主講老師：連接ABB機(jī)器人本體與控制柜工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用與編程同學(xué)們，知道工業(yè)機(jī)器人由哪些部分構(gòu)成嗎？知識導(dǎo)入控制柜內(nèi)部主計算機(jī)機(jī)器人驅(qū)動器軸計算機(jī)安全面板系統(tǒng)電源配電板電源模塊電容接觸器接口板I/O板工業(yè)機(jī)器人的系統(tǒng)組成我們可以簡單地理解為三大件：工業(yè)機(jī)器人本體、控制柜（包含主計算機(jī)控制模塊、軸計算機(jī)板、軸伺服驅(qū)動、連接伺服軸編碼器的SMB測量板、I/O板等）、機(jī)器人示教器（手持式操作員裝置）INDUSTRIALROBOT目錄ABB機(jī)器人控制柜結(jié)構(gòu)01連接ABB工業(yè)機(jī)器人本體與控制柜的動力電纜02連接ABB工業(yè)機(jī)器人本體與控制柜的SMB電纜03連接ABB工業(yè)機(jī)器人本體與控制柜的示教器電纜04了解機(jī)器人控制柜的結(jié)構(gòu)01INDUSTRIALROBOTABB機(jī)器人的控制柜有四種類型，包括IRC5C緊湊柜、IRC5標(biāo)準(zhǔn)柜、IRC5P噴涂柜和IRC5PMC面板安裝式控制柜，每種類型都有其特定的應(yīng)用場景和優(yōu)勢。ABB機(jī)器人控制柜類型一、了解機(jī)器人控制柜的結(jié)構(gòu)IRC5標(biāo)準(zhǔn)柜是ABB機(jī)器人控制柜中的一種常規(guī)型號，它支持功能的擴(kuò)展和增加額外的輸入輸出（I/O）接口，適用于大多數(shù)標(biāo)準(zhǔn)的自動化應(yīng)用，具有較高的靈活性和可擴(kuò)展性。IRC5標(biāo)準(zhǔn)柜特點一、了解機(jī)器人控制柜的結(jié)構(gòu)IRC5標(biāo)準(zhǔn)柜主要由主電源開關(guān)、急停按鈕、電機(jī)啟動按鈕、模式選擇旋鈕、示教器連接口、主計算機(jī)、超級電容、主伺服驅(qū)動單元、安全面板、軸計算機(jī)板、I/O模塊板等組成。IRC5標(biāo)準(zhǔn)柜組成一、了解機(jī)器人控制柜的結(jié)構(gòu)INDUSTRIALROBOT連接ABB工業(yè)機(jī)器人本體與控制柜的動力電纜02二、連接ABB工業(yè)機(jī)器人本體與控制柜的動力電纜（一）認(rèn)識動力電纜用于傳輸電力和信號、控制信息等的重要部件，它能夠保證機(jī)器人在各種復(fù)雜的工業(yè)環(huán)境中正常高效地工作，動力電纜的選擇與應(yīng)用直接影響到機(jī)器人系統(tǒng)的穩(wěn)定性與工作效率。工業(yè)機(jī)器人動力電纜二、連接ABB工業(yè)機(jī)器人本體與控制柜的動力電纜（二）連接動力電纜將動力電纜標(biāo)注為XP1的插頭接入控制柜XS1，如圖所示。機(jī)器人本體與控制柜電氣連接二、連接ABB工業(yè)機(jī)器人本體與控制柜的動力電纜（二）連接動力電纜將動力電纜標(biāo)為R1.MP的插頭接入機(jī)器人本體底座的插頭上，如圖所示。機(jī)器人本體與控制柜電氣連接INDUSTRIALROBOT連接ABB工業(yè)機(jī)器人本體與控制柜的SMB電纜03三、連接ABB工業(yè)機(jī)器人本體與控制柜的SMB電纜（一）認(rèn)識SMB電纜用于連接機(jī)器人控制器和各個關(guān)節(jié)的重要信號通訊電纜。它確保機(jī)器人能夠準(zhǔn)確地執(zhí)行各種動作和任務(wù)，通常由多根導(dǎo)線組成，每根導(dǎo)線都負(fù)責(zé)傳輸特定的信號。一旦SMB電纜出現(xiàn)故障，就可能導(dǎo)致機(jī)器人不能正常工作。SMB電纜三、連接ABB工業(yè)機(jī)器人本體與控制柜的SMB電纜（二）連接SMB電纜將SMB電纜（直頭）接頭插入到控制柜XS2端口。機(jī)器人本體與控制柜電氣連接三、連接ABB工業(yè)機(jī)器人本體與控制柜的SMB電纜（二）連接SMB電纜將SMB電纜（彎頭）接頭插入到機(jī)器人本體底座SMB端口機(jī)器人本體與控制柜電氣連接INDUSTRIALROBOT連接ABB工業(yè)機(jī)器人本體與控制柜的示教器電纜04四、連接ABB工業(yè)機(jī)器人本體與控制柜的示教器電纜（一）認(rèn)識示教器電纜連接示教器與機(jī)器人控制柜或運(yùn)動控制器的關(guān)鍵通訊介質(zhì)，負(fù)責(zé)傳輸數(shù)據(jù)和指令，以實現(xiàn)對機(jī)器人的精確操控。工業(yè)機(jī)器人示教器電纜四、連接ABB工業(yè)機(jī)器人本體與控制柜的示教器電纜（二）連接示教器電纜將示教器電纜（紅色）的接頭插入到控制柜XS4端口機(jī)器人本體與控制柜電氣連接課堂小結(jié)SUMMARY 以IRB1200為例，在認(rèn)識控制柜中每個功能模塊的基