基于3D高斯?jié)姙R技術(shù)的新型

變電站智能巡視系統(tǒng)上海柔克智能科技有限公司2025年11月上海柔克智能科技有限公司Shanghai

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Ltd技術(shù)路線實(shí)施方案預(yù)期成效建設(shè)背景上海柔克智能科技有限公司Shanghai

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目錄Contents第一章第二章第三章第四章在國家電網(wǎng)推進(jìn)數(shù)字化、

智能化運(yùn)維的背景下

，變電站智能巡視逐漸從

“設(shè)備驅(qū)動”

向

“數(shù)據(jù)驅(qū)動”轉(zhuǎn)型。

國家電網(wǎng)〔2025〕

17號文件強(qiáng)調(diào)

，重要變電站要融合激光點(diǎn)云、

實(shí)景三維等技術(shù)建設(shè)高精度三維模型

，

支撐設(shè)備主人開展

遠(yuǎn)程勘查、

近電作業(yè)管控等工作。

推廣基于人工智能的無預(yù)置位自動配置技術(shù)應(yīng)用

，提升巡視點(diǎn)位部署效率

，

減少智巡

系統(tǒng)建設(shè)調(diào)試時間。

發(fā)揮大模型圖像語義理解等能力

，

開展

“站端推理+云端復(fù)核”的

“大小模型”協(xié)同應(yīng)用。在線監(jiān)測、數(shù)字化表計設(shè)備內(nèi)部運(yùn)行狀態(tài)監(jiān)測內(nèi)部狀態(tài)可測智能科技有限公司IntelligentTechnologyCo.,

Ltd機(jī)器人數(shù)據(jù)采集邊緣計算平臺初步判斷外部狀態(tài)可觀

機(jī)器人應(yīng)用基本情況智能巡視系統(tǒng)建設(shè)點(diǎn)位及算法配置等核心工作問題突出

，點(diǎn)位規(guī)劃及算法配置難以貼合實(shí)際

，建設(shè)周期長

，嚴(yán)重制約智能巡視應(yīng)用成效智能巡視系統(tǒng)應(yīng)用受復(fù)雜多變的運(yùn)行環(huán)境等因素制約

，算法運(yùn)行效能存在顯著的實(shí)驗(yàn)室與現(xiàn)場應(yīng)用差異

，

“漏報多”

“誤報高”。智能巡視系統(tǒng)運(yùn)維管理算法更新慢

，巡視終端可靠性低

，系統(tǒng)及終端缺陷消除時間長

，接入調(diào)試工作量大目前

，變電站機(jī)器

人已實(shí)現(xiàn)部分人工巡檢

的機(jī)器替代

，有效提升

了設(shè)備的監(jiān)視強(qiáng)度；經(jīng)

調(diào)研分析

，機(jī)器人巡視

系統(tǒng)仍存在諸多問題。上海柔克智能科技有限公司Shanghai

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建設(shè)背景第二章

技術(shù)路線實(shí)施方案預(yù)期成效政策背景上海柔克智能科技有限公司Shanghai

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目錄Contents第一章第三章第四章新型變電站智能巡視系統(tǒng)是一個融合了三維數(shù)字底座、

自主路徑規(guī)劃、大模型認(rèn)知、事件驅(qū)動機(jī)制與具身智能操作的高度融合系統(tǒng)

，能夠以高精度三維建模為基礎(chǔ)

，實(shí)現(xiàn)巡視點(diǎn)位的自動配置、巡視任務(wù)與空間路徑規(guī)劃、量測數(shù)據(jù)可視化與聯(lián)動分析、巡視終端具身智能等功能

，并能夠利用預(yù)訓(xùn)練大模型強(qiáng)化少樣本識別能力

，提升系統(tǒng)通用性與適應(yīng)性。自主實(shí)施智能感知協(xié)同作業(yè)立體展示定時定點(diǎn)上海柔克智能科技有限公司Shanghai

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系統(tǒng)介紹技術(shù)

路線完善三維模型標(biāo)準(zhǔn)體系?

