項(xiàng)目七

碼垛單元安裝與調(diào)試智能生產(chǎn)線系統(tǒng)集成與裝調(diào)任務(wù)一

碼垛單元通電運(yùn)行任務(wù)二

碼垛單元示教器操作任務(wù)三

碼垛機(jī)器人控制程序設(shè)計(jì)

目錄01.碼垛單元工藝流程02.機(jī)器人示教器操作目錄任務(wù)導(dǎo)入任務(wù)實(shí)施問題答題任務(wù)總結(jié)

工業(yè)機(jī)器人示教器在機(jī)器人應(yīng)用領(lǐng)域具有非常重要的意義。它不僅提供了直觀的操作和監(jiān)控功能,而且還確保了機(jī)器人的安全性和靈活性。同時,示教器的高度集成和人機(jī)交互設(shè)計(jì)也提高了工作效率和易用性。本任務(wù)主要了解碼垛單元的工藝流程,掌握機(jī)器人示教器的基本操作。任務(wù)描述任務(wù)導(dǎo)入任務(wù)實(shí)施問題答題任務(wù)總結(jié)1、示教器的主要功能是什么?2、碼垛單元的工藝流程是什么?3、如何操作示教器,使機(jī)器人抓取物料?課前準(zhǔn)備任務(wù)導(dǎo)入任務(wù)實(shí)施問題答題任務(wù)總結(jié)工藝流程機(jī)器人示教器操作一、碼垛單元的工藝流程碼垛單元圖1機(jī)器人碼垛視頻機(jī)器人碼垛單元主要執(zhí)行機(jī)構(gòu)是工業(yè)機(jī)器人，對分揀單元物料槽內(nèi)的物料抓取后，送到碼垛盤，進(jìn)行碼垛入庫處理，當(dāng)生產(chǎn)線的原料不足時，從碼垛盤拆取工件，送到輸送單元的上層機(jī)械手進(jìn)行拆分出庫處理。任務(wù)導(dǎo)入任務(wù)實(shí)施問題答題任務(wù)總結(jié)工藝流程機(jī)器人示教器操作二、機(jī)器人示教器操作1、示教器認(rèn)知碼垛單元圖2機(jī)器人示教器機(jī)器人手動操作：運(yùn)動方式：單軸運(yùn)動、線性運(yùn)動和重定位運(yùn)動三種模式操作指令：(1)機(jī)器人運(yùn)動指令絕對位置運(yùn)動指令、關(guān)節(jié)運(yùn)動指令、線性運(yùn)動指令、圓弧運(yùn)動指令（2）機(jī)器人I/O指令：Set、Reset、WaitDI、WaitDO、WaitTime、:=、Offs任務(wù)導(dǎo)入任務(wù)實(shí)施問題答題任務(wù)總結(jié)工藝流程機(jī)器人示教器操作二、機(jī)器人示教器操作2、手動操縱機(jī)器人進(jìn)行單軸運(yùn)動碼垛單元圖3機(jī)器人控制器操作開關(guān)（1）切換手動狀態(tài)。接通電源，將機(jī)器人狀

態(tài)鑰匙開關(guān)切換到最右邊的手動狀態(tài)。任務(wù)導(dǎo)入任務(wù)實(shí)施問題答題任務(wù)總結(jié)工藝流程機(jī)器人示教器操作二、機(jī)器人示教器操作2、手動操縱機(jī)器人進(jìn)行單軸運(yùn)動碼垛單元圖4機(jī)器人示教器單軸運(yùn)動操作1（2）選擇軸1-3。

單擊“ABB”按鈕，選擇“手動操作”,打開

界面“動作模式”選中“軸1-3”,然后單擊“確定”任務(wù)導(dǎo)入任務(wù)實(shí)施問題答題任務(wù)總結(jié)工藝流程機(jī)器人示教器操作二、機(jī)器人示教器操作2、手動操縱機(jī)器人進(jìn)行單軸運(yùn)動碼垛單元圖5機(jī)器人示教器單軸運(yùn)動操作2（3）操作搖桿，觀察軸動作。用左手按下使能按鈕,進(jìn)入“電

機(jī)

開啟”狀態(tài),操作搖桿機(jī)器人

的123軸就會動作，搖桿的操

作幅度越大，機(jī)器人的動作速度越快。同樣的方法，選擇“軸4-6”操作搖桿機(jī)器人的456軸就會動作。任務(wù)導(dǎo)入任務(wù)實(shí)施問題答題任務(wù)總結(jié)工藝流程機(jī)器人示教器操作二、機(jī)器人示教器操作3、手動操縱機(jī)器人進(jìn)行線性運(yùn)動碼垛單元圖6機(jī)器人示教器線性運(yùn)動操作1（1）選擇線性

運(yùn)

