基于單片機(jī)的智能小車設(shè)計(jì)題題姓業(yè)文檔僅供參考2.1恒壓恒流橋式2A驅(qū)動芯片L298N引言用于機(jī)器人玩具制造領(lǐng)域，使智能機(jī)器人越來越多樣化。智能機(jī)器人是一個(gè)多種高新技術(shù)的集成體，它融合了機(jī)械、電子、傳感器、計(jì)算機(jī)硬件、軟件、人工智能等許多學(xué)科的知識，涉及到當(dāng)今許多前沿領(lǐng)的運(yùn)用也越來越廣泛。無線遙控器由于控制距離遠(yuǎn)，抗干擾性越來越多的出現(xiàn)在生活的各個(gè)方面。本文使用了一款通用的無線遙其體積小、功能強(qiáng)大，因此可非常方便的移植到遙控機(jī)器人、遙控小控小車的使用者針正確是小孩子，但笨重的設(shè)備和昂貴的價(jià)格往往讓許多小孩的甜美夢想落空。在現(xiàn)在，用單片機(jī)進(jìn)行無線遙控小車的方案，利用較少的外設(shè)實(shí)現(xiàn)了基本的功能。其較強(qiáng)的抗干擾性使得該遙控器具有很好的通用性其功能也日趨完善。其中包括防撞防爆系統(tǒng)些笑語。一整體方案設(shè)計(jì)1.1整體方案設(shè)計(jì)的思路利用紅外線傳感器發(fā)射和接收信號模塊來控制單片機(jī)，讓單片機(jī)翻譯傳輸指令，從而實(shí)現(xiàn)相應(yīng)的功能。具體的過程如下：四路紅則說明該方向前方有障礙物，則單片機(jī)控制電機(jī)正轉(zhuǎn)和反轉(zhuǎn)，從而實(shí)現(xiàn)繞開障礙物繼續(xù)前行。同時(shí)還增加一個(gè)無線發(fā)射和無線接收模塊控制單片機(jī)，讓單片機(jī)翻譯傳輸指令，從而實(shí)現(xiàn)相應(yīng)的功能。無線發(fā)射模塊發(fā)出指令，無線接收模塊接收信號后，傳遞給單片機(jī)，單片機(jī)翻譯接收到信號后，傳輸給驅(qū)動電路驅(qū)動電機(jī)旋轉(zhuǎn)，從而實(shí)現(xiàn)讓小車的前進(jìn)、后退、左轉(zhuǎn)和右轉(zhuǎn)。1.2整體方案的流程圖基于單片機(jī)STC89C52整體設(shè)計(jì)的智能小車，根據(jù)原來設(shè)計(jì)的思路上畫出了相對應(yīng)的流程路，由于是整體結(jié)構(gòu)圖，就只是畫出了大致的結(jié)構(gòu)流程，而細(xì)節(jié)將在后面做出介紹。循跡模塊1循跡模塊1循跡模塊251單片機(jī)圖1整體方案的流程圖二智能小車系統(tǒng)概況2.1恒壓恒流橋式2A驅(qū)動芯片L298NL298是SGS公司的產(chǎn)品，比較常見的是15腳Multiwatt封裝的L298N,內(nèi)部同樣包含4通道邏輯驅(qū)動電路。能夠方便的驅(qū)動兩個(gè)直流電機(jī)，或一個(gè)兩相步進(jìn)電機(jī)。L298N芯片能夠驅(qū)動兩個(gè)二相電機(jī)，也能夠驅(qū)動一個(gè)四相電機(jī)，輸出電壓最高可達(dá)50V,能夠直接經(jīng)過電源來調(diào)節(jié)輸出電壓；能夠直接用單片機(jī)的I0口提供信號；而L298N可接受標(biāo)準(zhǔn)TTL邏輯電平信號VSS,VSS可接4.5～7V電壓。4腳VS接電源電壓，VS電壓范圍VIH為+2.5～46V。輸出電流可達(dá)2.5A,可驅(qū)動電感性負(fù)載。1腳和15腳下管的發(fā)射極分別單獨(dú)引出以便接入電流采樣電阻，形成電流傳感信本實(shí)驗(yàn)裝置我們選用驅(qū)動一臺電動機(jī)。