構(gòu)建設(shè)備部件模型

?

構(gòu)建三維數(shù)據(jù)模型

?

開發(fā)公共服務(wù)接口支撐巡視策略配置和自動布點(diǎn)?

多模態(tài)數(shù)據(jù)融合分析?

大小模型融合應(yīng)用技術(shù)?

大模型輕量化?

研發(fā)任務(wù)調(diào)度智能體?國產(chǎn)化算力芯片?四足機(jī)械臂集成?

基于目標(biāo)檢測及定位?

人機(jī)交互技術(shù)提升機(jī)器人精細(xì)作業(yè)和智能化水平解決作業(yè)

規(guī)劃困難和布點(diǎn)周期長大模型+小模型全面感知多模態(tài)數(shù)據(jù)基于3D高斯?jié)姙R技術(shù)打造智巡系統(tǒng)的數(shù)字底座提升算法泛化性能并減少資源占用上海柔克智能科技有限公司Shanghai

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Ltd巡視策略自動配置與布點(diǎn)關(guān)鍵技術(shù)研究

技術(shù)路線?

點(diǎn)位自動生成?

預(yù)置位自動生成4

具身機(jī)器人智能化提升?

基于三維視線視域通視分析3技術(shù)路線實(shí)施方案預(yù)期成效政策背景上海柔克智能科技有限公司Shanghai

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目錄Contents第一章第二章第三章第四章為機(jī)器人、無人機(jī)、高頻視頻提供精確的空間位置信息

，其中機(jī)器人和無人機(jī)基于點(diǎn)云和部件信息

，能夠?qū)崿F(xiàn)航（軌）

跡精準(zhǔn)規(guī)劃、點(diǎn)位自動生成、

自主路徑導(dǎo)航；

高清視頻能夠?qū)崿F(xiàn)點(diǎn)位預(yù)置位自動生成。

數(shù)字孿生高級應(yīng)用

可作為量測類數(shù)據(jù)（溫度、

電壓、

電流、局放等）

的掛接載體

，融合智巡數(shù)據(jù)、在線監(jiān)測數(shù)據(jù)、主設(shè)備量測信息等進(jìn)行數(shù)據(jù)與空間場景的融合展示與分析

，支撐任務(wù)聯(lián)動、告警確認(rèn)、缺陷消缺等業(yè)務(wù)。構(gòu)建部件級三維模型上海柔克智能科技有限公司Shanghai

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實(shí)施方案 實(shí)施方案（3D高斯?jié)姙R建模效果）上海柔克智能科技有限公司Shanghai

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Ltd上海柔克智能科技有限公司Shanghai

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Ltdl基于精細(xì)化建模數(shù)據(jù)

，對無人機(jī)、機(jī)器人、云臺、球機(jī)不同設(shè)備特性通視分析技術(shù)；l基于精細(xì)化建模數(shù)據(jù)

，標(biāo)準(zhǔn)點(diǎn)位自動生成技術(shù)；l基于精細(xì)化建模數(shù)據(jù)

，預(yù)置位自動生成技術(shù)；1.精細(xì)化建模

：基于3D高斯?jié)姙R技術(shù)

，構(gòu)建高精度

的三維變電站實(shí)景模型2.通視分析

：針對不同設(shè)備特性進(jìn)行視線通視分析、視域通視分析3.標(biāo)準(zhǔn)點(diǎn)位自動生成

：一次設(shè)備類型形態(tài)等數(shù)據(jù)結(jié)

合變電站智能巡視系統(tǒng)相關(guān)技術(shù)標(biāo)準(zhǔn)4.預(yù)置位自動生成

：精確計算攝像機(jī)等巡視裝置預(yù)

置位空間數(shù)據(jù)

，獲得攝像頭與設(shè)備之間關(guān)聯(lián)關(guān)系

，

依托深度學(xué)習(xí)和目標(biāo)檢測算法

，實(shí)現(xiàn)點(diǎn)位自動布置精細(xì)化三維模型標(biāo)準(zhǔn)巡視點(diǎn)位

巡視體參數(shù)巡視面參數(shù)

相似位置參數(shù)法向量參數(shù)射線錐參數(shù)

通視分析焦無人機(jī)、機(jī)器人、攝像機(jī)類型及參數(shù)巡視點(diǎn)位覆蓋率要求

實(shí)施方案設(shè)置預(yù)

置位獲得攝像頭與設(shè)備之間空間關(guān)聯(lián)關(guān)系?

