人形機(jī)器人專用線纜技術(shù)規(guī)范2025-12-01實(shí)施2025-12-01實(shí)施I前言 IIII 42規(guī)范性引用文件 43術(shù)語和定義 54產(chǎn)品型號、產(chǎn)品名稱及產(chǎn)品表示方法 65線纜結(jié)構(gòu)的一般要求 65.1導(dǎo)體65.2隔離層75.3絕緣75.4填充、包帶、內(nèi)襯層和加強(qiáng)件95.5屏蔽95.6護(hù)套 6.1產(chǎn)地標(biāo)志和線纜識別 6.2絕緣線芯識別 7試驗(yàn) 7.1一般要求 7.2結(jié)構(gòu)檢查 7.3火花試驗(yàn) 7.4絕緣和護(hù)套材料的物理性能試驗(yàn) 7.5成品物理性能試驗(yàn) 7.6成品電氣性能試驗(yàn) 7.7阻燃試驗(yàn) 7.8動態(tài)可靠性試驗(yàn) 8檢驗(yàn)規(guī)則 9包裝、運(yùn)輸和貯存 附錄A(規(guī)范性)動態(tài)可靠性試驗(yàn)的一般要求 20 21附錄C(規(guī)范性)循環(huán)彎折試驗(yàn)方法 23附錄D(規(guī)范性)垂直扭轉(zhuǎn)試驗(yàn)方法 25附錄E(規(guī)范性)彎折及旋轉(zhuǎn)試驗(yàn)方法 26附錄F(規(guī)范性)2D直線扭轉(zhuǎn)試驗(yàn)方法 附錄G(規(guī)范性)3D扭轉(zhuǎn)試驗(yàn)方法 附錄H(規(guī)范性)轉(zhuǎn)盤扭轉(zhuǎn)試驗(yàn)方法 29附錄I(規(guī)范性)產(chǎn)品的表示方法 附錄J(信息性)電線載流量 T/SZRCA011—2025本規(guī)范按照GB/T1.1—2020《標(biāo)準(zhǔn)化工作導(dǎo)則第1部分：標(biāo)準(zhǔn)化文件的結(jié)構(gòu)和起草規(guī)則》的規(guī)定請注意本規(guī)范的某些內(nèi)容可能涉及專利。本規(guī)范的發(fā)布機(jī)構(gòu)不承擔(dān)識別這些專利的責(zé)任。制定背景：“針對人形機(jī)器人高動態(tài)運(yùn)動場景中線纜的彎扭壽命、信號完整性等特殊需求，制定本規(guī)范?！北疽?guī)范由深圳市機(jī)器人特種線纜行業(yè)協(xié)會提出并歸口。本文件起草單位：新亞電子股份有限公司、廣州番禺電纜集團(tuán)有限公司、江西中臻通訊科技有限公司、蘇州拓博機(jī)械設(shè)備有限公司、無錫鑫宏業(yè)線纜科技股份有限公司、東莞寶特電業(yè)股份有限公司、和昌電業(yè)(肇慶)有限公司、東莞市同亞電子科技有限公司、江蘇亨通線纜科技有限公司、深圳訊諾科技有限公司、深圳市成天泰電纜實(shí)業(yè)發(fā)展有限公司、萊茵技術(shù)監(jiān)督服務(wù)(廣東)有限公司、中興通訊股份有限公司、廣東南纜電纜有限公司、VDE、神宇通信科技股份公司、浙江三科線纜股份有限公司、深圳市金泰科環(huán)保線纜有限公司、深圳市金環(huán)宇電線電纜有限公司、浙江元通線纜制造有限公司、重慶華旗線纜有限公司、寧波聚泰新材料科技有限公司、深圳市永隆信科技有限公司、廣東安拓普聚合物科技股份有限公司、深標(biāo)智能檢測與評定技術(shù)服務(wù)(深圳)有限公司、杭州臨安森源電纜有限公司、瀛通通訊股份有限公司、遠(yuǎn)東電