5,7,10,12腳接輸入控制停轉(zhuǎn)。表1是L298N功能邏輯圖。In3,In4的邏輯圖與表1相同。由表1可知EnA為低電平時(shí)，輸入電平對電機(jī)控制起作用，當(dāng)文檔僅供參考o(jì)4237651圖2單片機(jī)利用L298控制電機(jī)的原理圖15腳是輸出電流反饋引腳，其它與L298相同。在一般使用中這兩個(gè)引腳也能夠直接接地。上圖是其與51單片機(jī)連接的電路圖2.2直流電機(jī)簡介2.2.1直流電機(jī)的應(yīng)用機(jī)把直流電能變?yōu)闄C(jī)械能。作為機(jī)電執(zhí)行元部件，直流電機(jī)內(nèi)部有一個(gè)閉合的主磁路。主磁通在主磁路中流動，同時(shí)與兩個(gè)電路交聯(lián)，來傳遞功率的，稱為功率回路或電驅(qū)回路?，F(xiàn)行的直流電機(jī)都是旋子，帶換向單元的電驅(qū)繞組和電驅(qū)鐵芯結(jié)合構(gòu)成直流電機(jī)的轉(zhuǎn)子。直流電機(jī)有以下4方面的優(yōu)點(diǎn)：2)過載、啟動、制動轉(zhuǎn)矩大。4)調(diào)速時(shí)的能量損耗較小。電氣鐵道牽引、高爐送料、造紙、紡織、拖動、吊車、挖掘機(jī)械、卷揚(yáng)機(jī)拖動等方面，直流電機(jī)均得到廣泛的應(yīng)用。2.2.2直流電機(jī)的基本工作原理直流電機(jī)工作原理：當(dāng)電刷A,B接在電壓為U的直流電源上時(shí)，若電刷A是正電位，B是負(fù)電位，在N極范圍內(nèi)的導(dǎo)體ab中的電流是從a流向b,在S極范圍內(nèi)的導(dǎo)體cd中的電流是從c流向d。載流導(dǎo)體在磁場中要受到電磁力的作用，因此ab與cd兩導(dǎo)體都受到電磁力的作用。根據(jù)磁場方向和導(dǎo)體中的電流方向，利用電機(jī)左手磁場是均勻的，導(dǎo)體中流過的又是相同的電流，因此ab邊和cd邊所受電磁力的大小相等。這樣，線圈上就受到了電磁力的作用而按逆時(shí)針轉(zhuǎn)動。當(dāng)線圈轉(zhuǎn)到磁極的中性面上時(shí)，線圈中的電流等于零，轉(zhuǎn)到N極范圍內(nèi)，可是由于換向片和電刷的作用，轉(zhuǎn)到N極下的cd邊中電流方向也變了，是從d流向c,在s極下的ab邊中的電流則是從b流向a。因此電磁力的方向依然不變，線圈依然受力按逆時(shí)針方向轉(zhuǎn)動?？梢?，分別處在N,S極范圍內(nèi)的導(dǎo)體中電流方向總是其它機(jī)械工作。題是當(dāng)導(dǎo)體從一個(gè)磁極范圍轉(zhuǎn)到另一個(gè)異性磁極范圍時(shí)(也就是導(dǎo)體經(jīng)過中性面后),導(dǎo)體中電流的方向也要同時(shí)改變，換向器和電刷就是完成這一任務(wù)的裝置。在直流電機(jī)中，換向器和電刷把輸入的直流電變?yōu)榫€圈中的交流電?？梢?，換向器和電刷是直流電機(jī)中不可缺少的關(guān)鍵部件。牢固地嵌在轉(zhuǎn)子鐵芯槽中，當(dāng)導(dǎo)體中經(jīng)過電流在磁場中因受力而轉(zhuǎn)2.2.3直流電機(jī)的參數(shù)轉(zhuǎn)矩-電機(jī)得以旋轉(zhuǎn)的力矩，單位為kg·m或N·m。轉(zhuǎn)矩系數(shù)-電機(jī)所產(chǎn)生轉(zhuǎn)矩的比例系數(shù)，一般表示每安培電驅(qū)電流所產(chǎn)生的轉(zhuǎn)矩大小。