1模塊化思維、做流程圖是改設(shè)計(jì)軟件部分的主要方法。軟件部分的設(shè)計(jì)主要包括主程序模塊、延時(shí)器件系統(tǒng)、驅(qū)動(dòng)控制器系統(tǒng)、中斷控制器四大組成部分，每個(gè)組成部分都是針對(duì)其相應(yīng)的軟件集成電路。主程序、延時(shí)驅(qū)動(dòng)程序、驅(qū)動(dòng)程序、中斷驅(qū)動(dòng)程序四個(gè)主模塊程序構(gòu)成智能掃地機(jī)器人系統(tǒng)。各個(gè)子程序的作用都不一樣，其中一個(gè)過(guò)濾子程序是由采用定時(shí)器濾波器的單片機(jī)形成，函數(shù)直接使用由PWM產(chǎn)生的的濾波信號(hào)來(lái)直接控制TB6612的使用功能輸出端，從而可以直接使其平均轉(zhuǎn)速隨著一個(gè)PWM波的占空比大小發(fā)生改變，進(jìn)而可以直接控制平均轉(zhuǎn)速。一個(gè)定義值為in端□的各個(gè)信號(hào)模塊被TB6612電機(jī)控制是電機(jī)控制的子程序，分別對(duì)每臺(tái)電機(jī)從終到起、停、推、上、下。這種自動(dòng)避障式的驅(qū)動(dòng)子程序其實(shí)就是單片機(jī)通過(guò)自動(dòng)檢測(cè)一個(gè)p17端口輸出的信號(hào)，即該驅(qū)動(dòng)的端口信號(hào)為達(dá)到低穩(wěn)壓電平時(shí)，就可以自動(dòng)控制兩臺(tái)驅(qū)動(dòng)電機(jī)的兩個(gè)PWM和m波的不同占空比，并且通過(guò)對(duì)不同的m波占空比信號(hào)進(jìn)行自動(dòng)調(diào)節(jié)，從而電機(jī)可以自動(dòng)調(diào)節(jié)左右兩臺(tái)驅(qū)動(dòng)電機(jī)的不同轉(zhuǎn)速，使得小車(chē)在轉(zhuǎn)彎時(shí)可以自動(dòng)進(jìn)行避障。本次小車(chē)自動(dòng)編程測(cè)試就是通過(guò)運(yùn)用一種rom編程語(yǔ)言對(duì)每個(gè)模塊進(jìn)行編程，并實(shí)現(xiàn)了每個(gè)小車(chē)的自動(dòng)運(yùn)行回路。系統(tǒng)主程序流程圖如圖1.1所示。2左轉(zhuǎn)90前有障礙物前有障礙物?右轉(zhuǎn)90圖1.1主程序流程圖首先對(duì)智能掃地機(jī)器人內(nèi)部進(jìn)行上下通電并初始自動(dòng)化的操作程序，然后由主控單片機(jī)控制的掃地機(jī)器人通過(guò)啟動(dòng)開(kāi)關(guān)開(kāi)始前進(jìn)，前進(jìn)的過(guò)程中，掃地機(jī)器人經(jīng)由紅外線(xiàn)避障模塊檢測(cè)前方障礙物，并將小車(chē)相應(yīng)的控制開(kāi)關(guān)信號(hào)實(shí)時(shí)反饋給主控單片機(jī)。當(dāng)前方?jīng)]有障礙物時(shí)，單片機(jī)的控制驅(qū)動(dòng)電機(jī)和掃地機(jī)器人驅(qū)動(dòng)模塊通過(guò)額定轉(zhuǎn)速和驅(qū)動(dòng)減振器最終實(shí)現(xiàn)各種避障，根據(jù)避障原理運(yùn)算所有動(dòng)作，掃地機(jī)器人便會(huì)開(kāi)始繼續(xù)前進(jìn)和檢測(cè)前方的障礙物。該定時(shí)控制管理模塊主要是將定時(shí)器中的t0、t1分別進(jìn)行做一次初始化，使得一個(gè)定時(shí)器的初始控制值轉(zhuǎn)換成"00010001",可以自動(dòng)判斷一個(gè)定時(shí)器是否正常工作，設(shè)置一個(gè)具體的定時(shí)器計(jì)數(shù)工作模式。中斷控制模塊主要目的是為了完成一個(gè)PWM自動(dòng)調(diào)速的功能，PulseWidthModulation(PWM),即脈沖寬度調(diào)制，是一種廣泛應(yīng)用于直流電機(jī)控制、通信、開(kāi)關(guān)電源等領(lǐng)域的技術(shù)錯(cuò)誤!未找到引用源。。PWM自動(dòng)速度控制的主要原因是因?yàn)樾≤?chē)的左、右輪是初始化中斷初始化中斷定時(shí)器到一定時(shí)間IO口低電平?4使用TB6612電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊，主要用于電機(jī)的啟動(dòng)、停止、前進(jìn)以及后退。到相應(yīng)的速度驅(qū)動(dòng)控制芯片