2025年高職工業(yè)機(jī)器人技術(shù)（機(jī)器人編程）期末考核試卷

（考試時(shí)間：90分鐘滿分100分）班級(jí)______姓名______一、選擇題（總共10題，每題3分，每題只有一個(gè)正確答案，請(qǐng)將正確答案填入括號(hào)內(nèi)）1.工業(yè)機(jī)器人編程中，用于實(shí)現(xiàn)條件判斷的指令是（）A.賦值指令B.循環(huán)指令C.條件判斷指令D.數(shù)據(jù)處理指令2.以下哪種編程語(yǔ)言不是工業(yè)機(jī)器人常用的編程語(yǔ)言（）A.梯形圖B.C語(yǔ)言C.示教編程D.機(jī)器人編程語(yǔ)言（如RAPID）3.在機(jī)器人編程中，要使機(jī)器人沿著直線運(yùn)動(dòng)到指定位置，通常使用的指令是（）A.關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)指令B.直線運(yùn)動(dòng)指令C.圓弧運(yùn)動(dòng)指令D.絕對(duì)位置運(yùn)動(dòng)指令4.工業(yè)機(jī)器人的程序數(shù)據(jù)類(lèi)型中，用于表示布爾值的是（）A.numB.boolC.stringD.pose5.當(dāng)編寫(xiě)機(jī)器人程序時(shí)，需要定義一個(gè)變量來(lái)存儲(chǔ)機(jī)器人的速度，應(yīng)選擇的數(shù)據(jù)類(lèi)型是（）A.整數(shù)型B.浮點(diǎn)型C.布爾型D.字符串型6.機(jī)器人編程中，用于暫停程序執(zhí)行一段時(shí)間的指令是（）A.WaitTimeB.MoveJC.MoveLD.SetDO7.以下關(guān)于工業(yè)機(jī)器人程序結(jié)構(gòu)的說(shuō)法，正確的是（）A.一個(gè)程序只能有一個(gè)主程序模塊B.子程序可以嵌套調(diào)用C.中斷程序優(yōu)先級(jí)高于主程序D.以上說(shuō)法都不對(duì)8.在機(jī)器人編程中，要讀取外部傳感器的信號(hào)，使用的指令是（）A.GetDIB.SetDOC.WaitDID.以上都不是9.工業(yè)機(jī)器人編程中，用于將一個(gè)數(shù)值賦給變量的指令是（）A.AddB.SubC.MulD.Set10.當(dāng)機(jī)器人執(zhí)行程序出現(xiàn)錯(cuò)誤時(shí)，用于查看錯(cuò)誤信息的操作是（）A.查看程序代碼B.檢查硬件連接C.查看機(jī)器人控制柜的錯(cuò)誤指示燈和錯(cuò)誤日志D.重啟機(jī)器人二、多項(xiàng)選擇題（總共5題，每題5分，每題有兩個(gè)或兩個(gè)以上正確答案，請(qǐng)將正確答案填入括號(hào)內(nèi)，少選、多選、錯(cuò)選均不得分）1.工業(yè)機(jī)器人編程中常用的坐標(biāo)系有（）A.關(guān)節(jié)坐標(biāo)系B.直角坐標(biāo)系C.圓柱坐標(biāo)系D.工具坐標(biāo)系E.用戶坐標(biāo)系2.以下哪些指令可以用于控制機(jī)器人的輸出信號(hào)（）A.SetDOB.SetAOC.GetDID.GetAIE.PulseDO3.在機(jī)器人編程中，用于實(shí)現(xiàn)循環(huán)功能的結(jié)構(gòu)有（）A.For循環(huán)B.While循環(huán)C.DoWhile循環(huán)D.RepeatUntil循環(huán)E.If語(yǔ)句嵌套4.工業(yè)機(jī)器人程序中的數(shù)據(jù)類(lèi)型包括（）A.數(shù)值型B.布爾型C.字符串型D.數(shù)組型E.結(jié)構(gòu)體類(lèi)型5.當(dāng)調(diào)試機(jī)器人程序時(shí)，可能用到的工具和方法有（）A.示教器B.仿真軟件C.斷點(diǎn)調(diào)試D.單步執(zhí)行E.示波器三、判斷題（總共10題，每題2分，請(qǐng)判斷下列說(shuō)法的對(duì)錯(cuò)，對(duì)√，錯(cuò)×）1.工業(yè)機(jī)器人編程中，所有的指令都必須在主程序中編寫(xiě)。（）2.機(jī)器人的工具坐標(biāo)系一旦設(shè)定好就不能再修改。（）3.使用循環(huán)指令時(shí)，循環(huán)條件不滿足時(shí)循環(huán)體不會(huì)執(zhí)行。（）4.工業(yè)機(jī)器人的程序數(shù)據(jù)只能在程序運(yùn)行時(shí)修改。