摩擦轉(zhuǎn)矩-電刷、軸承、換向單元等因摩擦而引起的轉(zhuǎn)矩?fù)p啟動轉(zhuǎn)矩-電機(jī)啟動時(shí)所產(chǎn)生的旋轉(zhuǎn)力矩。轉(zhuǎn)速-電機(jī)旋轉(zhuǎn)的速度，工程單位為r/min,即轉(zhuǎn)每分。在國際單位制中為rad/s,即弧度每秒。電樞電阻-電樞內(nèi)部的電阻，在有刷電機(jī)里一般包括電刷與換電樞電阻盡量小。進(jìn)電機(jī)運(yùn)行性能的角度來說，電樞電感越小越好。電氣時(shí)間常數(shù)-電樞電流從零開始達(dá)到穩(wěn)定值的63.2%時(shí)所經(jīng)歷的時(shí)間。測定電氣時(shí)間常數(shù)時(shí)，電機(jī)應(yīng)處于堵轉(zhuǎn)的狀態(tài)并施加階躍性質(zhì)的驅(qū)動電壓。工程上，常常利用電動機(jī)轉(zhuǎn)子的轉(zhuǎn)動慣量J、電樞電阻Ra、電機(jī)反電動勢系數(shù)Ke和轉(zhuǎn)矩系數(shù)Kt求出機(jī)械時(shí)間轉(zhuǎn)動慣量-具有質(zhì)量的物體維持其固有運(yùn)動狀態(tài)的一種性質(zhì)。反電動勢系數(shù)-電機(jī)旋轉(zhuǎn)時(shí)，電樞繞組內(nèi)部切割磁力線所感應(yīng)的電動勢相對于轉(zhuǎn)速的比例系數(shù)，也稱發(fā)電系數(shù)或感應(yīng)電動勢系功率密度-電機(jī)每單位質(zhì)量所能獲得的輸出功率值。功率密度2.3顯示模塊的綜合概括顯示模塊包括：LCD1602,溫度傳感器DS18B20,時(shí)鐘芯片2.3.1LCD1602的簡介1602B能夠顯示2行16個(gè)字符，有8位數(shù)據(jù)總線D0-D7,和調(diào)節(jié)和背光。該模塊也能夠只用D4-D7作為四位數(shù)據(jù)分兩次傳送。這樣的話能夠節(jié)省MCU的I/0口資源。1602B引腳說明如下：編號符號引腳說明編號符號引腳說明1電源地9雙向數(shù)據(jù)口2電源正極雙向數(shù)據(jù)口3對比度調(diào)節(jié)雙向數(shù)據(jù)口4數(shù)據(jù)/命令選擇雙向數(shù)據(jù)口5雙向數(shù)據(jù)口6E模塊使能端雙向數(shù)據(jù)口7雙向數(shù)據(jù)口背光源地8雙向數(shù)據(jù)口背光源正極16腳，然后才是1-14腳(線路板上已經(jīng)標(biāo)明):VL:LCD對比度調(diào)節(jié)端，電壓調(diào)節(jié)范圍為0-5V。接電源的正極時(shí)對比度最弱，接地電源時(shí)對比度最高，但對比度過高時(shí)會產(chǎn)生”鬼影”,因此一般使用一個(gè)10K的電位器來調(diào)整對比度，或者直接串接一個(gè)電阻到地；寫入數(shù)據(jù)；本充電器就是采用4位數(shù)據(jù)傳送方式；三模塊方案比較與論證：方案1:采用步進(jìn)電機(jī)作為該系統(tǒng)的驅(qū)動電機(jī)。由于其轉(zhuǎn)過的角度能夠精確的定位，能夠?qū)崿F(xiàn)小車前進(jìn)路程和位置的精確定位。雖然采用步進(jìn)電機(jī)有諸多優(yōu)點(diǎn)，步進(jìn)電機(jī)的輸出力矩較低，隨轉(zhuǎn)速小車等有一定速度要求的系統(tǒng)。