對圖像中的圖例標(biāo)識及名稱標(biāo)注進(jìn)行智能識別?

通過光學(xué)字符識別（

OCR）技術(shù)提取文字信息?

結(jié)合圖文空間位置關(guān)系分析算法

，實(shí)現(xiàn)設(shè)備對象的數(shù)字化建模，?

建立視頻監(jiān)控點(diǎn)位與設(shè)備位置的空間映射關(guān)系?

復(fù)用站內(nèi)激光點(diǎn)云+BIM融合模型?

結(jié)合一次接線圖的智能識別

，研發(fā)智能布點(diǎn)算法?

針對綜自數(shù)據(jù)缺失設(shè)備、新增間隔區(qū)域和隱蔽部位設(shè)備自動生成候選巡視點(diǎn)位?

運(yùn)用圖像識別技術(shù)

，識別設(shè)備的特征和外觀?

對臺賬未覆蓋設(shè)備的具體類型進(jìn)行識別

，并根據(jù)設(shè)備類型進(jìn)一步完善信息點(diǎn)位導(dǎo)入與標(biāo)準(zhǔn)化校核?

研發(fā)點(diǎn)位規(guī)范校核工具?

從命名規(guī)范性、參數(shù)完整性和拓?fù)湔_性進(jìn)行匹配?

研發(fā)動態(tài)建表引擎，

自動創(chuàng)建標(biāo)準(zhǔn)化數(shù)據(jù)庫表結(jié)構(gòu)上海柔克智能科技有限公司Shanghai

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Ltd?

設(shè)備全景掃描?

設(shè)備級識別?

部件級定位?

預(yù)置位生成?

獲取全量設(shè)備臺賬數(shù)據(jù)?

建立設(shè)備-點(diǎn)位的數(shù)據(jù)庫映射關(guān)系

實(shí)施方案三維模型精準(zhǔn)定位補(bǔ)償機(jī)制設(shè)備類型精準(zhǔn)識別預(yù)置位自動生成離線標(biāo)點(diǎn)指的是在點(diǎn)云模型的虛擬環(huán)境中規(guī)劃機(jī)器人、無人機(jī)等智能終端巡視路徑、標(biāo)定云臺預(yù)置位。對存在遮擋或視角不足的觀測點(diǎn)，可人工進(jìn)一步調(diào)整，同時相似間隔可直接復(fù)制最終生成離線標(biāo)點(diǎn)產(chǎn)物文件，導(dǎo)入智能終端后可直接進(jìn)站巡檢驗(yàn)證離線標(biāo)點(diǎn)結(jié)果首先在高精其次基于巡度實(shí)景模型

中規(guī)劃并繪檢點(diǎn)位表，

人工在實(shí)景制機(jī)器人、無人機(jī)等智能終端巡視路徑點(diǎn)云中選取

對應(yīng)設(shè)備結(jié)合視線通廊分析與安全距離約束自動生成巡檢路徑上設(shè)備最優(yōu)觀測點(diǎn)上海柔克智能科技有限公司Shanghai

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Ltd 人工調(diào)整遮擋點(diǎn)生產(chǎn)標(biāo)點(diǎn)產(chǎn)物

實(shí)施方案繪制巡檢路徑

選取對應(yīng)設(shè)備

自動生成觀測點(diǎn)數(shù)據(jù)樣本運(yùn)維指導(dǎo)信息

安全規(guī)范信息檢修數(shù)據(jù)信息經(jīng)專業(yè)審核后樣本擴(kuò)充樣本理解能力評價數(shù)據(jù)獲取大模型專業(yè)領(lǐng)

域強(qiáng)

