長距離輸灰管帶機智能巡檢平臺應(yīng)用目錄TOC\o"1-3"\h\u8029長距離輸灰管帶機智能巡檢平臺應(yīng)用 130558一、項目概述 314789（一）企業(yè)簡介 314527（二）項目背景 414578（三）項目建設(shè)情況 54586二、應(yīng)用場景及建設(shè)方案 518302（一）場景描述 515808（二）技術(shù)架構(gòu) 619632管帶機尾部機器人軌道設(shè)計圖 926285（三）建設(shè)方案 16124121.具備提供巡檢時采集、存儲可見光和紅外視頻功能。 1718319.任務(wù)規(guī)劃功能的可編輯巡檢點不少于8000個。 1813455三、項目效果 1928428（一）項目效益 19129671)產(chǎn)生經(jīng)濟效益: 1974422）減員增效效果顯著: 2121193（二）鑒定評價 2121678四、下一步計劃 25一、項目概述（一）企業(yè)簡介XXX發(fā)電有限責(zé)任公司（以下簡稱“公司”）是中國大唐集團公司所屬XXX發(fā)電股份有限公司旗下的控股子公司。是國家“十五”重點建設(shè)項目，也是“西部大開發(fā)”和“西電東送”能源戰(zhàn)略的重點工程。早在20世紀八十年代就開始前期調(diào)研籌建，于1995年11月在呼和浩特市注冊成立，廠址位于呼和浩特市南約70公里的托克托縣境內(nèi)。一期工程自2000年8月1日開工，到2007年底，已建成投產(chǎn)8臺60萬千瓦機組。五期擴建工程2臺國產(chǎn)66萬千瓦超超臨界機組，分別于2016年12月24日、2017年2月25日投產(chǎn)，目前公司總裝機容量達到612萬千瓦，成為世界在役最大火力發(fā)電廠。另受呼鋁電公司委托管理2臺300MW機組，接入蒙西電網(wǎng)。目前公司在數(shù)字化電廠建設(shè)、智慧工地及智能巡檢均有部署和實施。（二）項目背景托克托發(fā)電公司圐圙兔溝管帶機長度4.3公里，由于管帶機頭部和尾部空間內(nèi)粉塵濃度大且粉煤灰中存在大量脫硝存留氨氣，人員無法在此區(qū)域內(nèi)進行停留巡檢，造成此區(qū)域出現(xiàn)非實時的定期巡檢盲區(qū)，運行人員職業(yè)健康存在安全風(fēng)險；人工巡檢費時費力，效率低。另外，巡檢工作存在諸多問題：管帶機頭部和尾部區(qū)域由于氨氣和粉塵的共同作用，巡檢人員在此區(qū)域無法長時間進行設(shè)備檢查；對于皮帶出現(xiàn)的運行故障缺少提前預(yù)測，現(xiàn)場往往在異常發(fā)生后業(yè)務(wù)人員才能“事后響應(yīng)”。4.3公里長距離管帶機本項目“長距離輸灰管帶機系統(tǒng)智能巡檢平臺關(guān)鍵技術(shù)研究與應(yīng)用”主要對輸灰關(guān)鍵設(shè)備采用智能機器人配合智能攝像頭及傳感器設(shè)備進行實時巡檢，將現(xiàn)場的設(shè)備運行狀態(tài)通過智能設(shè)備采集為數(shù)字信號，通過可靠且傳輸速率快的工業(yè)控制網(wǎng)絡(luò)將現(xiàn)場信號傳輸至控制室的服務(wù)器終端進行圖像識別、大數(shù)據(jù)分析、人工智能等技術(shù)，打