工業(yè)機(jī)器人操控培訓(xùn)教材3.3坐標(biāo)系與軌跡規(guī)劃坐標(biāo)系建立：工具坐標(biāo)系（Tool）：定義工具中心點(diǎn)（TCP），通過“三點(diǎn)法”設(shè)置（如沿X軸移動(dòng)工具、繞Z軸旋轉(zhuǎn)工具），確保TCP與工具實(shí)際端點(diǎn)重合。用戶坐標(biāo)系（Wobj）：將機(jī)器人工作空間映射到工件坐標(biāo)系，簡化編程（如工件偏移時(shí)，只需修改`Wobj`參數(shù)，無需重編所有點(diǎn)位）。軌跡規(guī)劃：焊接時(shí)，采用`MoveC`（圓弧運(yùn)動(dòng)）保證焊縫平滑；高速分揀時(shí)，增大`z`值（轉(zhuǎn)彎區(qū)）減少加減速時(shí)間；精密裝配時(shí)，使用`fine`（精確到位）保證定位精度。第四章實(shí)操訓(xùn)練與案例分析4.1基礎(chǔ)操作實(shí)訓(xùn)開機(jī)與關(guān)機(jī)：開機(jī)：檢查急?！仙现麟娫础鷨?dòng)控制柜→待系統(tǒng)自檢完成后，長按示教器使能開關(guān)→進(jìn)入手動(dòng)模式。關(guān)機(jī)：將機(jī)器人移至安全位→釋放使能開關(guān)→關(guān)閉控制柜→斷開主電源。手動(dòng)調(diào)試：點(diǎn)動(dòng)機(jī)器人至各軸極限位置（檢查行程），切換坐標(biāo)系（關(guān)節(jié)→直角→工具），驗(yàn)證TCP是否正確（如工具觸碰固定點(diǎn)，各坐標(biāo)系下位置一致）。簡單任務(wù)：編寫“工件分揀”程序：使用視覺傳感器定位工件（DI觸發(fā)），機(jī)器人移動(dòng)至視覺給出的位置（通過`OffsetFrame`偏移），抓取后放至指定區(qū)域，循環(huán)執(zhí)行。4.2典型應(yīng)用案例案例1：焊接機(jī)器人編程焊接參數(shù)：在示教器中設(shè)置焊接電流（如180A）、電壓（22V）、送絲速度（5m/min），存儲(chǔ)為工藝參數(shù)。軌跡規(guī)劃：采用`MoveL`（直線焊縫）+`MoveC`（圓弧焊縫），轉(zhuǎn)彎區(qū)`z50`避免焊槍抖動(dòng)；通過`ArcOn`/`ArcOff`指令控制起弧、收弧。傳感應(yīng)用：激光焊縫跟蹤傳感器實(shí)時(shí)調(diào)整路徑，補(bǔ)償工件變形（通過`OffsetCart`動(dòng)態(tài)偏移目標(biāo)點(diǎn)）。案例2：碼垛機(jī)器人編程托盤坐標(biāo)系：以托盤左下角為原點(diǎn)，建立用戶坐標(biāo)系`Wobj_Pallet`。垛型規(guī)劃：行列式碼垛（每層4×4，共5層），通過`FOR`循環(huán)控制層數(shù)，`IF`判斷層間切換（如`IFlayer>1THENOffsetZ:=layer*100;`）。程序優(yōu)化：使用`SpeedRefresh`調(diào)整碼垛速度（下降時(shí)低速，上升時(shí)高速），減少循環(huán)時(shí)間。第五章維護(hù)與安全規(guī)范5.1日常維護(hù)要點(diǎn)機(jī)械部分：每周檢查減速器油位（如RV減速器每5000小時(shí)換油），清理關(guān)節(jié)處粉塵；每月檢查皮帶張緊度（SCARA機(jī)器人），用手按壓皮帶，偏移量≤5mm為正常。電氣部分：每月清潔控制柜濾網(wǎng)（避免散熱不良），檢查線纜接頭（如動(dòng)力線、編碼器線）是否松動(dòng)；每季度用萬用表檢測(cè)電源模塊輸出電壓（24V±5%）。傳感部分：每周清潔視覺相機(jī)鏡頭（用無塵布蘸酒精），每月校準(zhǔn)力傳感器（通過標(biāo)準(zhǔn)砝碼加載，對(duì)比實(shí)際值與理論值）。5.2安全操作規(guī)范風(fēng)險(xiǎn)防控：機(jī)器人工作區(qū)域設(shè)置物理圍欄（高度≥1.2m），安裝安全門聯(lián)鎖（門打開時(shí)機(jī)器人停止）；操作時(shí)佩戴安全帽、防護(hù)鞋，禁止穿寬松衣物（避免卷入關(guān)節(jié)）。緊急處理：急停觸發(fā)后，先排查故障（查看示教器報(bào)警代碼，如“JointOverload”需檢查負(fù)載是否超限），再按“急停復(fù)位→重新使能→手動(dòng)回零”流程重啟；若發(fā)生碰撞，立即關(guān)機(jī)，檢查機(jī)械結(jié)構(gòu)（如減速器、連桿）是否變