纜有限公司、深圳市紅旗電工科技有限公司、深圳金信諾高新技術(shù)股份有限公司、東莞市領(lǐng)康特種導(dǎo)體有限公司、東莞市鈿威電子科技有限公司、東莞市越鏵電子科技有限公司、安徽聚芯智造科技股份有限公司、江蘇星基智能裝備有限公司、江西優(yōu)爾檢測認(rèn)證有限公司、蘇州瑞可達(dá)連接系統(tǒng)股份有限公司、東莞市萬豐科技有限公司、江蘇艾立可電子科技有限公司、安徽鑫海高導(dǎo)新材料有限公司、江陰市志駿電器線纜有限公司、中天科技裝備電纜有限公司、四川新蓉電纜有限責(zé)任公司、深圳市機(jī)器人特種線纜行業(yè)協(xié)會、邁特諾(馬鞍山)特種電纜有限公司、準(zhǔn)忻(上海)科技有限公司、廣東祥利科技集團(tuán)有限公司、江蘇利多多利新材料科技股份有限公司、珠海漢勝科技股份有限公司、東莞市聯(lián)科線纜科技有限公司、新雅電線電纜(深圳)有限公司、樂庭電線工業(yè)(常州)有限公司、深圳市希承科技有限公司、長沙恒飛電纜有限公司、遠(yuǎn)程電纜股份有限公司、深圳市邁爾盛絕緣材料有限公司、派納維森(蘇州)電氣科技有限公司、上?？ǖ戏螂娎|有限公司、中天射頻電纜有限公司。本文件主要起草人：杜江、盧廣業(yè)、胡超云、葉建榮、崔久德、滕建華、羅軍民、趙剛、路鑫、于國慶、尹靈、張麗穎、劉靖、陳帥雨、孔智豪、承濱、王新華、張海斌、王偉旋、王世軍、張學(xué)彬、姚虎、姚正剛、趙立芬、喬森、黃顯謀、薛盈利、陳興武、陳志平、王謙、左新明、康欽奎、李廣斌、程積龍、爾立民、斯紅超、李志萍、楊儀文、彭振、耿亞平、馬志軍、周佳龍、喬恩、黃湘贛、王兆兵、汪呈勝、熊英、王學(xué)森、壽皓、劉華偉、顏濤、李華鋒、吳新友、王波、鄭長亮、李維開、曹波、陸俊杰、趙伍、張偉、趙瑞靜、李耀榮、王少佳、林翠玲、樊星偉、陳暉、李軍。T/SZRCA011—202541范圍本規(guī)范適用于額度電壓30Vac、90Va數(shù)據(jù)線纜等。應(yīng)用部位包括但不限于人形機(jī)器人的凡是不注明日期的引用標(biāo)準(zhǔn)，其最新版本(包括所有的修改單)適用于本規(guī)范。GB/T2900.10電工術(shù)語電纜GB/T2951.11-2008電纜和光纜絕緣和護(hù)套材料通用試驗(yàn)方法第11部分：通用試驗(yàn)方法——厚度GB/T2951.12-2008電纜和光纜絕緣和護(hù)套材料通用試驗(yàn)方法第12部分：通用試驗(yàn)方法——熱老GB/T2951.14-2008電纜和光纜絕緣和護(hù)套材料通用試驗(yàn)方法第14部分：通用試驗(yàn)方法——低溫試驗(yàn)GB/T2951.21-2008電纜和光纜絕緣和護(hù)套材料通用試驗(yàn)方法第21部分：彈性體混合料專用試驗(yàn)GB/T2951.31-2008電纜和光纜絕緣和護(hù)套材料通用試驗(yàn)方法第31部分：聚氯乙烯混合料專用試GB/T2951.32-2008電纜和光纜絕緣和護(hù)套材料通用試驗(yàn)方法第32部分：聚氯乙烯混合料專用試驗(yàn)方法——失重試驗(yàn)——熱穩(wěn)定性試驗(yàn)GB/T3048.4-2025電線電纜電性能試驗(yàn)方法第4部分：導(dǎo)體直流電阻試驗(yàn)GB/T3048.5-2007電線電纜電性能試驗(yàn)方法第5部分：絕緣電阻試驗(yàn)GB/T3048.8-2007電線電纜電性能