動。單擊“ABB”按鈕,選擇“手動操作”,打開

界面“動作模式”選中“線性”,然后單擊確定。任務(wù)導(dǎo)入任務(wù)實(shí)施問題答題任務(wù)總結(jié)工藝流程機(jī)器人示教器操作二、機(jī)器人示教器操作3、手動操縱機(jī)器人進(jìn)行線性運(yùn)動碼垛單元圖7機(jī)器人示教器線性運(yùn)動操作2（2）操作操縱桿作線性運(yùn)動。機(jī)器人的線

性

運(yùn)

動要在“工具坐標(biāo)”中指定對應(yīng)的工具，工具

坐標(biāo)選擇“tool10”，按下使能按鈕，手動操縱示教器上的

操縱桿，完成機(jī)器人在x、y、z方向上的線性運(yùn)動。任務(wù)導(dǎo)入任務(wù)實(shí)施問題答題任務(wù)總結(jié)工藝流程機(jī)器人示教器操作二、機(jī)器人示教器操作4、手動操縱機(jī)器人進(jìn)行重定位運(yùn)動碼垛單元圖8機(jī)器人示教器重定位操作1（3）選擇重定位運(yùn)行。單“ABB”按鈕,選

擇“手動操作”，打開界面“動作模式”選中“重定位”，然后單擊確定。任務(wù)導(dǎo)入任務(wù)實(shí)施問題答題任務(wù)總結(jié)工藝流程機(jī)器人示教器操作二、機(jī)器人示教器操作4、手動操縱機(jī)器人進(jìn)行重定位運(yùn)動碼垛單元圖9機(jī)器人示教器重定位操作2（4）選擇工具。單擊“坐標(biāo)系”選中“工具”,然后單擊“確定”。任務(wù)導(dǎo)入任務(wù)實(shí)施問題答題任務(wù)總結(jié)工藝流程機(jī)器人示教器操作二、機(jī)器人示教器操作4、手動操縱機(jī)器人進(jìn)行重定位運(yùn)動碼垛單元圖10機(jī)器人示教器重定位操作3（5）操作搖桿作重定位運(yùn)動。單擊“工具坐標(biāo)”選“tool10”,然后單擊“確定”，按下使能

按鈕,操縱示教器上的操縱桿，工具的TCP點(diǎn)作姿態(tài)調(diào)整的運(yùn)動。任務(wù)導(dǎo)入任務(wù)實(shí)施問題答題任務(wù)總結(jié)工藝流程機(jī)器人示教器操作二、機(jī)器人示教器操作5、定義DSQC651板的總線連接碼垛單元圖11定義DSQC651板的總線連接操作1（1）進(jìn)入DSQC651模塊設(shè)定。

選

擇“控制面板”,選擇“配

置”,雙擊“Unit”進(jìn)行DSQC651模塊的設(shè)定。任務(wù)導(dǎo)入任務(wù)實(shí)施問題答題任務(wù)總結(jié)工藝流程機(jī)器人示教器操作二、機(jī)器人示教器操作5、定義DSQC651板的總線連接碼垛單元圖12定義DSQC651板的總線連接操作2（2）重命名。

點(diǎn)擊“添加”,雙擊“Name”進(jìn)行DSQC651板在系統(tǒng)中名字設(shè)定為“board10”。10代表此模塊

在Devi_x0002_ceNet總線中的地址，方便識別)，然后點(diǎn)擊“確定”。任務(wù)導(dǎo)入任務(wù)實(shí)施問題答題任務(wù)總結(jié)工藝流程機(jī)器人示教器操作二、機(jī)器人示教器操作5、定義DSQC651板的總線連接碼垛單元圖13定義DSQC651板的總線連接操作3（3）選擇d651。單擊“TypeofUnit”選擇“d651”，然后單擊“確定”。任務(wù)導(dǎo)入任務(wù)實(shí)施問題答題任務(wù)總結(jié)工藝流程機(jī)器人示教器操作二、機(jī)器人示教器操作5、定義DSQC651板的總線連接碼垛單元圖14定義DSQC651板的總線連接操作4（4）選擇“DeviceNet1”。雙擊“ConnectedtoBus”,確定。任務(wù)導(dǎo)入任務(wù)實(shí)施問題答題任務(wù)總結(jié)工藝流程機(jī)器人示教器操作二、機(jī)器人示教器操作5、定義DSQC651板的總線連接碼垛單元圖15定義DSQC651板的總線連接操作5（5）設(shè)定參數(shù)值。單擊向下翻頁

箭頭將“Devi_x0002_ceNetAddress”設(shè)

定為10,然后單擊“確定”,單擊“是”,操作完成。

重啟電腦完成設(shè)置。

生產(chǎn)線中的氣動系統(tǒng)主要由空氣壓縮機(jī)、氣動三聯(lián)件、氣動電磁閥組、氣動執(zhí)行器等組成。主要實(shí)現(xiàn)自動化生產(chǎn)線的單站和多站協(xié)調(diào)工作，實(shí)現(xiàn)生產(chǎn)過程的自動化。任務(wù)導(dǎo)入任務(wù)實(shí)施問題答題任務(wù)總結(jié)碼垛單元的工