經(jīng)綜合比較考慮，我們放棄了此方方案2:直流電機(jī)：直流電機(jī)的控制方法比較簡單，只需給電機(jī)的兩根控制線加上適當(dāng)?shù)碾妷杭纯墒闺姍C(jī)轉(zhuǎn)動起來，電壓越高則電機(jī)轉(zhuǎn)速越高。對于直流電機(jī)的速度調(diào)節(jié)，能夠采用改變電壓的方法，壓為方波形式，經(jīng)過改變方波的占空比實(shí)現(xiàn)對電機(jī)轉(zhuǎn)速的調(diào)節(jié)?；谝陨戏治?，我們選擇了方案二，使用直流電機(jī)作為電動車的驅(qū)動電機(jī)。方案1:采用SM6135W電機(jī)遙控驅(qū)動模塊。SM6135W是專為遙控車設(shè)計(jì)的大規(guī)模集成電路。能實(shí)現(xiàn)前進(jìn)、后退、向右、向左、樣在程序中實(shí)現(xiàn)比較麻煩，而且該電機(jī)模塊價(jià)格比較高。方案2:采用電機(jī)驅(qū)動芯片L298N。L298N為單塊集成電路，高路。經(jīng)過單片機(jī)的I/0輸入改變芯片控制端的電平，即能夠?qū)﹄姍C(jī)應(yīng)的動作。表1是其使能、輸入引腳和輸出引腳的邏輯關(guān)系。表3.2L298N的引腳和輸出引腳的邏輯關(guān)系電機(jī)運(yùn)行情況HHL正轉(zhuǎn)HLH反轉(zhuǎn)H同IN2(IN4)同IN2(IN4)快速停止LXX停止方案1:采用凌陽的SPCE061A小板作為主控制芯片，而且能夠成在一塊板的穩(wěn)定性高。方案2:采用STC89C52作為主控制芯片，該芯片有足夠的存儲芯片能夠比較靈活的選擇各個(gè)模塊控制芯片，能夠準(zhǔn)確的計(jì)算出時(shí)控制芯片。四系統(tǒng)硬件電路設(shè)計(jì)系統(tǒng)采用存儲空間較大的STC89C52作為主控制芯片，電動車電機(jī)驅(qū)動芯片采用L298N;并利用直流電機(jī)驅(qū)動小車，能較有效的控制其在特定位置轉(zhuǎn)彎及行駛出錯(cuò)處理，該系統(tǒng)無論在結(jié)構(gòu)和技術(shù)上都具有較好的科學(xué)性。顯示模塊中主要考慮的是顯示什么,綜合考慮后，我想到的首先是時(shí)間的顯示，于是我采用時(shí)鐘芯片DS1302來實(shí)現(xiàn)時(shí)間的顯示，單純恒恒圖3顯示模塊的電路原理圖文檔僅供參考顯示模塊是智能小車額外增加的功能，但它依然是重要的組成單片機(jī)將其翻譯后發(fā)送信號給時(shí)鐘芯片DS1302,時(shí)鐘芯片DS1302DS18B20也是先將檢測到的信號傳遞給單片機(jī)，單片機(jī)再傳遞給切切圖4直流電機(jī)驅(qū)動模塊的仿真圖4.2.2直流電機(jī)驅(qū)動模塊的流程圖電機(jī)驅(qū)動模塊的核心是電機(jī)的驅(qū)動芯片及電機(jī)，電機(jī)選擇了直流電機(jī)，這樣能夠方便控制，而電機(jī)的驅(qū)動芯片L298能夠同時(shí)控制文檔僅供參考兩個(gè)直流電機(jī)，其中芯片中連接單片機(jī)的5引腳和7引腳用于控制直流電機(jī)1,而芯片中的10引腳和12引腳用于控制直流電機(jī)2.電機(jī)1接的是小車的左輪，電機(jī)2接的是小車的右輪，當(dāng)兩個(gè)電機(jī)一當(dāng)電機(jī)1正轉(zhuǎn)，電機(jī)2反轉(zhuǎn)時(shí)，小車右轉(zhuǎn)；當(dāng)電機(jī)1反轉(zhuǎn)，電機(jī)2正轉(zhuǎn)時(shí)，小車左轉(zhuǎn)。