造一套針對圐圙兔溝輸灰工程的一整套較為可靠的數(shù)字化智慧巡檢平臺，（三）項目建設(shè)情況長距離輸灰管帶機系統(tǒng)智能巡檢平臺自2020年4月立項開始籌劃建設(shè)，2020年12月完成招標(biāo)，2021年4月完成整體方案確定及設(shè)計，2021年6月開工建設(shè)，2021年12月完成機器人系統(tǒng)調(diào)試，2022年7月圐圙兔溝智能巡檢平臺整體上線，2022年12月通過XXX科技項目專家組驗收。項目總投資390萬元，智能巡檢機器人及智慧巡檢平臺搭建由北京中安吉泰科技有限公司承攬。目前長距離輸灰管帶機系統(tǒng)智能巡檢平臺正在投入使用。二、應(yīng)用場景及建設(shè)方案（一）場景描述托克托發(fā)電公司積極尋求特殊工況下智能巡檢設(shè)備進行輔助巡檢，擬開展輸灰管帶機頭部智能巡檢機器人的關(guān)鍵技術(shù)研究與開發(fā)工作，以提高運維信息化管理水平、提高現(xiàn)場安全防范技術(shù)水平、降低人員在惡劣環(huán)境下的工作時間。本成果應(yīng)用主要是解決了人員長時間在惡劣環(huán)境下巡檢的問題，并且將原本巡檢會出現(xiàn)的死角和無法實時采集的數(shù)據(jù)進行收集上傳至平臺，將設(shè)備運行狀態(tài)完全展現(xiàn)在平臺上。解決了如下問題：1.實現(xiàn)環(huán)境實時監(jiān)控。準確掌握室內(nèi)環(huán)境的實時監(jiān)控，避免環(huán)境失控導(dǎo)致設(shè)備運行故障，延長設(shè)備使用壽命。2.實現(xiàn)智能化監(jiān)控。實現(xiàn)輸灰管帶機頭尾部室內(nèi)智能化監(jiān)控，替代人工巡檢，提高運維管理工作的質(zhì)量和效率.特別是針對管帶機頭部和尾部的跑偏檢測以及對設(shè)備異音的分貝檢測。3.實現(xiàn)大數(shù)據(jù)智能分析。通過大數(shù)據(jù)智能統(tǒng)計分析，實現(xiàn)監(jiān)測數(shù)據(jù)的信息共享和優(yōu)化利用。在2021年12月17日檢查出管帶機10號帶口至9號帶口76.23米處鋼絲繩斷裂9根，經(jīng)過與機務(wù)專業(yè)現(xiàn)場確認，實際發(fā)現(xiàn)皮帶已產(chǎn)生15厘米的破洞。隨后通知檢修人員進行檢查，通過3小時的停機檢查維修，及時修補皮帶接口防止事故擴大化。提高了生產(chǎn)本質(zhì)安全。若皮帶發(fā)生斷裂，皮帶檢修預(yù)計需要2天時間，皮帶粘接人工費約5萬元，皮帶膠料費約3萬元，機械費約2萬元，總計10萬元。節(jié)約直接經(jīng)濟成本約10萬元。（二）技術(shù)架構(gòu)本成果主要研究對輸灰關(guān)鍵設(shè)備進行機器人巡檢，再經(jīng)過大數(shù)據(jù)、人工智能等技術(shù)，實現(xiàn)輸灰管廊的智能運行與維護。利用較為先進的智能巡檢機器人配合智能傳感器對惡劣環(huán)境下的皮帶機、管帶機重要設(shè)備進行實時巡檢，通過可靠且傳輸速率快的工業(yè)控制網(wǎng)絡(luò)將現(xiàn)場信號傳輸至控制室的服務(wù)器終端進行圖像識別、大數(shù)據(jù)分析，打造一套針對圐圙兔溝輸灰工程的一整套較為可靠的智慧巡檢平臺，輔助人工對管帶機及其附屬設(shè)備進行巡檢，形成一整套設(shè)備健康診斷系統(tǒng)。