試驗(yàn)方法第8部分：交流電壓試驗(yàn)GB/T3048.9-2007電線電纜電性能試驗(yàn)方法第9部分：絕緣線芯火花試驗(yàn)GB/T3048.10-2007電線電纜電性能試驗(yàn)方法第10部分：擠出護(hù)套火花試驗(yàn)GB/T3048.14-2007電線電纜電性能試驗(yàn)方法第14部分：直流電壓試驗(yàn)GB/T4909.2-2009裸電線試驗(yàn)方法第2部分：尺寸測量GB/T5023.2-2008額定電壓450/750V及以下聚氯乙烯絕緣電纜第2部分：試驗(yàn)方法GB/T16895.6-2014低壓電氣裝置第5-52部分：電氣設(shè)備的選擇和安裝布線系統(tǒng)GB/T18380.12-2008電纜和光纜在火焰條件下的燃燒試驗(yàn)第12部分：1kW預(yù)混合型試驗(yàn)方法GB/T18380.22-2008電纜和光纜在火焰條件下的燃燒試驗(yàn)第22部分：單根絕緣細(xì)電線電纜火焰垂直蔓延試驗(yàn)擴(kuò)散型火焰試驗(yàn)方法GB/T25085.2汽車電纜第2部分試驗(yàn)方法JB/T10181.11-2014電纜載流量計(jì)算第11部分載流量公式(100%負(fù)荷因素)和損耗計(jì)算一般規(guī)定JB/T10181.21-2014電纜載流量計(jì)算第21部分：熱阻熱阻的計(jì)算定T/SZRCA002-2024機(jī)器人特種線纜測試技術(shù)規(guī)范T/SZRCA007-2023機(jī)器人特種線纜專用銅箔絲材料技術(shù)規(guī)范ANSI/ASTMB.3StandardSpecificationfor5rEvaluationofElectricalInsulationEvaluationofElectricalInsulationIEC60287-1-1Electriccables-Calculationofthecurrentrating-Partequations(100loadfactor)aIEC60364-5-52Lowofelectricalequipment-WiringsystemsIEC62153-4-3:2013metacompatibility(EMC)—surfacetransferimpedance—Triaxialmethod)IEC62153-4-4:2015ElecISO1817Rubber,Vulcanizedorthermoplastic-Determinationoftheeffect3術(shù)語和定義下列術(shù)語和定義適用于本規(guī)范。指定的量值并經(jīng)常用于表格之中。注：在本規(guī)范中，通常標(biāo)稱值引伸出的量值在考慮規(guī)定公差下通過測量進(jìn)行檢驗(yàn)。將試驗(yàn)得到的若干數(shù)值以遞增(或遞減)的次序依次排列時(shí)，若數(shù)值的數(shù)目是奇數(shù)，中間的那個(gè)值即是；若數(shù)值的數(shù)目是偶數(shù)，中間兩個(gè)數(shù)值的平均值即是。額定電壓ratedvoltage指線纜的長期工作電壓，也叫標(biāo)稱電壓；由制造方在成品線纜的所有制造長度上進(jìn)行的試驗(yàn)，以檢驗(yàn)所有線纜是否符合規(guī)定要求。由制造方按規(guī)定的頻度在成品線纜試樣上，或在取自成品線纜的某些部件上進(jìn)行的試驗(yàn)，以檢驗(yàn)線纜是否符合規(guī)定要求。