主講老師：工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用與編程ABB機(jī)器人的手動(dòng)操縱1同學(xué)們，我們是如何操作示教器讓ABB機(jī)器人動(dòng)起來？知識(shí)導(dǎo)入INDUSTRIALROBOT目錄ABB機(jī)器人單軸運(yùn)動(dòng)的手動(dòng)操縱01ABB機(jī)器人線性運(yùn)動(dòng)的手動(dòng)操縱02INDUSTRIALROBOTABB機(jī)器人單軸運(yùn)動(dòng)的手動(dòng)操縱01一、ABB機(jī)器人單軸運(yùn)動(dòng)的手動(dòng)操縱說明一般地，ABB機(jī)器人是由六個(gè)伺服電機(jī)分別驅(qū)動(dòng)機(jī)器人的六個(gè)關(guān)節(jié)軸（圖3-9），那么每次手動(dòng)操縱一個(gè)關(guān)節(jié)軸的運(yùn)動(dòng)，就稱之為單軸運(yùn)動(dòng)。以下就是手動(dòng)操縱單軸運(yùn)動(dòng)的方法。一、ABB機(jī)器人單軸運(yùn)動(dòng)的手動(dòng)操縱電源總開關(guān)急停開關(guān)電機(jī)通電/復(fù)位機(jī)器人狀態(tài)1.將控制柜上機(jī)器人狀態(tài)鑰匙切換到手動(dòng)限速狀態(tài)（小手標(biāo)志）一、ABB機(jī)器人單軸運(yùn)動(dòng)的手動(dòng)操縱2.在狀態(tài)欄中，確認(rèn)機(jī)器人的狀態(tài)已切換為“手動(dòng)”3.單擊左上角主菜單按鈕一、ABB機(jī)器人單軸運(yùn)動(dòng)的手動(dòng)操縱4.選擇“手動(dòng)操縱”一、ABB機(jī)器人單軸運(yùn)動(dòng)的手動(dòng)操縱5.單擊“動(dòng)作模式”一、ABB機(jī)器人單軸運(yùn)動(dòng)的手動(dòng)操縱6.選中“軸1-3”，然后單擊“確定”7.用左手按下使能按鈕，進(jìn)入“電機(jī)開啟”狀態(tài)說明選中“軸4-6”，就可以操縱軸4~6。一、ABB機(jī)器人單軸運(yùn)動(dòng)的手動(dòng)操縱8.在狀態(tài)欄中，確認(rèn)“電機(jī)開啟”狀態(tài)9.顯示“軸1-3”的操縱桿方向。箭頭代表正方向一、ABB機(jī)器人單軸運(yùn)動(dòng)的手動(dòng)操縱操縱桿的使用技巧可以將機(jī)器人的操縱桿比作汽車的節(jié)氣門，操縱桿的操縱幅度是與機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)速度相關(guān)的。一、ABB機(jī)器人單軸運(yùn)動(dòng)的手動(dòng)操縱操縱桿的使用技巧操縱幅度較小，則機(jī)器人運(yùn)動(dòng)速度較慢。操縱幅度較大，則機(jī)器人運(yùn)動(dòng)速度較快。剛開始操作時(shí)，我們盡量以小幅度操縱使機(jī)器人緩慢運(yùn)動(dòng)。INDUSTRIALROBOTABB機(jī)器人線性運(yùn)動(dòng)的手動(dòng)操縱02二、ABB機(jī)器人線性運(yùn)動(dòng)的手動(dòng)操縱說明機(jī)器人的線性運(yùn)動(dòng)是指安裝在機(jī)器人第六軸法蘭盤上工具的TCP在空間中作線性運(yùn)動(dòng)。以下就是手動(dòng)操縱線性運(yùn)動(dòng)的方法。1.選擇“手動(dòng)操縱”二、ABB機(jī)器人線性運(yùn)動(dòng)的手動(dòng)操縱2.單擊“動(dòng)作模式”二、ABB機(jī)器人線性運(yùn)動(dòng)的手動(dòng)操縱3.選擇“線性”，然后單擊“確定”二、ABB機(jī)器人線性運(yùn)動(dòng)的手動(dòng)操縱Key機(jī)器人的線性運(yùn)動(dòng)要在“工具坐標(biāo)”中指定對(duì)應(yīng)的工具。4.單擊“工具坐標(biāo)”二、ABB機(jī)器人線性運(yùn)動(dòng)的手動(dòng)操縱