管帶機頭部惡劣粉塵環(huán)境如下：技術(shù)架構(gòu)：本成果搭建成的圐圙兔溝卸灰系統(tǒng)智能巡檢平臺系統(tǒng)主要有4部分組成：2臺分布管帶機頭部和尾部區(qū)域的智能巡檢機器人；管帶機沿線及頭尾部區(qū)域的高清攝像機，該攝像機已于卸灰區(qū)域原有的60臺攝像機的圖像信號進行集成，可以通過后臺調(diào)用整套卸灰系統(tǒng)視頻監(jiān)控；1套管帶機智能X射線皮帶無損檢測系統(tǒng)以及管帶機沿途30套拾音器智能異音識別系統(tǒng)，配合智能巡檢服務(wù)器終端搭建完成一整套智能巡檢平臺。本項目技術(shù)架構(gòu)圖建設(shè)內(nèi)容：在卸灰管帶機頭部、尾部及K2皮帶機區(qū)域安裝了兩臺智能巡檢機器人?，F(xiàn)場布設(shè)無線AP基站8臺，管帶機頭部區(qū)域配置一套巡檢機器人，軌道全長約140米；管帶機尾部及卸灰溝平皮帶機配置一套巡檢機器人，軌道全長約450米。機器人沿軌道運行，沿途巡檢皮帶機托輥溫度和噪聲、環(huán)境溫濕度、粉塵濃度及氨氣濃度。另外在管帶機頭/尾4臺、卸灰溝平皮帶機頭部1臺驅(qū)動電機及減速器的驅(qū)動端和非驅(qū)動端安裝了20個溫振傳感器，用來檢測電機及減速器的振動及溫度情況。經(jīng)網(wǎng)絡(luò)實時回傳數(shù)據(jù)，在管理平臺進行數(shù)據(jù)分析，實現(xiàn)機器人自動巡檢功能。管帶機頭部巡檢機器系統(tǒng)網(wǎng)絡(luò)拓撲示意圖管帶機沿線布設(shè)15臺高速球機，K3頭/尾電機處安裝6臺半球攝像機，K3頭/尾展開段及K4皮帶處安裝6臺高清槍機。管帶機沿線安裝30套拾音器設(shè)備。管帶機頭部安裝1臺智能X射線無損檢測設(shè)備。機房安裝服務(wù)器1臺，網(wǎng)絡(luò)傳輸、控制設(shè)備等若干，集控室安裝客戶端1臺。現(xiàn)場布設(shè)光纜約5公里，電纜約3公里，配電箱合計22臺。管帶機尾部機器人軌道設(shè)計圖管帶機頭部軌道設(shè)計圖本成果主要技術(shù)功能：1.本項目在圐圙兔溝卸灰區(qū)域布置一整套針對長距離輸灰管帶機及其他運轉(zhuǎn)設(shè)備運行環(huán)境較為惡劣區(qū)域的智能巡檢系統(tǒng)，通過利用目前較為先進的圖像識別、大數(shù)據(jù)運算分析等人工智能手段結(jié)合滿足工業(yè)安全的控制網(wǎng)絡(luò)通訊協(xié)議，實現(xiàn)對圐圙兔溝輸灰管帶機及人員不便于長時間巡檢的區(qū)域進行全自動的智能巡檢，為設(shè)備的健康診斷提供有力依據(jù)，輔助人員對設(shè)備的運行維護情況進行劣化分析。智能巡檢平臺總覽2.針對于輸灰皮帶跑偏、撕裂、脹管等AI智能分析保護系統(tǒng)，研發(fā)皮帶AI智能圖像分析系統(tǒng)。設(shè)備運行狀態(tài)分析趨勢圖3.