6是指外形和運(yùn)動方式模仿人類身體結(jié)構(gòu)和動作，具備一定等級具身智能(一定程度感知、決策和交——控制器，包括示教盒和某些通信接口(硬件和軟件)?！＝M，集成多種功能核心關(guān)鍵部件4產(chǎn)品型號、產(chǎn)品名稱及產(chǎn)品表示方法4.1產(chǎn)品型號人形機(jī)器人專用線纜以“HR”或“HRO”作為產(chǎn)品型號，其中“HRO”表示耐油(IRM902礦物油)等4.2產(chǎn)品名稱絕緣-屏蔽-護(hù)套”表示，其中導(dǎo)體、絕緣、護(hù)套、屏蔽5線纜結(jié)構(gòu)的一般要求5.1.1導(dǎo)體材質(zhì)表示方法(代號)說明CASTMB3銅箔絲(銅皮軟線)裸銅導(dǎo)體應(yīng)符合ANSI/ASTMB.3標(biāo)準(zhǔn)要求，導(dǎo)體直流電阻應(yīng)符合表2要求；鍍錫導(dǎo)體應(yīng)符合ANSI/ASTMB.33標(biāo)準(zhǔn)，導(dǎo)體直流電阻應(yīng)符合表2要求。銅合金導(dǎo)體類型可采用CEN/TS13388或ASTMB105中的型號，可鍍錫也可不鍍錫，其導(dǎo)體直流電阻應(yīng)符合表2要求。7T/SZRCA011線規(guī)(截面)注：“()”里為單位為mm2的公制截面5.1.2導(dǎo)體結(jié)構(gòu)導(dǎo)體可采用銅箔絲(銅皮軟線)加強(qiáng)，銅箔絲(銅皮軟線)導(dǎo)體應(yīng)符合《T/SZRCA007-表2中各線規(guī)的導(dǎo)體規(guī)格結(jié)構(gòu)(單線根數(shù)和線徑)應(yīng)由供需方雙方協(xié)商確定。5.2隔離層絕緣材料的類型和長期運(yùn)行工作溫度的等級按下表3。表示方法(代號)聚氯乙烯V80℃或105℃聚乙烯Y聚丙烯P乙烯一四氟乙烯(ETFE)FT80℃或105℃聚氨酯類彈性體US8表4絕緣材料的性能要求試驗(yàn)項(xiàng)目混合物的型號聚乙烯聚丙烯YPFTS1原始性能斷裂伸長率最小中間值%空氣烘箱老化后性能一溫度℃一時(shí)間h老化后抗張強(qiáng)度///////%//////%/2老化溫度℃////老化時(shí)間h////22////3℃試驗(yàn)時(shí)間h1111114-刀口上施加的壓力一載荷下加熱時(shí)間見GB/T2951.31-2008中8.1.5℃///%///5.3.2結(jié)構(gòu)絕緣應(yīng)緊密擠包在導(dǎo)體或隔離層外，并應(yīng)能夠被剝除而不損傷絕緣、導(dǎo)體或其金屬鍍層(若有)。絕緣的外徑應(yīng)符合表5要求9表5絕緣厚度及外徑導(dǎo)體最大絕緣最小厚度絕緣最小厚度最小最小2填充材料應(yīng)適合線纜的工作運(yùn)行溫度，應(yīng)為非吸濕性材料且與線纜絕緣和護(hù)套相容5.5屏蔽屏蔽層應(yīng)均勻，有鋁塑復(fù)合帶時(shí)，鋁塑復(fù)合帶的重疊率應(yīng)不小于25%;5.5.2編織/纏繞屏蔽層結(jié)構(gòu)有鋁塑復(fù)合帶編織或纏繞復(fù)合屏蔽時(shí)，其金屬屏蔽層密度不小于60%;無鋁塑復(fù)合帶時(shí)，屏蔽層密度不小于65%。