ICS65.060.40

CCSB15

34

安徽省地方標(biāo)準(zhǔn)

DB34/T4943—2024

水稻無(wú)人駕駛高地隙植保機(jī)智能化檢測(cè)

操作規(guī)程

Operatingrulesforintelligenttestingofriceunmannedhighgapplantprotection

machine

2024-09-14發(fā)布2024-10-14實(shí)施

安徽省市場(chǎng)監(jiān)督管理局發(fā)布

DB34/T4943—2024

前言

本文件按照GB/T1.1—2020《標(biāo)準(zhǔn)化工作導(dǎo)則第1部分：標(biāo)準(zhǔn)化文件的結(jié)構(gòu)和起草規(guī)則》的規(guī)定

起草。

請(qǐng)注意本文件的某些內(nèi)容可能涉及專(zhuān)利。本文件的發(fā)布機(jī)構(gòu)不承擔(dān)識(shí)別專(zhuān)利的責(zé)任。

本文件由安徽農(nóng)業(yè)大學(xué)提出。

本文件由安徽省農(nóng)業(yè)農(nóng)村廳歸口。

本文件起草單位：安徽農(nóng)業(yè)大學(xué)、明光市現(xiàn)代農(nóng)業(yè)科技合作推廣服務(wù)中心、安徽省質(zhì)量和標(biāo)準(zhǔn)化研

究院、中科合肥技術(shù)創(chuàng)新工程院、安徽省農(nóng)業(yè)機(jī)械試驗(yàn)鑒定站、合肥市智聯(lián)科技產(chǎn)業(yè)投資有限公司、蕪

湖多加農(nóng)業(yè)科技有限公司。

本文件主要起草人：劉路、章起、王玉偉、程禹、黃崑成、豐安徽、丁驥、王駿、王玉玨、岳路、

彭勝浩、周福紅、秦寬、權(quán)龍哲、方晉翔、劉洋洋、秦廣泉、尹欣、曹剛、劉振。

I

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水稻無(wú)人駕駛高地隙植保機(jī)智能化檢測(cè)操作規(guī)程

1范圍

本文件規(guī)定水稻無(wú)人駕駛高地隙植保機(jī)智能化檢測(cè)操作的基本要求、檢測(cè)內(nèi)容、操作方法。

本文件適用于水稻無(wú)人駕駛高地隙植保機(jī)的智能化檢測(cè)。

2規(guī)范性引用文件

下列文件中的內(nèi)容通過(guò)文中的規(guī)范性引用而構(gòu)成本文件必不可少的條款。其中，注日期的引用文件，

僅該日期對(duì)應(yīng)的版本適用于本文件；不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改單）適用于本

文件。

GB/T10395.5農(nóng)業(yè)機(jī)械安全第5部分：驅(qū)動(dòng)式耕作機(jī)械

GB/T13306標(biāo)牌

GB/T28587移動(dòng)測(cè)量系統(tǒng)慣性測(cè)量單元

GB/T39268低軌星載GNSS導(dǎo)航型接收機(jī)通用規(guī)范

GB/T44088北斗衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)測(cè)量型模塊技術(shù)要求及測(cè)試方法

3術(shù)語(yǔ)和定義

下列術(shù)語(yǔ)和定義適用于本文件。

高地隙植保機(jī)highgapplantprotectionmachine

離地間隙相對(duì)較高的農(nóng)田植保機(jī)械,離地間隙一般為300mm～1500mm。

水稻無(wú)人駕駛高地隙植保機(jī)unmannedhighgapplantprotectionmachineforrice

可以作用于深泥腳水稻田離地間隙相對(duì)較高的無(wú)人駕駛高地隙植保機(jī)，以下簡(jiǎn)稱(chēng)“水稻無(wú)人植保

機(jī)”。

4基本要求

人員

4.1.1水稻無(wú)人植保機(jī)智能化檢測(cè)的人員應(yīng)經(jīng)過(guò)相應(yīng)的業(yè)務(wù)培訓(xùn)，具備水稻無(wú)人植保機(jī)智能化檢測(cè)的

知識(shí)與技能。

4.1.2水稻無(wú)人植保機(jī)智能化檢測(cè)的人員應(yīng)具備無(wú)人植保機(jī)操作或輔助駕駛系統(tǒng)操作的相關(guān)知識(shí)，熟

悉檢測(cè)設(shè)備的操作。

4.1.3測(cè)試操作人員不應(yīng)少于2人，在委托單位及監(jiān)督人員的現(xiàn)場(chǎng)監(jiān)督下執(zhí)行檢測(cè)程序，檢測(cè)過(guò)程做