管帶故障識別故障包括：脹管，反包，毛邊，塌管，扭曲，當(dāng)識別的圖片接縫處與平時位置差距較大時，百度盒子會識別管帶被撐開，如果接縫向下變化，會識別管帶塌管，當(dāng)接縫成一定角度，會識別扭曲，當(dāng)攝像頭拍攝位置為平皮帶時，皮帶邊緣被磨損與正常皮帶邊緣差別很大時，判定毛邊?，F(xiàn)場運行的告警信息匯總4.研究輸送帶鋼繩芯X射線探傷裝置X射線發(fā)射箱產(chǎn)生人造X射線（光譜學(xué)上類似于天然X射線），穿透被測輸送帶后在視頻圖像接收板成像。利用不同密度物質(zhì)對X射線吸收率不同將鋼絲繩芯清晰分離出來，檢測鋼繩芯的斷繩、接頭抽動、銹蝕等狀況，并將檢測到的數(shù)據(jù)在地面的工控機上進行顯示、自動分析、儲存等。X射線布置及現(xiàn)場掃描發(fā)現(xiàn)的問題（白色空洞）管帶機皮帶X射線巡檢自動生成報告5、智能巡檢機器人吊掛在軌道上在巷道內(nèi)往復(fù)運行。基于高度集成的人工智能算法，可實現(xiàn)完全代替人工巡檢。機器人搭載多種傳感器，實時采集現(xiàn)場的圖像、聲音、紅外熱像、煙霧、多種有害氣體濃度等參數(shù)。機器人具有智能識別功能，采用智能感知關(guān)鍵技術(shù)算法，能夠準確判斷設(shè)備當(dāng)前運行狀態(tài)，并基于大數(shù)據(jù)分析預(yù)警技術(shù)，對皮帶運行故障超前預(yù)判、預(yù)警，減少故障停機時間。智能巡檢機器人在管帶機電機進行溫度紅外巡檢6.通過采用溫振一體化傳感器將高壓電機、減速機等重要設(shè)備的驅(qū)動端和非驅(qū)動端的溫度、振動信號進行采集，通過監(jiān)測使機械設(shè)備保持在良好的運動狀態(tài)，減少設(shè)備存在檢測不到位的情況，造成系統(tǒng)非停帶來的經(jīng)濟損失。通過無線方式，將溫度、振動信息實時上傳至智能巡檢平臺進行后臺分析。高壓電機驅(qū)動端和非驅(qū)動端安裝無線溫振傳感器溫度振動傳感器的實時曲線7.在管帶機沿途的管帶機托輥安裝音頻采集器采集托輥運行時的音頻，通過對不同音頻采集的編碼，設(shè)定噪音范圍，實現(xiàn)對管帶機沿線的托輥的音頻分析，當(dāng)越線時則進行報警，判斷具體托輥存在異常的范圍，為人員排查設(shè)備故障縮小范圍，同時配合視頻監(jiān)控對管帶機的帶口方向進行判斷，通過圖像分析判斷是否存在紐帶的風(fēng)險。音頻采集分析圖視頻監(jiān)控及托輥音頻采集裝置智能巡檢機器人尾部巡檢（三）建設(shè)方案長距離管帶機系統(tǒng)智能巡檢平臺的總體建設(shè)目標(biāo)是：提高運維信息化管理水平、提高現(xiàn)場安全防范技術(shù)水平、降低人員惡劣工況時長，實現(xiàn)室內(nèi)設(shè)備巡檢智能化、達到運維精細化管理目標(biāo)。主要分為以下3點重點任務(wù)：1.實現(xiàn)環(huán)境實時監(jiān)控。對設(shè)備運行環(huán)境的分析，判斷氨氣存留量是否便于人員進入，保證人員巡檢安全。同時準確掌握室內(nèi)環(huán)境的實時監(jiān)控，避免環(huán)境失控導(dǎo)致設(shè)備運行故障，延長設(shè)備使用壽命。2.實現(xiàn)智能化監(jiān)控。