主講老師：工業(yè)機(jī)器人搬運(yùn)工作站的現(xiàn)場驗(yàn)證工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用與編程知識(shí)導(dǎo)入我們可以把從虛擬環(huán)境到實(shí)訓(xùn)設(shè)備的過程類比為從圖紙?jiān)O(shè)計(jì)到建筑施工的過程。在圖紙上規(guī)劃得再好，如果在施工中不能準(zhǔn)確地落實(shí)，也無法建成理想的建筑。同樣，在工業(yè)機(jī)器人搬運(yùn)工作站中，我們在虛擬環(huán)境中設(shè)計(jì)的程序和參數(shù)，需要在實(shí)訓(xùn)設(shè)備上精準(zhǔn)地實(shí)現(xiàn)。那么應(yīng)該如何做呢？INDUSTRIALROBOT目錄將搬運(yùn)程序?qū)С鲋翆?shí)訓(xùn)設(shè)備01在實(shí)訓(xùn)設(shè)備上創(chuàng)建工具坐標(biāo)02完成搬運(yùn)應(yīng)用03將搬運(yùn)程序?qū)С鲋翆?shí)訓(xùn)設(shè)備01INDUSTRIALROBOT二、將搬運(yùn)程序?qū)С鲋翆?shí)訓(xùn)設(shè)備1.導(dǎo)出當(dāng)前程序模塊打開示教器，在“文件”中選擇“另存模塊為”。選擇存儲(chǔ)路徑，點(diǎn)擊“確定”。二、將搬運(yùn)程序?qū)С鲋翆?shí)訓(xùn)設(shè)備2.準(zhǔn)備U盤確保U盤已正確格式化，并且是FAT32或NTFS格式，因?yàn)榇蠖鄶?shù)ABB機(jī)器人支持這些格式。將剛才導(dǎo)出的備份文件復(fù)制到U盤的根目錄下，這樣便于在示教器上找到它，如圖所示。二、將搬運(yùn)程序?qū)С鲋翆?shí)訓(xùn)設(shè)備3.將程序?qū)階BB機(jī)器人示教器連接U盤到示教器：將含有備份文件U盤插入ABB機(jī)器人示教器上的USB端口。打開示教器，在程序編輯器的“加載模塊”中導(dǎo)入程序，如圖所示。導(dǎo)航至U盤，并找到之前導(dǎo)出的MOD文件，如圖所示。INDUSTRIALROBOT在實(shí)訓(xùn)設(shè)備上創(chuàng)建工具坐標(biāo)02二、在實(shí)訓(xùn)設(shè)備上創(chuàng)建工具和工件坐標(biāo)1.正確設(shè)定搬運(yùn)模塊按照要求，擺放好實(shí)訓(xùn)設(shè)備，調(diào)整好搬運(yùn)模塊。2.手動(dòng)安裝吸盤。二、在實(shí)訓(xùn)設(shè)備上創(chuàng)建工具和工件坐標(biāo)3.標(biāo)定并調(diào)用工具坐標(biāo)系將導(dǎo)入的工具坐標(biāo)MyNewTool修改更新，如圖所示。4.重新示教點(diǎn)位在實(shí)訓(xùn)設(shè)備上，對(duì)過度點(diǎn)、抓取點(diǎn)和放置點(diǎn)進(jìn)行重新示教，修改位置。INDUSTRIALROBOT完成搬運(yùn)應(yīng)用03三、完成搬運(yùn)應(yīng)用從原點(diǎn)開始，機(jī)器人先到達(dá)過度點(diǎn)，然后從第一個(gè)三角形物料開始搬運(yùn)，物料放置正確，不掉落，搬運(yùn)結(jié)束回到原點(diǎn)。完成效果如圖所示。課堂小結(jié)SUMMARY本節(jié)課我們完成了工業(yè)機(jī)器人搬運(yùn)工作站從虛擬環(huán)境到實(shí)訓(xùn)設(shè)備的應(yīng)用過程，包括程序?qū)С鰧?dǎo)入、工具坐標(biāo)創(chuàng)建和實(shí)際搬運(yùn)操作等。通過這一系列的學(xué)習(xí)和實(shí)踐，我們不僅掌握了工業(yè)機(jī)器人搬運(yùn)工作站的完整知識(shí)和技能體系，更培養(yǎng)了嚴(yán)謹(jǐn)、規(guī)范、創(chuàng)新、應(yīng)變等多方面的素質(zhì)。思考題THINKING如果在將程序?qū)雽?shí)訓(xùn)設(shè)備時(shí)出現(xiàn)錯(cuò)誤提示，可能是哪些原因?qū)е碌哪?/p>