、飛行速度（通常5-15m/s，視地面分辨率要求）。

(3)確定數(shù)據(jù)采集參數(shù)：如影像分辨率（如4K、8K像素）、重疊率（航向重疊30%-50%，旁向重疊10%-20%）、采集頻率、傳感器視角等。

三、飛行操作

（一）起飛流程

1.系統(tǒng)自檢：

(1)將無人機(jī)放置在水平、開闊的起降區(qū)域。

(2)按下遙控器電源鍵，啟動(dòng)無人機(jī)自檢程序。密切關(guān)注地面站或遙控器屏幕上的自檢狀態(tài)提示，確保所有系統(tǒng)（動(dòng)力、飛行控制、圖傳、傳感器等）均顯示正常。

(3)如自檢發(fā)現(xiàn)錯(cuò)誤代碼，記錄代碼并停止起飛，根據(jù)故障手冊(cè)進(jìn)行排查或報(bào)修。

2.離地操作：

(1)確認(rèn)自檢通過后，緩慢增加油門，使無人機(jī)平穩(wěn)離地。

(2)離地后，保持遙控器姿態(tài)穩(wěn)定，緩慢爬升至目標(biāo)高度或航線設(shè)定的初始巡航高度。

(3)爬升過程中，注意觀察無人機(jī)姿態(tài)，避免劇烈晃動(dòng)。如遇不穩(wěn)定情況，立即降低油門懸停，檢查原因。

3.高度確認(rèn)：

(1)無人機(jī)達(dá)到目標(biāo)巡航高度后，穩(wěn)定懸停幾秒鐘。

(2)通過地面站或遙控器高度指示，確認(rèn)當(dāng)前高度在目標(biāo)高度±5米的允許誤差范圍內(nèi)。

(3)檢查GPS坐標(biāo)是否穩(wěn)定，確認(rèn)無人機(jī)已正確定位。

（二）巡航作業(yè)

1.跟蹤模式：

(1)如需對(duì)移動(dòng)目標(biāo)進(jìn)行跟蹤，在地面站或遙控器上選擇合適的跟蹤模式（如光點(diǎn)跟蹤、區(qū)域跟蹤）。

(2)將跟蹤點(diǎn)或區(qū)域?qū)?zhǔn)目標(biāo)，啟動(dòng)跟蹤。

(3)持續(xù)監(jiān)控目標(biāo)是否在傳感器視場(chǎng)內(nèi)，以及無人機(jī)的跟隨穩(wěn)定性。必要時(shí)手動(dòng)微調(diào)跟蹤框或速度。

(4)保持無人機(jī)與目標(biāo)的安全距離，建議在50-200米范圍內(nèi)，以獲取清晰圖像并減少干擾。

2.數(shù)據(jù)采集：

(1)根據(jù)飛行計(jì)劃或?qū)崟r(shí)指令，開始數(shù)據(jù)采集。

(2)對(duì)于相機(jī)：確保曝光、白平衡等參數(shù)適應(yīng)當(dāng)前光照條件（如自動(dòng)或手動(dòng)設(shè)置）。調(diào)整焦距以獲得所需景深。

(3)對(duì)于特殊傳感器：如多光譜相機(jī)，按預(yù)設(shè)時(shí)序依次采集不同波段圖像；如激光雷達(dá)，確認(rèn)掃描范圍和精度設(shè)置。

(4)持續(xù)監(jiān)控?cái)?shù)據(jù)存儲(chǔ)狀態(tài)，確保存儲(chǔ)卡空間充足，數(shù)據(jù)記錄正常。定期檢查回放樣本，確認(rèn)數(shù)據(jù)質(zhì)量。

3.通信監(jiān)控：

(1)飛行過程中，持續(xù)觀察圖傳畫面，確保圖像清晰無馬賽克、無明顯延遲。

(2)定期檢查遙控器與無人機(jī)之間的控制鏈路信號(hào)強(qiáng)度，確保在安全范圍內(nèi)（如>3格）。

(3)設(shè)置電量低告警閾值（如剩余20%電量），并提前規(guī)劃返航路線。每30分鐘記錄一次當(dāng)前位置、高度、電量等關(guān)鍵飛行參數(shù)。

（三）降落流程

1.低速降落：

(1)接近預(yù)定降落點(diǎn)或返航點(diǎn)時(shí)，提前開啟降落模式（如自動(dòng)降落、定點(diǎn)懸停后降落）。

(2)無人機(jī)將自動(dòng)減小油門，進(jìn)入平緩下降姿態(tài)。操作員需保持目視監(jiān)控，確保下降軌跡平穩(wěn)。

(3)控制垂直下降速度，通常要求≤1米/秒，特別是在復(fù)雜或近距離作業(yè)時(shí)。

2.著陸檢查：

(1)無人機(jī)觸地后，立即切斷主電源。

(2)檢查機(jī)體是否有新的損傷，特別是起落架、電機(jī)、propeller（螺旋槳）等部位。

(3)打開無人機(jī)蓋板，檢查內(nèi)部組件（如電池接口、傳感器連接）是否完好。

3.數(shù)據(jù)導(dǎo)出：

(1)將存儲(chǔ)卡安全取出，使用讀卡器連接至電腦。

(2)使用專用軟件或地面站功能，將任務(wù)數(shù)據(jù)（影像、點(diǎn)云、日志等）導(dǎo)出到指定文件夾。

(3)檢查數(shù)據(jù)完整性，如文件數(shù)量、大小是否符合預(yù)期。如有必要，進(jìn)行初步的數(shù)據(jù)質(zhì)控（如檢查影像是否模糊、缺失）。