通過加裝2臺智能巡檢機器人配合X射線皮帶鋼絲繩斷裂、音頻、視頻、溫度振動等智能傳感器，綜合分析圐圙兔溝卸灰系統(tǒng)（火車溝卸灰皮帶K2、管帶機K3、卸灰皮帶K4）的智能化監(jiān)控，替代人工巡檢，提高運維管理工作的質(zhì)量和效率。3.實現(xiàn)大數(shù)據(jù)智能分析。通過各裝置數(shù)據(jù)采集實現(xiàn)大數(shù)據(jù)智能統(tǒng)計分析，為設(shè)備及系統(tǒng)的穩(wěn)定運行提供實現(xiàn)監(jiān)測數(shù)據(jù)的信息共享和優(yōu)化利用。本項目是通過2臺智能軌道行走式掛載機器人，搭載紅外熱像儀、可見光高清攝像機、氣體檢測儀、溫濕度傳感器、交互式實時對講平臺、聲光報警器、光電停障系統(tǒng)等，采用高性能嵌入式CPU控制，全工業(yè)化元器件設(shè)計。具備如下關(guān)鍵技術(shù)應(yīng)用：1.具備提供巡檢時采集、存儲可見光和紅外視頻功能。2.實時記錄、下傳并在本地監(jiān)控后臺上顯示智能機器人的工作狀態(tài)、巡檢路線等信息。3.提供巡檢點上采集、存儲的紅外熱圖功能，并能夠從紅外熱圖中提取溫度信息。4.提供手動控制和自動控制兩種對機器人的控制方式，并能在兩種控制模式間任意切換。手動控制功能可實現(xiàn)對機器人車體、云臺、可見光攝像機和紅外熱像儀的控制操作。自動控制時，系統(tǒng)能夠在全自主的模式下，根據(jù)預(yù)先設(shè)定的任務(wù)或者由用戶臨時指定的任務(wù)，通過機器人各功能單元的配合實現(xiàn)對設(shè)備的檢測功能。5.提供事項顯示功能，事項應(yīng)根據(jù)報警級別、事項來源等分類顯示，同時系統(tǒng)提供歷史事項查詢功能。6.能將巡檢任務(wù)中采集到的可見光圖像、紅外圖像、設(shè)備位置狀態(tài)、各指定檢測氣體含量等信息存儲在本地監(jiān)控后臺的巡檢數(shù)據(jù)庫中，能夠按照巡檢時間、巡檢任務(wù)、設(shè)備類型、設(shè)備名稱、最高溫度等過濾條件查詢巡檢數(shù)據(jù)。7.提供自動生成設(shè)備缺陷報表、巡檢任務(wù)報表等功能，并提供歷史曲線展示功能，所有報表具有查詢等功能，報表可按照設(shè)備名稱展示所有相關(guān)巡檢信息。8.機器人后臺要按照人工巡視路徑展示巡檢設(shè)備及巡檢結(jié)果，每臺設(shè)備巡檢結(jié)果的多張照片要統(tǒng)一歸集于每臺設(shè)備目錄下。9.任務(wù)規(guī)劃功能的可編輯巡檢點不少于8000個。10.系統(tǒng)軟件人機界面無效點擊操作少、操作方便，信息顯示清晰直觀，對操作人員的專業(yè)能力要求低。智能傳感器以及智能平臺方面主要創(chuàng)新點如下：1.多傳感柔性融合技術(shù)：多種智能傳感器柔性融于一體，具備一機多元的檢測方式，讓現(xiàn)場巡檢更加全面；擴展原有機器人的視野，為智能平臺搭建提供多維度的數(shù)據(jù)信息。2.高靈活的軌道式導(dǎo)航設(shè)計：根據(jù)現(xiàn)場的實際空間、巡檢方式進行軌道的靈活設(shè)計，實現(xiàn)爬坡、拐彎等內(nèi)容，更加適應(yīng)現(xiàn)場的實際應(yīng)用環(huán)境；在管帶機尾部設(shè)備巡檢以及卸灰溝K2皮帶的巡檢，利用軌道的變化，實現(xiàn)巡檢機器人在大落差下的平穩(wěn)過渡，為提供準確采集數(shù)據(jù)提供有力保障。