P=(2p-p2)×100------------------------1)式中：P為金屬屏蔽層編織密度，%;p為單向覆蓋系數(shù)。-------------------n—每錠的單線根數(shù)；15.5.2.2金屬絲纏繞屏蔽層密度按上式2計(jì)算，此時(shí)：式中：p—纏繞屏蔽密度，%5.5.3金屬屏蔽性能(EMC)蔽衰減a,”等等。當(dāng)線纜還應(yīng)符合其它有EMC相關(guān)性能要求的標(biāo)準(zhǔn)時(shí)(如USB協(xié)會標(biāo)準(zhǔn)),線纜屏蔽性能則5.6護(hù)套5.6.1材料線纜護(hù)套類型應(yīng)是表3中所列的材料類型，其包覆在屏蔽層或纜芯外。護(hù)套材料溫度等級應(yīng)適合于試驗(yàn)項(xiàng)目混合物的型號S1原始性能斷裂伸長率最小中間值%空氣烘箱老化后性能℃h老化后抗張強(qiáng)度//////%/%//////%/2老化溫度℃/////老化時(shí)間h/////22/////3℃試驗(yàn)時(shí)間h11111114-刀口上施加的壓力-載荷下加熱時(shí)間見GB/T2951.31-2008中8.1.5℃/%//T/SZRCA011—2025試驗(yàn)項(xiàng)目混合物的型號S-刀口上施加的壓力-載荷下加熱時(shí)間見GB/T2951.31-2008中8.1.5℃/%/5油的溫度℃浸油時(shí)間h%斷裂伸長率最大變化率%5.6.2結(jié)構(gòu)護(hù)套厚度測量值的平均值應(yīng)不小于標(biāo)稱厚度，任一點(diǎn)的護(hù)套厚度應(yīng)不小于標(biāo)稱厚度的80%,護(hù)套厚6.1產(chǎn)地標(biāo)志和線纜識別6.1.1一般要求線纜應(yīng)有制造廠名、產(chǎn)品型號規(guī)格的連續(xù)標(biāo)志。廠名標(biāo)志可以是制造廠的名稱或商標(biāo)。產(chǎn)品型號表示方法見附錄I。一個(gè)完整標(biāo)志的末端與下一個(gè)標(biāo)志的首端之間XYZ公司HR-125TCTP4U3×24AWG300VXYZ公用浸過水的脫脂棉或棉布，輕輕擦拭10次，然后目力檢查，線纜表面印字應(yīng)基本不變。絕緣線芯應(yīng)使用不同顏色區(qū)分和辨認(rèn)，顏色符合IEC60304-1982中的標(biāo)準(zhǔn)顏色。當(dāng)線芯使用組合顏色時(shí)，綠/黃色組合色專門用作識別連接接地或類似保護(hù)用途的絕緣線芯。組合顏色可使用單條，也可使用雙條；其中主色占絕緣線芯表面65%~90%,輔色占絕緣線芯表面的7.1一般要求室溫環(huán)境除非供需雙方協(xié)商另有規(guī)定，試驗(yàn)應(yīng)在室溫環(huán)境(23±5)℃下進(jìn)行。表7人形機(jī)器人專用線纜的試驗(yàn)項(xiàng)目章節(jié)試驗(yàn)項(xiàng)目結(jié)構(gòu)檢查圓形線纜的橢圓度測量RRT/SZRCA011表7(續(xù))章節(jié)試驗(yàn)項(xiàng)目TTTTTTTT導(dǎo)體直流電阻試驗(yàn)TTTTTT阻燃試驗(yàn)T成品線纜的U形拖鏈試驗(yàn)TT附錄CT附錄DTTTT可使用目視力檢查導(dǎo)體根數(shù)，也可使用采用視覺系統(tǒng)的計(jì)數(shù)設(shè)備；當(dāng)導(dǎo)體根數(shù)