四、安全注意事項(xiàng)

（一）應(yīng)急處理

1.失控狀態(tài)：

(1)若無人機(jī)出現(xiàn)失控跡象（如漂移加劇、失聯(lián)），立即嘗試恢復(fù)手動(dòng)控制。

(2)若無法恢復(fù)，立即執(zhí)行緊急降落程序。將油門降至最低，利用重力輔助下降，同時(shí)觀察周圍環(huán)境，避免撞擊障礙物或人員。

(3)若無人機(jī)飛出視線范圍，利用最后已知位置和飛行方向，結(jié)合GPS信息（如適用）規(guī)劃搜尋路線。若配備迫降模塊，可嘗試啟動(dòng)。

2.低電量報(bào)警：

(1)一旦收到低電量告警，立即停止當(dāng)前任務(wù)，啟動(dòng)返航程序。

(2)監(jiān)控返航過程中的無人機(jī)狀態(tài)，優(yōu)先保證安全返航至預(yù)定點(diǎn)。

(3)若返航過程中發(fā)生故障，執(zhí)行緊急降落。記錄低電量原因，并考慮更換電池。

3.碰撞風(fēng)險(xiǎn)：

(1)飛行前仔細(xì)觀察空域，清除可能的障礙物（如樹枝、繩索）。

(2)遇到鳥類或其他飛行物時(shí)，保持安全距離，必要時(shí)減速或懸停避讓。

(3)在雷電天氣區(qū)域作業(yè)時(shí)，優(yōu)先選擇開闊地帶，降低飛行高度，并考慮提前返航。

（二）維護(hù)保養(yǎng)

1.日常清潔：

(1)每次飛行后，使用干凈的氣槍或軟刷清除無人機(jī)機(jī)身、電機(jī)、propeller、傳感器鏡頭上的灰塵、鳥糞、昆蟲尸體等附著物。

(2)對(duì)于傳感器鏡頭，使用專用的鏡頭布或氣吹進(jìn)行清潔，避免使用有機(jī)溶劑。

(3)檢查并清理電池通風(fēng)口，確保散熱良好。

2.定期校準(zhǔn)：

(1)每月至少進(jìn)行一次IMU校準(zhǔn)，確保飛行姿態(tài)穩(wěn)定。

(2)每月進(jìn)行一次羅盤校準(zhǔn)，特別是在更換propeller或磁場(chǎng)干擾較強(qiáng)的環(huán)境下。

(3)對(duì)于高精度測(cè)繪任務(wù)，定期使用基準(zhǔn)站或高精度設(shè)備進(jìn)行GPS/RTK差分改正，檢查定位精度。

(4)定期檢查云臺(tái)水平儀，確保云臺(tái)俯仰和偏航軸水平。

3.備件管理：

(1)建立無人機(jī)部件臺(tái)賬，記錄每次更換的部件（如propeller、電機(jī)、傳感器組件）及更換時(shí)間。

(2)電池按照制造商建議進(jìn)行充放電管理，避免過充或過放。記錄電池充放電循環(huán)次數(shù)，達(dá)到壽命上限（通常為300-500次循環(huán)）時(shí)及時(shí)更換。

(3)保存好原廠工具、備件清單及維修手冊(cè)，以備不時(shí)之需。

五、記錄與歸檔

（一）飛行日志

1.記錄內(nèi)容：

(1)飛行日期和時(shí)間（起止）。

(2)無人機(jī)型號(hào)、序列號(hào)、電池信息（編號(hào)、容量、循環(huán)次數(shù)）。

(3)作業(yè)區(qū)域（經(jīng)緯度范圍、大致地點(diǎn)描述）。

(4)飛行任務(wù)簡(jiǎn)述（如巡檢線路、測(cè)繪區(qū)域、目標(biāo)類型）。

(5)實(shí)際飛行參數(shù)（起飛/降落高度、最大/平均速度、飛行時(shí)長(zhǎng)、航程）。

(6)環(huán)境條件（天氣狀況、風(fēng)力風(fēng)向、能見度）。

(7)設(shè)備狀態(tài)（傳感器工作情況、通信鏈路質(zhì)量）。

(8)異常事件及處理措施（如遇到干擾、電池告警、輕微故障及