3.標(biāo)準化模塊化設(shè)計：各類信息端口和子系統(tǒng)模塊接口標(biāo)準化、模塊化、便于將來系統(tǒng)擴展。4.皮帶跑偏檢測技術(shù)：研究采用紅外熱成像技術(shù)與二次識別算法，通過安裝于機器人身上的紅外熱像儀，采集皮帶機的紅外影像，通過判斷前后兩次的皮帶位置的變化，判斷皮帶機皮帶是否跑偏。5.噪聲異響檢測技術(shù)：研究采用聲音分貝判別算法技術(shù)，通過搭載與機器人機身上的噪聲監(jiān)測傳感器，錄取現(xiàn)場設(shè)備聲音，通過分貝識別算法進行分析，當(dāng)聲音分貝高于設(shè)定的閾值時，后臺進行報警。本成果是在國內(nèi)輸灰管帶機運用的首臺智能巡檢機器人并集成管帶機智能診斷平臺的科技成果，該成果在結(jié)題前經(jīng)過科技查新尚未找到相同案例報道。三、項目效果（一）項目效益項目建設(shè)在圐圙兔溝長距離輸灰管帶機，圐圙兔溝輸灰過程中氨氣難以散發(fā)，在輸灰的轉(zhuǎn)運點及密閉的管廊、房間內(nèi)粉塵濃度大、氨氣味嚴重，人員無法長期在區(qū)域內(nèi)停留檢查設(shè)備運行，迫切需要用智能巡檢機器人實現(xiàn)輸灰管廊的智能運行與維護，起到提前預(yù)警報警，達到少人無人值守的目的。1)產(chǎn)生經(jīng)濟效益:基于智能巡檢機器人的智能診斷平臺成功應(yīng)用于XX公司廠外輸灰管帶機系統(tǒng)中,替代了人工巡檢，降低人員在惡劣工況下工作時間,并且結(jié)合智能診斷平臺，在2021年12月17日檢查出管帶機10號帶口至9號帶口76.23米處鋼絲繩斷裂9根，經(jīng)過與機務(wù)專業(yè)現(xiàn)場確認，實際發(fā)現(xiàn)皮帶已產(chǎn)生15厘米的破洞。隨后通知檢修人員進行檢查，通過3小時的停機檢查維修，及時修補皮帶接口防止事故擴大化。提高了生產(chǎn)本質(zhì)安全。若皮帶發(fā)生斷裂，皮帶檢修預(yù)計需要2天時間，皮帶粘接人工費約5萬元，皮帶膠料費約3萬元，機械費約2萬元，總計10萬元。節(jié)約直接經(jīng)濟成本約10萬元。若皮帶斷裂將發(fā)生設(shè)備事故停機，可能損傷發(fā)電機，還會影響XX全場輸灰外送，并造成撒灰造成環(huán)保事件。發(fā)電機共計4臺，每臺電機近20萬元，維修費每臺約6萬元，節(jié)省電機維修費總計約4臺×6萬元=24萬元。XX全場每小時向圐圙兔溝外輸灰1500噸，在管帶機停運時，常用載重30噸的自卸車外運，每小時外運需要50車次，按近3年每車次自卸車運輸費超過200元，每天輸灰外運車次預(yù)計50輛次/小時×24小時=1200輛次。在皮帶檢修的2天時間里，需要2400輛次，總計自卸車運輸費2400輛次×200=48萬元。按上述進行統(tǒng)計，每年節(jié)省的直接經(jīng)濟損失皮帶檢修10萬元+電機維修24萬元+自卸車運輸48萬元=82萬元。若皮帶突然斷裂，造成全廠輸灰停運，間接造成環(huán)保事件，每次環(huán)保事件環(huán)保局對公司考核在50萬元-200萬元不等。