5.選中對(duì)應(yīng)的工具“tool0”，然后單擊“確定”6.用左手按下使能按鈕，進(jìn)入“電機(jī)開啟”狀態(tài)二、ABB機(jī)器人線性運(yùn)動(dòng)的手動(dòng)操縱

7.在狀態(tài)中，確認(rèn)“電機(jī)開啟”狀態(tài)8.顯示軸X、Y、Z的操縱桿方向。箭頭代表正方向二、ABB機(jī)器人線性運(yùn)動(dòng)的手動(dòng)操縱9.操作示教器上的操縱桿，工具的TCP點(diǎn)在空間中作線性運(yùn)動(dòng)二、ABB機(jī)器人線性運(yùn)動(dòng)的手動(dòng)操縱增量模式的使用1.選中“增量”二、ABB機(jī)器人線性運(yùn)動(dòng)的手動(dòng)操縱Key如果對(duì)使用操縱桿通過位移幅度來控制機(jī)器人運(yùn)動(dòng)的速度不熟練的話。那么可以使用“增量”模式來控制機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)。在增量模式下，操縱桿每位移一次，機(jī)器人就移動(dòng)一步。如果操縱桿持續(xù)一秒或數(shù)秒鐘，機(jī)器人就會(huì)持續(xù)移動(dòng)（速率為10步/s）。二、ABB機(jī)器人線性運(yùn)動(dòng)的手動(dòng)操縱2.根據(jù)需要選擇增量的移動(dòng)距離，然后單擊“確定”。增

量移動(dòng)距離/mm弧度/(rad)小0.050.0005中10.004大50.009用戶自定義自定義課堂小結(jié)SUMMARY掌握ABB機(jī)器人單軸運(yùn)動(dòng)的操縱方法01掌握ABB機(jī)器人線性運(yùn)動(dòng)的操縱方法和增量模式下的操縱方法02思考題THINKING如果ABB機(jī)器人的吸盤工具需要吸附圓片狀工件，如果使用單軸運(yùn)動(dòng)方式操縱機(jī)器人吸盤工具末端移動(dòng)至圓片狀工件上？思考題THINKING如果ABB機(jī)器人增量設(shè)置為中，操縱桿每移動(dòng)一次，機(jī)器人移動(dòng)多少毫米呢？主講老師：工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用與編程ABB機(jī)器人的手動(dòng)操縱2除了單軸運(yùn)動(dòng)和線性運(yùn)動(dòng)外，ABB機(jī)器人還有其他運(yùn)動(dòng)方式嗎？機(jī)器人工作空間內(nèi)任何一個(gè)點(diǎn)都能到達(dá)嗎？知識(shí)導(dǎo)入INDUSTRIALROBOT目錄ABB機(jī)器人重定位運(yùn)動(dòng)的手動(dòng)操縱01ABB機(jī)器人手動(dòng)操縱的快捷菜單和按鈕02ABB機(jī)器人奇異點(diǎn)管理點(diǎn)管理03INDUSTRIALROBOTABB機(jī)器人重定位運(yùn)動(dòng)的手動(dòng)操縱01一、ABB機(jī)器人重定位運(yùn)動(dòng)的手動(dòng)操縱說明機(jī)器人的重定位運(yùn)動(dòng)是指機(jī)器人第六軸法蘭盤上的工具TCP點(diǎn)在空間中繞著坐標(biāo)軸旋轉(zhuǎn)的運(yùn)動(dòng)，也可以理解為機(jī)器人繞著工具TCP點(diǎn)作姿態(tài)調(diào)整的運(yùn)動(dòng)。以下就是手動(dòng)操縱重定位運(yùn)動(dòng)的方法。1.選擇“手動(dòng)操縱”一、ABB機(jī)器人重定位運(yùn)動(dòng)的手動(dòng)操縱2.單擊“動(dòng)作模式”一、ABB機(jī)器人重定位運(yùn)動(dòng)的手動(dòng)操縱3.選擇“重定位”，然后單擊“確定”一、ABB機(jī)器人重定位運(yùn)動(dòng)的手動(dòng)操縱4.單擊“坐標(biāo)系”一、ABB機(jī)器人重定位運(yùn)動(dòng)的手動(dòng)操縱5.選擇“工具”，然后單擊“確定”一、ABB機(jī)器人重定位運(yùn)動(dòng)的手動(dòng)操縱6.單擊“工具坐標(biāo)”一、ABB機(jī)器人重定位運(yùn)動(dòng)的手動(dòng)操縱