化設(shè)備異常管控（7B)帶電設(shè)備紅外診斷（7B)新能源集控智巡（7B)智巡小模型大模型應(yīng)用場景異常推送智能報表專家決策智能問答智能巡視場景聯(lián)合巡視智能輔控智能聯(lián)動巡視報告生成結(jié)構(gòu)化內(nèi)容輸出智慧巡視結(jié)果輸出集控端站端設(shè)備端上海柔克智能科技有限公司Shanghai

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實(shí)施方案通用大模型智巡小模型端側(cè)設(shè)備狀態(tài)判別狀態(tài)監(jiān)測：隔離開關(guān)分合變化、消防設(shè)施位置

變化、指示燈變化、箱門旋轉(zhuǎn)、表計旋轉(zhuǎn)等一

鍵順控刀閘：雙柱水平、雙柱伸縮、單注伸縮、三柱

水平指示燈和壓板表計識別表計：SF6壓力表、避雷器泄露電流表、變壓器油溫表、指示性油位表等利用

先進(jìn)的自動化

設(shè)備

，

如無人機(jī)

和機(jī)器人，實(shí)現(xiàn)信息的

快速采集

和數(shù)

據(jù)多模態(tài)融合

。

通過結(jié)合大

模型技術(shù)

，

可以對采集

到的數(shù)

據(jù)進(jìn)行深度理解

和分析，對比

規(guī)范文檔及時發(fā)

現(xiàn)異常情況并進(jìn)行

推送通知。時序數(shù)據(jù)紅外數(shù)據(jù)視頻圖像數(shù)據(jù)

多模態(tài)融合算法框架

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Ltd自動信息采集

巡檢數(shù)據(jù)記錄

實(shí)施方案

異常推送

多模態(tài)數(shù)據(jù)處理特征融合與表達(dá)多模態(tài)語義理解傳感器攝像頭機(jī)器人無人機(jī)性能指標(biāo)

具體參數(shù)續(xù)航樓梯行走能力工作溫度重量跳躍深塹寬度

防護(hù)等級4~6小時最大臺階20~30厘米-20℃~55℃60千克（含電池）0.5~

1.2米

IP67

四:

提升機(jī)器人精細(xì)作業(yè)和智能化水平

高精度識別

數(shù)據(jù)采集

智能分析是實(shí)現(xiàn)智能巡視任務(wù)的核心執(zhí)行單元。適配復(fù)雜站區(qū)地形本體100T算力自主越障自主導(dǎo)航四足機(jī)器人搭載靈敏的數(shù)據(jù)采集與計算模塊，具備上海柔克智能科技有限公司Shanghai

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實(shí)施方案主要性能參數(shù)自穩(wěn)拍攝技術(shù)06通過三軸增穩(wěn)云平臺

，智能感知攝像機(jī)抖動方向

，實(shí)時補(bǔ)償攝相機(jī)抖動角度

，提升云臺穩(wěn)定性能

，保證機(jī)器人運(yùn)動過程中拍照、錄像質(zhì)量

，實(shí)現(xiàn)不停車巡視。決策規(guī)劃技術(shù)05根據(jù)預(yù)定目標(biāo)規(guī)劃最優(yōu)行進(jìn)路線

，實(shí)時感知周圍環(huán)境

，實(shí)現(xiàn)智能繞避障功能。融合定位導(dǎo)航04融合3D激光+IMU+里程計+RTK（選配）等多傳感器數(shù)據(jù)及三維空間信息

，實(shí)現(xiàn)機(jī)器人精確定位導(dǎo)航。應(yīng)用視覺SLAM

，輔助激光SLAM

，實(shí)現(xiàn)精準(zhǔn)重定位

，解決機(jī)器人偏航、采用仿生四足式機(jī)構(gòu)設(shè)計和動態(tài)平衡控制技術(shù)