超過100根時(shí)，允許7.2.1.2導(dǎo)體單絲外徑測量導(dǎo)體單線外徑的測試工具應(yīng)符合《GB/T4909.2裸電線試驗(yàn)方法第2部分尺寸測量》杠桿機(jī)械千7.2.1.2.1導(dǎo)體為單一單線外徑構(gòu)成時(shí)，單線外徑按以下方法確定：應(yīng)按照束絞方向的反向?qū)?dǎo)體散開，至少抽取7根單線進(jìn)行檢測，抽樣時(shí)盡b)復(fù)絞導(dǎo)體復(fù)絞單元單線外徑按“a)”進(jìn)行測試；復(fù)絞單元不超過7組時(shí)，單線外徑最終值為所有組單線外徑7.2.1.2.2導(dǎo)體為組合單線外徑或加入銅箔絲(銅皮軟線導(dǎo)體)時(shí)，由供需雙方確定是否測試導(dǎo)體單線7.2.1.3絞合導(dǎo)體外徑不作絕緣厚度的測量按照GB/T2951.11—2008中8.1中的規(guī)定測量每根線芯的絕緣最小厚度。7.2.3.1對于無銅箔絲(銅皮軟線)的金屬屏蔽層密度，其單線根數(shù)按7.2.1.1方法進(jìn)行確定；單線外徑任意抽測至少7根進(jìn)行最小值和最大值測量，取至少14個(gè)值的平均值作為單線外徑，保留小數(shù)點(diǎn)后三7.2.3.2對于含有銅箔絲(銅皮軟線)的金屬屏蔽層密度，按供需雙方協(xié)商確定是否進(jìn)行屏蔽層密度要護(hù)套厚度按照GB/T2951.11—2008中8.2的規(guī)定進(jìn)行測量最小厚度和平均厚度。線纜外徑的測量應(yīng)按GB/T2951.11—2008中8.3的規(guī)定進(jìn)行。圓形線纜的橢圓度按照GB/T5023.2-火花測試設(shè)備應(yīng)符合GB/T3048.9-2007中規(guī)定的火花試驗(yàn)機(jī)，當(dāng)測試設(shè)備為花電壓值應(yīng)為交流火花電壓值的3倍。絕緣火花試驗(yàn)電壓詳見下表8有完整金屬屏蔽層護(hù)套的線纜，其護(hù)套應(yīng)在時(shí)，則直流火花電壓值為交流火花電壓值的3倍。絕緣火花試驗(yàn)電壓同表7;絕緣和護(hù)套機(jī)械性能試驗(yàn)按照GB/T2951.11—2008中9的規(guī)定進(jìn)行。試驗(yàn)條件要求，絕緣按表4絕緣和護(hù)套老化性能測試驗(yàn)按照GB/T2951.12—2絕緣和護(hù)套的失重試驗(yàn)按照GB/T2951.32—2008中第8的規(guī)定進(jìn)行。試驗(yàn)條件，絕緣線芯依據(jù)表4,護(hù)套依據(jù)表6,其試驗(yàn)結(jié)果應(yīng)分別符合表4和表6要求。絕緣和護(hù)套的高溫壓力試驗(yàn)按照GB/T2951.31—2008中第8的規(guī)定進(jìn)行。試驗(yàn)條件要求，絕緣線芯依據(jù)表4,護(hù)套依據(jù)表6,其試驗(yàn)結(jié)果應(yīng)分別符合表4和表6要求。護(hù)套的耐油試驗(yàn)按照GB/T2951.21第10章的規(guī)定進(jìn)行護(hù)套浸礦物油試驗(yàn)驗(yàn)用油除非客戶另有規(guī)定，使用的礦物油應(yīng)是ISO1817規(guī)定的IRM902號成品線纜應(yīng)按照GB/T2951.31—2008中第9的規(guī)定進(jìn)行熱沖擊試驗(yàn)。