7.選中對(duì)應(yīng)的工具“tool0”，然后單擊“確定”8.用左手按下使能按鈕，進(jìn)入“電機(jī)開啟”狀態(tài)一、ABB機(jī)器人重定位運(yùn)動(dòng)的手動(dòng)操縱

9.在狀態(tài)中，確認(rèn)“電機(jī)開啟”狀態(tài)10.顯示軸X、Y、Z的操縱桿方向。箭頭代表正方向一、ABB機(jī)器人重定位運(yùn)動(dòng)的手動(dòng)操縱11.操作示教器上的操縱桿，機(jī)器人繞著工具TCP點(diǎn)作姿態(tài)調(diào)整的運(yùn)動(dòng)INDUSTRIALROBOTABB機(jī)器人手動(dòng)操縱的快捷菜單和按鈕02二、ABB機(jī)器人手動(dòng)操縱的快捷菜單和按鈕ABCD機(jī)器人/外軸的切換A線性運(yùn)動(dòng)/重定位運(yùn)動(dòng)的切換B關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)軸1-3/軸4-6的切換C增量開/關(guān)D快捷按鈕二、ABB機(jī)器人手動(dòng)操縱的快捷菜單和按鈕01.單擊右下角快捷菜單按鈕快捷菜單二、ABB機(jī)器人手動(dòng)操縱的快捷菜單和按鈕02.單擊“手動(dòng)操縱”按鈕03.單擊“顯示詳情”按鈕快捷菜單二、ABB機(jī)器人手動(dòng)操縱的快捷菜單和按鈕選擇當(dāng)前使用的工具數(shù)據(jù)A選擇當(dāng)前使用的工件坐標(biāo)B操縱桿速率C增量開/關(guān)D坐標(biāo)系選擇E動(dòng)作模式選擇F快捷菜單二、ABB機(jī)器人手動(dòng)操縱的快捷菜單和按鈕04.單擊“增量模式”按鈕，選擇需要的增量快捷菜單二、ABB機(jī)器人手動(dòng)操縱的快捷菜單和按鈕05.自定義增量值的方法：選擇“用戶模塊”，然后單擊“顯示值”就可以進(jìn)行增量值的自定義了快捷菜單INDUSTRIALROBOTABB機(jī)器人奇異點(diǎn)管理03三、ABB機(jī)器人奇異點(diǎn)管理ABB機(jī)器人在運(yùn)行和手動(dòng)操作過程當(dāng)中，有時(shí)候會(huì)經(jīng)過機(jī)器人奇異點(diǎn)，造成機(jī)器人停止并報(bào)錯(cuò)，報(bào)奇異點(diǎn)錯(cuò)誤，如圖所示。三、ABB機(jī)器人奇異點(diǎn)管理（一）臂奇異點(diǎn)臂奇異點(diǎn)就是腕中心（軸4、軸5和軸6的交點(diǎn)）正好直接位于軸1上方的所有配置。如圖所示：腕中心和軸1匯集時(shí)出現(xiàn)臂奇異點(diǎn)三、ABB機(jī)器人奇異點(diǎn)管理（二）腕奇異點(diǎn)腕奇異點(diǎn)是指軸4和軸6處于同一條線上（即，軸5角度為0）的配置。如圖所示：軸5角度為0時(shí)出現(xiàn)腕奇異點(diǎn)三、ABB機(jī)器人奇異點(diǎn)管理（三）如何避免解決機(jī)器人出現(xiàn)奇異點(diǎn)01.在路徑規(guī)劃過程中，盡可能不讓機(jī)器人出現(xiàn)奇異點(diǎn)姿態(tài)。02.如果路徑必須經(jīng)過奇異點(diǎn)，在機(jī)器人動(dòng)作安全情況下，可以用MoveJ指令代替MoveL指令。課堂小結(jié)SUMMARY掌握ABB機(jī)器人重定位運(yùn)動(dòng)的操縱方法01掌