任務(wù)2.1工業(yè)機(jī)器人的安全起動(dòng)沈陽(yáng)職業(yè)技術(shù)學(xué)院任務(wù)描述工業(yè)機(jī)器人的安全起動(dòng)是確保生產(chǎn)順利進(jìn)行和工作人員安全的重要環(huán)節(jié)。通過(guò)安全培訓(xùn)、操作前準(zhǔn)備、起動(dòng)步驟、安全操作、緊急情況處理、維護(hù)與保養(yǎng)以及安全防護(hù)裝備等方面的措施，可以顯著降低工業(yè)機(jī)器人操作過(guò)程中的安全風(fēng)險(xiǎn)。因此，各企業(yè)應(yīng)高度重視工業(yè)機(jī)器人的安全起動(dòng)工作，確保生產(chǎn)過(guò)程的穩(wěn)定性和人員的安全。本任務(wù)主要描述工業(yè)機(jī)器人在安全起動(dòng)過(guò)程中需要遵循的任務(wù)和流程，以確保生產(chǎn)過(guò)程的順利進(jìn)行和工作人員的安全。任務(wù)內(nèi)容工業(yè)機(jī)器人的使用要求1234工業(yè)機(jī)器人常見(jiàn)標(biāo)識(shí)工業(yè)機(jī)器人的起動(dòng)工業(yè)機(jī)器人工作模式的切換1工業(yè)機(jī)器人的使用要求工業(yè)機(jī)器人的使用要求

工業(yè)機(jī)器人是綜合應(yīng)用計(jì)算機(jī)、自動(dòng)控制、自動(dòng)檢測(cè)及精密機(jī)械裝置等高新技術(shù)的產(chǎn)物，是技術(shù)密集度及自動(dòng)化程度很高的典型機(jī)電一體化加工設(shè)備。使用工業(yè)機(jī)器人的優(yōu)越性是顯而易見(jiàn)的，不僅精度高、產(chǎn)品質(zhì)量穩(wěn)定，而且自動(dòng)化程度極高，可大大減輕工人的勞動(dòng)強(qiáng)度和提高生產(chǎn)率。

特別值得一提的是，工業(yè)機(jī)器人可完成一般人工操作難以完成的精密工作，如激光切割、精密裝配等，因此其在自動(dòng)化生產(chǎn)中的地位越來(lái)越顯得重要。但是，我們要清醒地認(rèn)識(shí)到，能否達(dá)到工業(yè)機(jī)器人以上所述的優(yōu)點(diǎn)，還要看操作者在生產(chǎn)中能不能恰當(dāng)、正確地使用。

下面從操作者的角度來(lái)談一下工業(yè)機(jī)器人使用中應(yīng)注意的事項(xiàng)，以保證工業(yè)機(jī)器人的優(yōu)越性得以充分發(fā)揮，減少工業(yè)機(jī)器人因不當(dāng)操作而損壞的概率。操作規(guī)程既是保證操作人員安全的重要措施之一，也是保證設(shè)備安全、產(chǎn)品質(zhì)量等的重要措施。使用者在初次進(jìn)行操作時(shí)，必須認(rèn)真地閱讀設(shè)備提供商提供的使用說(shuō)明書(shū)，按照操作規(guī)程正確操作1)使用前確保機(jī)器人本體、控制柜、示教盒及各附件連接電纜的外觀良好。2)設(shè)備起動(dòng)前確保機(jī)器人緊固于底座，底座緊固于地板。3)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)之前先確?？刂乒窦笆窘唐魃系募蓖ｉ_(kāi)關(guān)起作用。4)遵守設(shè)備上的危險(xiǎn)、警告、注意、強(qiáng)制、禁止標(biāo)志。5)任何人未經(jīng)操作人員同意不得進(jìn)入機(jī)器人工作范圍。6)有人員進(jìn)入機(jī)器人工作范圍必須有操作人員陪伴，保證機(jī)器人處于停止且使能切斷狀態(tài)。7)設(shè)備起動(dòng)時(shí)依照正常的順序?qū)υO(shè)備進(jìn)行開(kāi)機(jī)、關(guān)機(jī)。8)設(shè)備起動(dòng)前一定要確認(rèn)機(jī)器人工作范圍內(nèi)無(wú)干涉。9)機(jī)器人運(yùn)行過(guò)程中，一旦有未經(jīng)許可的人員靠近機(jī)器人，必須立即按下急停按鈕，切斷電源開(kāi)關(guān)。10)因工作需要，對(duì)設(shè)備進(jìn)行相應(yīng)的改造時(shí)，需聯(lián)系設(shè)備供應(yīng)商，作相應(yīng)的確認(rèn)。11)設(shè)備運(yùn)作過(guò)程中，出現(xiàn)任何異常，應(yīng)停止工作，記錄異常情況，并知會(huì)設(shè)備供應(yīng)商，確認(rèn)是否可繼續(xù)工作。12)工業(yè)機(jī)器人在第一次使用或長(zhǎng)期沒(méi)有使用時(shí)，應(yīng)先慢速手動(dòng)操作其各軸進(jìn)行運(yùn)動(dòng)，如有需要時(shí)，還要進(jìn)行機(jī)械原點(diǎn)的校準(zhǔn)。工業(yè)機(jī)器人的使用要求（1）關(guān)閉總電源（2）與機(jī)器人保持足夠安全距離（3）靜電放電危險(xiǎn)（ESD）（4）緊急停止（5）滅火