試驗(yàn)條件要求，絕緣線芯依據(jù)表4,護(hù)套依據(jù)表6,試驗(yàn)后，線芯或護(hù)套應(yīng)無目視可見裂紋。絕緣線芯和護(hù)套應(yīng)按GB/T2951.14—2008中8.1和8.2要求進(jìn)行低溫卷繞試驗(yàn)，試驗(yàn)溫度-25℃,彎T/SZRCA011—2025絕緣耐刮試驗(yàn)按照GB/T25085.2汽車電纜第2部分試驗(yàn)方法5.3.2.5進(jìn)行，其試驗(yàn)結(jié)果要求應(yīng)由供需雙方協(xié)商確定，下表9為推薦性耐刮磨次數(shù)要求。表9刮針刮磨要求47次數(shù)一3一7次數(shù)一芯的導(dǎo)體上進(jìn)行，試驗(yàn)結(jié)果應(yīng)符合第5章中表2要求。試驗(yàn)應(yīng)按GB/T3048.8—2007進(jìn)行正弦交流耐壓試驗(yàn)驗(yàn)，試驗(yàn)施加電壓按下表10,施壓時(shí)間5分鐘。7.6.3絕緣電阻常數(shù)K本試驗(yàn)應(yīng)在進(jìn)行耐壓試驗(yàn)的同一試樣上進(jìn)行(耐壓試驗(yàn)應(yīng)先進(jìn)行)。直流測試電壓應(yīng)為(80～500)V,測試時(shí)間應(yīng)不少于1min且不超過5min。絕緣電阻常數(shù)K:由所測得的絕緣電阻值按公式(3)計(jì)算。7.8.1成品線纜U形拖鏈試驗(yàn)試驗(yàn)按照附錄B的方法進(jìn)行T/SZRCA011—2025試驗(yàn)按照附錄E的方法進(jìn)行7.8.5成品線纜2D扭轉(zhuǎn)試驗(yàn)7.8.6成品線纜3D扭轉(zhuǎn)試驗(yàn)試驗(yàn)按照附錄G的方法進(jìn)行8檢驗(yàn)規(guī)則9.1成圈或成盤線纜應(yīng)卷繞整齊，妥善包裝。電纜盤應(yīng)符合《JB/T8137-2013電線電纜交貨盤》的規(guī)9.2在每圈或每盤出廠的電纜上應(yīng)附有產(chǎn)品檢驗(yàn)合格證，產(chǎn)品檢驗(yàn)合格證應(yīng)放在不透水的塑料袋內(nèi)。——標(biāo)準(zhǔn)編號或認(rèn)證標(biāo)志9.4運(yùn)輸和貯存應(yīng)符合下列要求固定，防止互撞或翻倒附錄A(規(guī)范性)動態(tài)可靠性試驗(yàn)的一般要求A.1動態(tài)可靠性試驗(yàn)的樣品數(shù)量動態(tài)可靠性試驗(yàn)的樣品應(yīng)取樣3個(gè)；A.2動態(tài)可靠性的分級各種動態(tài)可靠性試驗(yàn)的分級統(tǒng)一按下表A.1進(jìn)行表A.1線纜動態(tài)可靠性分級標(biāo)準(zhǔn)1級2級4級5級7級8級(萬次)A.3動態(tài)可靠性試驗(yàn)后結(jié)果的評價(jià)動態(tài)可靠性結(jié)果的評價(jià)，可選擇但不僅于以下要求。