好錄像和拍照記錄，同時(shí)做好書(shū)面記錄。

被測(cè)設(shè)備

4.2.1測(cè)試植保機(jī)應(yīng)符合GB/T10395.5的規(guī)定，銘牌規(guī)格符合GB/T13306的規(guī)定。

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4.2.2依據(jù)產(chǎn)品使用說(shuō)明書(shū)、銘牌和企業(yè)提供的其他技術(shù)文件進(jìn)行核對(duì)。

檢測(cè)設(shè)備

4.3.1準(zhǔn)備與檢查

4.3.1.1根據(jù)檢測(cè)的方法和內(nèi)容選擇必要的檢測(cè)設(shè)備，檢測(cè)主要包括高精度全球差分定位系統(tǒng)、慣性

測(cè)量單元、測(cè)速儀等。

4.3.1.2所用高精度全球差分定位系統(tǒng)應(yīng)符合GB/T39268和GB/T44088的規(guī)定，所用慣性測(cè)量單

元應(yīng)符合GB/T28587的規(guī)定。

4.3.2高精度全球差分定位系統(tǒng)

4.3.2.1水平定位精度優(yōu)于±2cm。

4.3.2.2垂直定位精度優(yōu)于±5cm。

4.3.2.3數(shù)據(jù)刷新率高于5Hz。

4.3.3慣性測(cè)量單元

4.3.3.1工作溫度范圍大于或等于-40℃至85℃。

4.3.3.2角速度分辨率優(yōu)于0.01°/s。

4.3.3.3姿態(tài)角度和航向角精度在±0.1°以內(nèi)。

4.3.3.4加速度測(cè)量范圍大于±2g。

4.3.4測(cè)速儀

4.3.4.1測(cè)速范圍下限不高于0.1m/s。

4.3.4.2測(cè)速范圍上限不低于10m/s。

4.3.4.3速度測(cè)量精度高于±0.1m/s。

測(cè)試環(huán)境

4.4.1測(cè)試環(huán)境良好，無(wú)降雨、降雪、冰雹等惡劣天氣，水平能見(jiàn)度應(yīng)不低于500m。

4.4.2聯(lián)網(wǎng)通信功能應(yīng)在電磁環(huán)境不會(huì)對(duì)測(cè)試結(jié)果產(chǎn)生明顯影響的條件下進(jìn)行測(cè)試。

4.4.3室外測(cè)試應(yīng)選取空曠的露天仿真水田場(chǎng)地，場(chǎng)地面積應(yīng)滿足水稻無(wú)人植保機(jī)日常作業(yè)要求。

4.4.4水稻無(wú)人植保機(jī)應(yīng)在地表平整、坡降高度變化不超過(guò)1m的耕地地面上測(cè)試。試驗(yàn)地長(zhǎng)度應(yīng)不

少于300m，兩端穩(wěn)定區(qū)的長(zhǎng)度不少于50m、寬度不少于50m。如需設(shè)置差分定位基站天線，從任意

視角觀察都不應(yīng)有可見(jiàn)的障礙物干擾或阻礙天線信號(hào)。

4.4.5測(cè)試主體提出特殊天氣（如雨、雪、霧、霾和夜間等自然條件）測(cè)試要求時(shí)，檢測(cè)機(jī)構(gòu)可根據(jù)

要求設(shè)置相應(yīng)的自然環(huán)境，并安排相應(yīng)的測(cè)試。

5檢測(cè)內(nèi)容

系統(tǒng)監(jiān)測(cè)包括定位精度、直線偏差、轉(zhuǎn)向偏差、最大制動(dòng)距離和制動(dòng)響應(yīng)時(shí)間、速度控制范圍和速

度保持精度等方面。

6操作方法

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測(cè)試場(chǎng)地準(zhǔn)備

6.1.1定位精度

測(cè)試道路要模擬田間真實(shí)的地面環(huán)境，長(zhǎng)度不得小于200m，寬度不得小于10m。并選取兩個(gè)點(diǎn)

（A點(diǎn)、B點(diǎn)）兩點(diǎn)距離大于等于100m。如圖1所示。

圖1定位精度測(cè)試場(chǎng)景示意圖

6.1.2直線偏差

測(cè)試道路要模擬田間真實(shí)的地面環(huán)境，長(zhǎng)度不得小于300m，寬度不得小于10m。跑完所設(shè)定的

完整道路。如圖2所示。

圖2直線偏差測(cè)試場(chǎng)景示意圖

6.1.3轉(zhuǎn)向偏差

測(cè)試道路為一條田間的長(zhǎng)直道和彎道組合，彎道長(zhǎng)度應(yīng)大于100m。所設(shè)彎道半徑應(yīng)大于車(chē)輛最小