（6）工作中的安全（7）示教器的安全

（8）手動(dòng)模式下的安全

（9）自動(dòng)模式下的安全工業(yè)機(jī)器人的使用要求工業(yè)機(jī)器人安全注意事項(xiàng)2工業(yè)機(jī)器人常見(jiàn)標(biāo)識(shí)工業(yè)機(jī)器人常見(jiàn)標(biāo)識(shí)ABB工業(yè)機(jī)器人常見(jiàn)標(biāo)識(shí)分為安全信號(hào)和安全標(biāo)志兩大類，其中，安全信號(hào)是為指明危險(xiǎn)等級(jí)和危險(xiǎn)類型，通過(guò)簡(jiǎn)要描述操作及維修人員未排除險(xiǎn)情時(shí)會(huì)出現(xiàn)的情況，而設(shè)計(jì)出來(lái)的一組圖標(biāo)，可以指導(dǎo)操作及維修人員通過(guò)圖標(biāo)提示來(lái)確定防護(hù)級(jí)別；安全標(biāo)志是單獨(dú)或者成組粘貼在示教器及控制柜上，包含工業(yè)機(jī)器人重要信息的一組圖標(biāo)，可以為操作及維修人員在使用設(shè)備前提供必要的操作提示。3工業(yè)機(jī)器人的起動(dòng)工業(yè)機(jī)器人實(shí)際操作的第一步就是開(kāi)機(jī)，在開(kāi)機(jī)前必須首先對(duì)工業(yè)機(jī)器人進(jìn)行檢查，檢查設(shè)備是否都處于默認(rèn)安全狀態(tài)，確認(rèn)機(jī)器人工作范圍內(nèi)、各個(gè)氣缸行程范圍內(nèi)是否有雜物，工業(yè)機(jī)器人末端操作器及其他配套設(shè)備是否工作正常。開(kāi)機(jī)前需要檢查控制柜及工業(yè)機(jī)器人本體的電纜、氣管有無(wú)破損，接線是否有松動(dòng)。對(duì)工業(yè)機(jī)器人進(jìn)行編程、調(diào)試等工作時(shí)，須將工業(yè)機(jī)器人置于手動(dòng)模式下。工業(yè)機(jī)器人的起動(dòng)檢查確認(rèn)沒(méi)有問(wèn)題后，就可以開(kāi)始起動(dòng)工業(yè)機(jī)器人進(jìn)行工作了。開(kāi)啟工業(yè)機(jī)器人只要將機(jī)器人控制柜上的總電源旋鈕從OFF扭轉(zhuǎn)到ON即可，具體步驟如下：1）打開(kāi)電氣控制柜，向上撥動(dòng)閉合設(shè)備電源開(kāi)關(guān)，如圖左2）將控制器開(kāi)關(guān)旋鈕由OFF旋轉(zhuǎn)至ON的位置，如圖右。

打開(kāi)電源開(kāi)關(guān)打開(kāi)控制柜開(kāi)關(guān)4工業(yè)機(jī)器人工作模式的切換工業(yè)機(jī)器人工作模式的切換工業(yè)機(jī)器人有兩大工作模式，分別為手動(dòng)模式與自動(dòng)模式，通過(guò)旋轉(zhuǎn)鑰匙開(kāi)關(guān)，可以實(shí)現(xiàn)工業(yè)機(jī)器人手動(dòng)模式和自動(dòng)運(yùn)行模式的切換。工業(yè)機(jī)器人工作模式切換按鈕如圖2-3所示。

1—雙位置模式開(kāi)關(guān)

2—三位置模式開(kāi)關(guān)

3—自動(dòng)模式4—手動(dòng)減速模式

5—手動(dòng)全速模式工業(yè)機(jī)器人工作模式的切換在自動(dòng)模式下，啟用裝置的安全功能會(huì)停用，以便機(jī)器人在沒(méi)有人工干預(yù)的情況下移動(dòng)。自動(dòng)模式是由ABB機(jī)器人的控制系統(tǒng)根據(jù)任務(wù)程序的操作模式，使用控制器上的IO信號(hào)等來(lái)實(shí)現(xiàn)機(jī)器人的運(yùn)行控制。自動(dòng)模式下無(wú)法編輯程序和手動(dòng)控制機(jī)器人運(yùn)行，許多機(jī)器人的設(shè)置都被禁止。如要進(jìn)行這些操作，必須切換到手動(dòng)模式。在手動(dòng)模式下，機(jī)器人的移動(dòng)處于人工控制狀態(tài)，必須按下示教器的使能按鍵來(lái)起動(dòng)何服電動(dòng)機(jī)，否則無(wú)法移動(dòng)機(jī)器人。手動(dòng)模式用于編程和程序調(diào)試。某些型號(hào)的ABB機(jī)有手動(dòng)減速和手動(dòng)全速兩種手動(dòng)模式。機(jī)器人手動(dòng)減速模式下機(jī)器人的運(yùn)行速度最高只能達(dá)到250mm/s；手動(dòng)全速模式下，機(jī)器人將按照程序設(shè)置的運(yùn)行速度V進(jìn)