A.3.1檢查承受動態(tài)疲勞區(qū)域的樣品表面，若是護(hù)套線纜，還應(yīng)檢查其內(nèi)部線芯表面，應(yīng)無目力可見開裂；應(yīng)忽略固定夾具附過的裂紋或表面輕度磨損；應(yīng)所有3個(gè)樣品都合格；A.3.2試樣的所有線芯應(yīng)不發(fā)生斷線，金屬屏蔽層(如有)應(yīng)可導(dǎo)通；應(yīng)所有3個(gè)樣品都合格；A.3.3進(jìn)行成品線纜耐壓試驗(yàn)，應(yīng)不發(fā)生擊穿；應(yīng)所有3個(gè)樣品都合格；A.3.4按GB/T3048.4-2025標(biāo)準(zhǔn)要求進(jìn)行試驗(yàn)前后導(dǎo)體直流電阻測試，試驗(yàn)前后的電阻變化率應(yīng)符合以下要求：動力線芯導(dǎo)體直流電阻變化率不超過10%;非動力線芯導(dǎo)體直流電阻變化率不超過15%。應(yīng)所有3個(gè)樣品都合格；A.3.5動態(tài)可靠性的定級應(yīng)按三個(gè)樣品中位值進(jìn)行；附錄B(規(guī)范性)B.1適用范圍B.2試驗(yàn)方法及設(shè)備試驗(yàn)方法按團(tuán)體標(biāo)準(zhǔn)T/SZRCA002-2024《機(jī)器人特種線纜測試技術(shù)規(guī)范》中7.4規(guī)定進(jìn)行——速度、加速度及行程可調(diào)的拖鏈運(yùn)動裝置，示意圖見圖B.1;——選取合適鏈軌，確保軌道內(nèi)高至少高于線纜直徑1/5,但不大于1倍的拖鏈鏈軌；——計(jì)數(shù)器記錄移動次數(shù)。鏈軌移動端從A點(diǎn)移動到A’點(diǎn)，再回到A點(diǎn)，為1次。11移動端固定端有程圖B.2拖鏈內(nèi)布線示意圖——取適量長度線纜3段，試樣長度至少應(yīng)保證試樣在整個(gè)測試過程中，線纜絕緣線芯不受來自電B.4試驗(yàn)步驟大于如下要求：動力線纜為7.5D±15%,信號線纜為10D±15%,取其接近的整數(shù)，D為線纜測量外徑。將拖鏈鏈軌固定于設(shè)備底座，固定點(diǎn)為B。鏈軌長度應(yīng)滿足鏈軌的移動需要，當(dāng)鏈軌移動端由A到達(dá)到極限位置A’時(shí)，固定端鏈軌的永久靜止段長度應(yīng)不小于其實(shí)際彎曲半徑的2倍。T/SZRCA011—2025將試樣一端固定在圖B.1所示設(shè)備A處，并將試樣沿拖鏈軌道布線，布線方法如圖A.2所示。設(shè)置拖鏈移動端平均速度和行程，由供需雙方協(xié)商確定，推薦按如下表B.1。30次/分鐘20次/分鐘(規(guī)范性)C.2試驗(yàn)設(shè)備——符合彎折半徑要求的滾輪，兩滾輪間距離可根據(jù)電纜外徑調(diào)節(jié)，滾輪可雙——記數(shù)器記錄循環(huán)彎曲次數(shù)。試樣從中心位置向左側(cè)彎折90°±2°后回到中心，再向右側(cè)彎折90°±2°,再次回到中心位置記錄為1個(gè)循環(huán)；滾輪試樣一可圖C.1彎曲試驗(yàn)示意力——取適量長度線纜3段，并從每段線纜分別截取不小于1.5米作為彎折試驗(yàn)前導(dǎo)體直——測試試樣的直流電阻，取整根試樣測試，并換算到每km長度電阻值。C.4試驗(yàn)步驟如果限位位移長度超過滾輪圓周10%,應(yīng)重新取樣試驗(yàn)。導(dǎo)休總截面積掛重，g(規(guī)范性)垂直扭轉(zhuǎn)試驗(yàn)方法D.1適用范圍D.2試驗(yàn)設(shè)備本試驗(yàn)使用設(shè)備示意圖如圖D.1所示，設(shè)備也圖D.1扭轉(zhuǎn)試驗(yàn)示意圖D.3取樣和試件制備D.4試驗(yàn)步驟將試樣兩端固定在圖F.1所示的設(shè)備上，試樣線芯與設(shè)備導(dǎo)通。T/SZRCA011—2025