，憑借高扭矩關(guān)節(jié)和高速運(yùn)動控制算法

，實(shí)現(xiàn)斜坡、坑洼、石子路、

雪地等復(fù)雜路面的快速移動能力。02智能自檢技術(shù)通過模塊化設(shè)計

，定時對機(jī)器人軟硬件模塊進(jìn)行自檢

，綜合給出故障診斷及自恢復(fù)策略，提升機(jī)器人故障處置能力。03電源安全管理通過電池健康管理系統(tǒng)（

BMS）

，實(shí)現(xiàn)對電池的信息監(jiān)控、集中管控

，達(dá)到電池安全充放電管理

，提升機(jī)器人續(xù)航能力。上海柔克智能科技有限公司Shanghai

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四:

提升機(jī)器人精細(xì)作業(yè)和智能化水平

實(shí)施方案01越野避障技術(shù)新

特

點(diǎn)新

技

術(shù)迷航等問題。技術(shù)路線實(shí)施方案預(yù)期成效背景介紹上海柔克智能科技有限公司Shanghai

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目錄Contents第一章第二章第三章第四章可基于三維場景下發(fā)機(jī)器人巡視任務(wù)

，

任務(wù)下發(fā)后在三維場景監(jiān)控機(jī)器人任務(wù)執(zhí)行過程

，

直觀呈現(xiàn)點(diǎn)位巡視狀態(tài)、

機(jī)器人路網(wǎng)、

機(jī)器人實(shí)時位置、

機(jī)器人姿態(tài)、

巡視軌跡及巡視過程實(shí)時視頻

，

巡視異常的點(diǎn)位可在三維場景中動態(tài)展示

，

提升巡視過程監(jiān)控能力。通過在三維中新增任意目標(biāo)點(diǎn)

，

根據(jù)機(jī)器人路網(wǎng)、融合位姿信息、

目標(biāo)空間位置

，

自動規(guī)劃合適的機(jī)器人?？奎c(diǎn)、

位姿及云臺參數(shù)

，

快速到達(dá)指定位置并完成對任意目標(biāo)點(diǎn)的臨巡、

特巡

，

實(shí)現(xiàn)非預(yù)置位巡檢

，提升機(jī)器人特巡效率。實(shí)時監(jiān)控指哪到哪上海柔克智能科技有限公司Shanghai

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預(yù)期成效結(jié)果立體呈現(xiàn)三維任務(wù)編制在三維場景中直觀呈現(xiàn)全站巡視點(diǎn)位最近巡視狀態(tài),對異常的點(diǎn)位加以可視化呈現(xiàn)

，

便于運(yùn)維人員直觀掌控全站巡視點(diǎn)位狀態(tài)

，

可快速定位并查看點(diǎn)位歷史巡視結(jié)果和點(diǎn)位預(yù)置位實(shí)時視頻

，

提升點(diǎn)位巡視結(jié)

果遠(yuǎn)程確認(rèn)效率。依托變電站三維場景

，

結(jié)合變電站巡視實(shí)際需求，可基于三維場景點(diǎn)選、

框選等方式快速選擇點(diǎn)位

，編

制攝像機(jī)、

機(jī)器人、

無人機(jī)協(xié)同的聯(lián)合巡視任務(wù)

，

將巡視任務(wù)信息同步到巡視主機(jī)立即執(zhí)行巡視任務(wù)

，

提升變電站臨時、

特巡效率。上海柔克智能科技有限公司Shanghai

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預(yù)期成效區(qū)域內(nèi)的巡視點(diǎn)位同步到巡視系統(tǒng)

，

便于巡視系統(tǒng)執(zhí)行巡視任務(wù)時自動規(guī)避檢修區(qū)域內(nèi)的巡視點(diǎn)位不執(zhí)行

巡視，

提升檢修區(qū)域設(shè)置的效率。支持在三維場景中根據(jù)現(xiàn)場作業(yè)情況繪制檢修區(qū)域及狀態(tài)

，

直觀呈現(xiàn)檢修區(qū)域位置

，

并自動篩選檢修檢修區(qū)域掛牌上海柔克智能科技有限公司Shanghai

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預(yù)期成效

合理配置智能裝備

，科學(xué)規(guī)劃巡視點(diǎn)位

，優(yōu)化終端任務(wù)分