由于無線模塊只能控制鎖存的4條線路，不能將控制左轉(zhuǎn)和右轉(zhuǎn)。單片機(jī)初始化電機(jī)1轉(zhuǎn)動電機(jī)2轉(zhuǎn)動電機(jī)2不轉(zhuǎn)動電機(jī)1不轉(zhuǎn)動5圖5直流電機(jī)驅(qū)動模塊的流程圖五軟件的簡單介紹在這次研究中，主要用到了keil,protues,proter和STC_ISP_V480等軟件語言源程序要變?yōu)镃PU能夠執(zhí)行的機(jī)器碼有兩種方法，一種是手工器匯編是經(jīng)過匯編軟件將源程序變?yōu)闄C(jī)器碼，用于MCS-51單片機(jī)的匯編軟件有早期的A51,隨著單片機(jī)開發(fā)技術(shù)的不斷發(fā)展，從普遍使用匯編語言到逐漸使用高級語言開發(fā)，單片機(jī)的開發(fā)軟件也在這從近年來各仿真機(jī)廠商紛紛宣布全面支持Keil即可看出。Keil提供了包括C編譯器、宏匯編、連接器、庫管理和一個(gè)功能強(qiáng)大的仿真調(diào)試器等在內(nèi)的完整開發(fā)方案，經(jīng)過一個(gè)集成開發(fā)環(huán)境(uVision)將這些部份組合在一起。運(yùn)行Keil軟件需要Pentium使用51系列單片機(jī)的愛好者來說是十分必要的，如果你使用C語言編程，那么Keil幾乎就是你的不二之選(當(dāng)前在國內(nèi)你只能買到該軟件、而你買的仿真機(jī)也很可能只支持該軟件),即使不使用C語言而僅用匯編語言編程，其方便易用的集成環(huán)境、強(qiáng)大的軟件仿真調(diào)試工具也會令你事半功倍。5.2protues的簡介Protues軟件是英國Labcenterelectronics公司出版的真單片機(jī)及外圍器件。它是當(dāng)前最好的仿真單片機(jī)及外圍器件的能。這些功能是：(1)原理布圖(2)PCPIC16系列、PIC18系列、Z80系列、HC11系列、68000系列等。軟件仿真功能如下：1)提供軟件調(diào)試功能2)提供豐富的外圍接口部分IIC器件。這樣很接近實(shí)際。在訓(xùn)練學(xué)生時(shí)，能夠選擇不同的器在仿真過程中能夠測量外圍電路的特性，培養(yǎng)學(xué)生實(shí)際硬件的調(diào)試能力。4)具有強(qiáng)大的原理圖繪制功能。電路功能仿真特點(diǎn)如下：能夠在PROTUES的原理圖中看到模擬的實(shí)物運(yùn)行狀態(tài)和過程。PROTUES是單片機(jī)課堂教學(xué)的先進(jìn)助手。PROTUES不但可將許多單片機(jī)實(shí)例功能形象化，也可將許多單片機(jī)實(shí)例運(yùn)行過程形象化。前者可在相當(dāng)程度上得到實(shí)物演示實(shí)驗(yàn)的效果，后者則是實(shí)物演示實(shí)驗(yàn)難以達(dá)到的效果。它的元器件、連接線路等卻和傳統(tǒng)的單片機(jī)實(shí)驗(yàn)硬件高度對器件選擇、電路連接、電路檢測、電路修改、軟件調(diào)試、運(yùn)行結(jié)課程設(shè)計(jì)、畢業(yè)設(shè)計(jì)是學(xué)生走向就業(yè)的重要實(shí)踐環(huán)節(jié)。由于PROTUES提供了實(shí)驗(yàn)室無法相比的大量的元器件庫，提供了修改電路設(shè)計(jì)的靈活性、提供了實(shí)驗(yàn)室在數(shù)量、質(zhì)量上難以相比的虛擬儀器、儀表，因而也提供了培養(yǎng)學(xué)生實(shí)踐精神、創(chuàng)造精神的平臺。