轉(zhuǎn)彎半徑的1.3倍以上，如圖3所示。

圖3轉(zhuǎn)向偏差測(cè)試場(chǎng)景示意圖

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6.1.4最大制動(dòng)距離和制動(dòng)響應(yīng)時(shí)間

測(cè)試道路要模擬田間真實(shí)的道路環(huán)境，長(zhǎng)度不得小于100m，寬度不得小于10m，并給定剎車(chē)邊

界坐標(biāo)。如圖4所示。

圖4制動(dòng)測(cè)試場(chǎng)景示意圖

6.1.5速度控制范圍和速度保持

測(cè)試道路要模擬田間真實(shí)的道路環(huán)境，長(zhǎng)度不得小于100m，寬度不得小于10m。并在路任意一

側(cè)有測(cè)速儀。如圖5所示。

圖5速度測(cè)試場(chǎng)景示意圖

測(cè)試與分析

6.2.1定位精度

6.2.1.1開(kāi)始測(cè)試

給定A、B點(diǎn)經(jīng)緯度坐標(biāo)，無(wú)人駕駛高地隙植保機(jī)接收到坐標(biāo)后啟動(dòng)自動(dòng)駕駛，從路徑起點(diǎn)A加速

至100％的額定速度模式，行駛至終點(diǎn)B停止。

6.2.1.2數(shù)據(jù)記錄

植保機(jī)停止后，記錄最終植保機(jī)停止點(diǎn)經(jīng)緯度坐標(biāo)。

6.2.1.3數(shù)據(jù)分析

重復(fù)上述步驟三次并記錄數(shù)據(jù)，若車(chē)輛未按預(yù)定計(jì)劃停止，則測(cè)試失敗，所記錄數(shù)據(jù)無(wú)效。計(jì)算三

次記錄數(shù)據(jù)到終點(diǎn)B的坐標(biāo)距離并取最大值作為定位精度。

6.2.2直線偏差

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6.2.2.1開(kāi)始測(cè)試

按照不大于30cm間隔給定路徑經(jīng)緯度坐標(biāo)，植保機(jī)接收到路徑坐標(biāo)后啟動(dòng)循跡駕駛，循跡結(jié)束

后自動(dòng)停車(chē)。

6.2.2.2數(shù)據(jù)記錄

植保機(jī)循跡形勢(shì)過(guò)程中，系統(tǒng)按照不低于5Hz頻率讀取記錄高精度全球差分定位系統(tǒng)定位數(shù)據(jù)，

記錄實(shí)際行駛軌跡坐標(biāo)。

6.2.2.3數(shù)據(jù)分析

植保機(jī)循跡行駛過(guò)程未超出測(cè)試邊界則記錄數(shù)據(jù)有效，直線擬合實(shí)際行駛軌跡坐標(biāo)與給定路徑坐

標(biāo)，求取路徑間距最大值和平均值。

6.2.3轉(zhuǎn)向偏差

6.2.3.1開(kāi)始測(cè)試

按照不大于30cm間隔給定路徑經(jīng)緯度坐標(biāo)，無(wú)人駕駛的高地隙植保機(jī)以植保機(jī)額定作業(yè)速度沿

著規(guī)劃的彎曲路徑行駛過(guò)彎道，彎道循跡結(jié)束后自動(dòng)停車(chē)。

6.2.3.2數(shù)據(jù)記錄

植保機(jī)循跡形勢(shì)過(guò)程中，系統(tǒng)按照不低于5Hz頻率讀取記錄高精度全球差分定位系統(tǒng)定位數(shù)據(jù)，

記錄實(shí)際行駛軌跡坐標(biāo)。

6.2.3.3數(shù)據(jù)分析

植保機(jī)循跡行駛過(guò)程未超出測(cè)試邊界則記錄數(shù)據(jù)有效，三次樣條曲線擬合實(shí)際行駛軌跡坐標(biāo)與給

定路徑坐標(biāo)，求取路徑間距最大值和平均值。

6.2.4最大制動(dòng)距離和制動(dòng)響應(yīng)時(shí)間

6.2.4.1開(kāi)始測(cè)試

在場(chǎng)地中給予車(chē)輛不低于50m加速，啟動(dòng)植保機(jī)，要求在達(dá)到