圐圙兔溝輸灰系統(tǒng)管帶機長度4.3公里，并且爬坡段超過105米，皮帶長時間處于張進疲勞狀態(tài)，自2018年投運以來，每年至少出現(xiàn)一次膠帶接口鋼絲斷裂事故，如果未及時發(fā)現(xiàn)導(dǎo)致事故擴大，每次將造成10萬元的損失，按設(shè)備設(shè)計壽命15年計算，預(yù)計節(jié)約皮帶搶修直接經(jīng)濟損失82萬元x15年=1230萬元。15年壽命期的環(huán)保事件15×（50萬元~200萬元）=750萬元~3000萬元。2）減員增效效果顯著:人工巡檢是每日3班，每班1次由人工對管帶進行巡檢方式,一天可巡檢3次。智能巡檢機器人每次巡檢大約需要40分鐘,每次充電大約需要120分鐘,充電一次可巡檢3次,一天可以巡檢18次,所以采用機器人巡檢方式相比人工巡檢每日巡檢次數(shù)提高了15次,生產(chǎn)效率提高了18/3*100%=600%.另外配合智能平臺，增加了多種智能傳感器，豐富了采集信息，輔助人工對管帶機及其附屬設(shè)備進行自動巡檢,巡檢人員由原來的一天12人縮減至3人。所以巡檢人員數(shù)量減少75%.相當(dāng)于減掉9個人的工作量，每人每年薪酬按7萬元計算。折合每年產(chǎn)生9x7=63萬元經(jīng)濟效益。按設(shè)備設(shè)計壽命15年計算，預(yù)計產(chǎn)生經(jīng)濟效益63x15=945萬元。綜上，在圐圙兔溝智能巡檢機器人及健康診斷平臺的設(shè)計壽命年限中，每年可以直接節(jié)約經(jīng)濟成本約132萬元~282萬元。每年節(jié)約人力成本63萬元。每年總計約195萬元~345萬元。本項目投資238萬元，按節(jié)省經(jīng)濟損失計算及人力成本，預(yù)計1.2年收回成本。若按發(fā)生較為嚴重環(huán)保事件統(tǒng)計，可在1年內(nèi)收回成本。（二）鑒定評價（三）推廣前景本項目的實施為輸灰、輸煤及惡劣環(huán)境下的設(shè)備運行狀態(tài)監(jiān)視、分析及數(shù)字化整合提供結(jié)借鑒案例。目前項目已落地實施，具體推廣分為以下三個階段：階段一：在XX公司內(nèi)選擇合適的輸送皮帶機區(qū)域進行單臺套試點。根據(jù)試點區(qū)域的實際運行情況進行分析，并對部分系統(tǒng)和功能進行修改和完善，完成首臺套樣板工程的建設(shè)。目前圐圙兔溝輸灰管帶機及卸灰一同樣板工程已上線使用。階段二：在公司內(nèi)部的其他輸送皮帶進行推廣試點。適當(dāng)選擇地形更加復(fù)雜，環(huán)境更加惡劣的區(qū)域進行試點。同時嘗試推行多區(qū)域多臺的聯(lián)合巡檢模式。根據(jù)試點實際情況進行分析，并對機器人系統(tǒng)進行必要的改善。目前XX公司一期輸煤皮帶機將繼續(xù)沿用本次技術(shù)方案實現(xiàn)輸煤皮帶機惡劣環(huán)境下的智能巡檢。階段三：在集團范圍內(nèi)進行不同行業(yè)的全面推廣。在火電、煤炭、化工等領(lǐng)域進行分布實施，采用現(xiàn)有的巡檢模式，對周邊輸送皮帶進行輻射式推廣，實現(xiàn)區(qū)域內(nèi)從點到面的應(yīng)用覆蓋。同時可在全國其他地區(qū)，采用適用于各個