隨著科技的發(fā)展，”計(jì)算機(jī)仿真技術(shù)”已成為許多設(shè)計(jì)部門重要的前期設(shè)計(jì)手段。它具有設(shè)計(jì)靈活，結(jié)果、過程的統(tǒng)一的特點(diǎn)?？墒乖O(shè)計(jì)時(shí)間大為縮短、耗資大為減少，也可降低工程制造的風(fēng)險(xiǎn)。相信在單片機(jī)開發(fā)應(yīng)用中PROTUES也能獲得愈來愈廣泛的應(yīng)仿真軟件出錯(cuò)或亂碼，此時(shí)仿真效果不及硬件仿真。序源代碼ISP.C.要注意的是：此程序是在Keil-C中要建立工程文件，包含IAP.C函數(shù)，而且在IAP.C和ISP.C中都要保留STC的定具體的使用方法：一、先把學(xué)習(xí)實(shí)驗(yàn)板和計(jì)算機(jī)連接好(接好串口線和電源)STC89C52RC:根據(jù)您的9針的數(shù)據(jù)線連接情況選中COM端口，最好STC-ISP.exe宏品科技官方網(wǎng)站：www.STCMCU.com技術(shù)支持姚永平)V4.83回X起始地址OHEX)校驗(yàn)和Doublespeed/雙倍速：C6T/雙倍速◎12T/單倍速內(nèi)部擴(kuò)展AUK-RAM:C禁止訪問6允許訪問(雖烈推薦)程序文件l_no_|串口助手|工程文件000010000000i00(00100(001000000(0000000010000000040000000C00(0000(001000010000000000060000000000000000000100100(0000700000C000000!00100000000009000000000000010000100!0000000000100000000BO000000000000000000000C00000000000000000i000000DO00000000C000010000001000000000000000EO00000000000000000010000000000!000000F00000000000001000000011000000000000010010選項(xiàng)|自定義下載|脫機(jī)下載|檢查MCU選項(xiàng)|自動增量|ISPDEMC小ALEpinC用作P4.5C仍為ALEpin單片機(jī)出廠時(shí)的缺省設(shè)置是“P1.0/P1.1”與下載無關(guān)，P3.0/RxDP3.1/TxD通過RS-232轉(zhuǎn)換器連接到電腦的普通RS-232串口就可以下載/編程用戶應(yīng)用程序到單片機(jī)內(nèi)部用戶如果單片機(jī)在正常工作時(shí)P3.0/RxD外接的是RS-485/圖6STC-ISPv483的界面圖三、先確認(rèn)硬件連接正確，按下圖點(diǎn)擊”打開文件”并在對話框內(nèi)找到您要下載的HEX文件：代碼能自動加載到STC-ISP,點(diǎn)擊”Download/下載”:五、手動按下電源開關(guān)便即可把可執(zhí)行文件HEX寫入到單片回程序文件no工程文件程序文件no工程文件APMemoryRange0001C000000000000000000000000000001D000000000000000000000000000001EO0000000000000000000000(0001FO00000000000000000000000000000000Step5/步驟5:Download/下載先點(diǎn)下載按鈕再M(fèi)CU上電復(fù)位-冷啟動 