（）5.在機(jī)器人編程中，條件判斷指令的條件表達(dá)式只能是數(shù)值比較。（）6.機(jī)器人沿著直線運(yùn)動(dòng)時(shí)，其運(yùn)動(dòng)速度是固定不變的。（）7.子程序可以被多個(gè)主程序或其他子程序調(diào)用。（）8.讀取外部數(shù)字輸入信號(hào)時(shí)，GetDI指令可以同時(shí)讀取多個(gè)信號(hào)狀態(tài)。（）9.工業(yè)機(jī)器人編程中，字符串型數(shù)據(jù)可以進(jìn)行數(shù)學(xué)運(yùn)算。（）10.當(dāng)機(jī)器人程序運(yùn)行出現(xiàn)故障時(shí)，立即關(guān)閉機(jī)器人電源可以避免損失擴(kuò)大。（）四、簡(jiǎn)答題（總共3題，每題10分，請(qǐng)簡(jiǎn)要回答下列問(wèn)題）1.簡(jiǎn)述工業(yè)機(jī)器人編程中常用的三種運(yùn)動(dòng)指令及其特點(diǎn)。2.請(qǐng)說(shuō)明在機(jī)器人編程中如何定義和使用數(shù)組。3.當(dāng)機(jī)器人程序運(yùn)行時(shí)出現(xiàn)邏輯錯(cuò)誤，你會(huì)采取哪些步驟進(jìn)行排查和解決？五、程序設(shè)計(jì)題（總共2題，每題15分，請(qǐng)根據(jù)題目要求編寫(xiě)機(jī)器人程序）1.編寫(xiě)一個(gè)機(jī)器人程序?qū)崿F(xiàn)：機(jī)器人從當(dāng)前位置以50%的速度直線運(yùn)動(dòng)到目標(biāo)位置P1，到達(dá)后暫停2秒，然后再以80%的速度直線運(yùn)動(dòng)到目標(biāo)位置P2，最后返回初始位置。2.已知有一個(gè)機(jī)器人任務(wù)，需要對(duì)一批工件進(jìn)行加工。每個(gè)工件有一個(gè)加工時(shí)間，存儲(chǔ)在數(shù)組WorkpieceTime中。編寫(xiě)程序?qū)崿F(xiàn)：機(jī)器人依次從初始位置移動(dòng)到每個(gè)工件的加工位置，對(duì)每個(gè)工件進(jìn)行加工，加工時(shí)間為對(duì)應(yīng)數(shù)組元素的值，加工完成后返回初始位置，直到所有工件加工完畢。答案：一、選擇題1.C2.B3.B4.B5.B6.A7.A8.A9.D10.C二、多項(xiàng)選擇題1.ABCDE2.ABE3.ABCD4.ABCDE5.ABCD三、判斷題1.×2.×3.√4.×5.×6.×7.√8.√9.×10.×四、簡(jiǎn)答題1.常用運(yùn)動(dòng)指令及特點(diǎn)：關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)指令（MoveJ）：使機(jī)器人各關(guān)節(jié)同時(shí)運(yùn)動(dòng)，路徑不一定是直線，常用于快速定位。直線運(yùn)動(dòng)指令（MoveL）：機(jī)器人末端沿直線運(yùn)動(dòng)到目標(biāo)位置，運(yùn)動(dòng)路徑可控。圓弧運(yùn)動(dòng)指令（MoveC）：用于機(jī)器人末端沿圓弧軌跡運(yùn)動(dòng)。2.定義數(shù)組：先聲明數(shù)組名和數(shù)據(jù)類(lèi)型，指定數(shù)組大小。例如：nummyArray[5]。使用數(shù)組：可通過(guò)下標(biāo)訪問(wèn)和修改數(shù)組元素，如myArray[0]=10;?？稍谘h(huán)中對(duì)數(shù)組元素進(jìn)行操作，如遍歷數(shù)組求和等。3.排查步驟：查看示教器錯(cuò)誤提示；檢查程序邏輯，逐行分析代碼；使用單步執(zhí)行或斷點(diǎn)調(diào)試，觀察變量變化；檢查輸入輸出信號(hào)狀態(tài)；對(duì)比實(shí)際運(yùn)行情況和預(yù)期結(jié)果；若涉及外部設(shè)備，檢查設(shè)備連接和參數(shù)設(shè)置。五、程序設(shè)計(jì)題1.程序示例（以RAPID語(yǔ)言為例）：PROCmain()MoveLP1,v500,fine;WaitTime2;MoveLP2,v=800,fine;MoveLhome,v500,fine;ENDPROC2.程序示例（以RAPID語(yǔ)言為例）：CONSTnumWorkpieceTime[3]:=[5,3,4];PROCmain()FORiF