Download/下載Stop/停止Re-Download/重復(fù)下載□每次下載前重新調(diào)入已打開在緩沖區(qū)的文件，方便調(diào)試使用□當(dāng)目標(biāo)代碼發(fā)生變化后自動調(diào)入文件，并立即發(fā)送下載命令Chinese:正在嘗試與MCU/單片機(jī)握手連接...--Step2/步驟2:OpenFile/打開文件(文件范圍內(nèi)未用區(qū)域填00)0區(qū)打開文件前清O緩沖打開EEPROM文件COM:COM1最高波特率：Step4/步驟4:設(shè)置本框和右下方‘選項(xiàng)’中的選項(xiàng)一Doublespeed/雙倍速：C6T/雙倍速如需低功耗，16MHz以下振蕩器增益可選1/2gain下次冷啟動P1.0/P1.16與下載無關(guān)C等于0/0才可下載，快速啟動內(nèi)部擴(kuò)展AUX-RAM:C禁止訪問6允許訪問雖下次下載用戶應(yīng)用程序時(shí)將數(shù)據(jù)Flash區(qū)一并擦除CYESNO以下功能對部分單片機(jī)有效下載成功聲音提示：6YESCNO重復(fù)下載間隔時(shí)間(秒)5成功計(jì)數(shù)0Clear|請關(guān)注www.STCMCU.com網(wǎng)站，及時(shí)升級圖7單片機(jī)程序下載截圖根據(jù)本次設(shè)計(jì)要求，我們認(rèn)真分析了設(shè)計(jì)課題的需求，還系統(tǒng)學(xué)習(xí)了51系列單片機(jī)的工作原理及其使用方法，并獨(dú)自設(shè)計(jì)智能小車的整個(gè)項(xiàng)目。雖然條件艱苦，但經(jīng)過不懈鉆研和努力，購買到了所有所需的元器件，并系統(tǒng)的進(jìn)行了多項(xiàng)試驗(yàn)，最終做出了整個(gè)小車的硬件系統(tǒng)，然后結(jié)合課題任務(wù)和小車硬件進(jìn)行了程序的編制，本系統(tǒng)能夠基本滿足設(shè)計(jì)要求，能夠較快較平穩(wěn)的是小車沿引導(dǎo)線行駛，但由于經(jīng)驗(yàn)?zāi)芰τ邢?，該系統(tǒng)還存在著許多不盡人意的地方有待于進(jìn)一步的完善與改進(jìn)。經(jīng)過本次課題設(shè)計(jì)，不但是對我們課本所學(xué)知識的考查，更是對我的自學(xué)能力和收集資料能力以及動手能力的考驗(yàn)。本次畢業(yè)設(shè)計(jì)使我們對一個(gè)項(xiàng)目的整體設(shè)計(jì)有了初步認(rèn)識，還認(rèn)識了幾種傳感器。本次畢業(yè)設(shè)計(jì)使我們意識到了實(shí)驗(yàn)的重要性，在硬件制作和軟件調(diào)試的過程中，出現(xiàn)了很多問題，最終都是經(jīng)過實(shí)驗(yàn)的方法來解決的。還有以前對程序只是一個(gè)很模糊的概念，經(jīng)過這次的課題設(shè)計(jì)使我對程序完全有了一個(gè)新的認(rèn)識，并能使用Keil軟件熟練的進(jìn)行編程了。經(jīng)過本次課題設(shè)計(jì)，極大的鍛煉了我們的思考和分析問題的能力，并對單片機(jī)有了一個(gè)更深的認(rèn)識?？傊谡n題設(shè)計(jì)的過程中，無