PUMA560機(jī)器人運(yùn)動學(xué)分析1.PUMA560機(jī)器人的參數(shù)設(shè)計(jì)2.PUMA560機(jī)器人運(yùn)動學(xué)分析1.PUMA560機(jī)器人的參數(shù)設(shè)計(jì)1.1坐標(biāo)系的建立PUMA560機(jī)器人及其坐標(biāo)系的建立示意圖1.2PUMA560機(jī)器人連桿參數(shù)2.PUMA560機(jī)器人的運(yùn)動學(xué)分析2.1連桿變換矩陣（D-H矩陣）(1)沿Xi-1

軸平移ai-1,將Oi-1

移動到O’i-1;(2)以Xi-1為轉(zhuǎn)軸,旋轉(zhuǎn)αi-1

角度,使新的Zi-1軸與Zi軸同向;(3)沿Zi

平移di,使O’i-1

移動到Oi;(4)以Zi

軸為轉(zhuǎn)軸,旋轉(zhuǎn)θi

角度,使新的Xi-1軸與Xi

軸同向。Ai=Trans(ai-1,0,0)Rot(Xi-1,αi-1)Trans(0,0,di)Rot(Zi,θi)=

2.2機(jī)器人正向運(yùn)動學(xué)第i坐標(biāo)系相對于第i-1坐標(biāo)系的位姿Ai,則第i坐標(biāo)系相對于基坐標(biāo)系的位姿的齊次變換矩陣0Ti,表示為:

0Ti=A1A2…Ai（式1）

當(dāng)i=6時,0T6

確定了機(jī)器人末端連桿坐標(biāo)系相對于基坐標(biāo)系的位姿。

0T6=A1A2…A6,（式2）其中：大家應(yīng)該也有點(diǎn)累了，稍作休息大家有疑問的，可以詢問和交流82.3Matlab求解機(jī)器人末端位姿將PUMA560機(jī)器人的參數(shù)帶入上述矩陣中，然后在matlab中計(jì)算求解,得到末端位姿。編程：2.4PUMA560機(jī)器人逆運(yùn)動學(xué)即為針對下式給定的末端位姿，求解機(jī)器人各個關(guān)節(jié)角θ1~θ6。nxoxaxpx

T=nyoyaypy=A1A2A3A4A5A6（式3）

nzozazpz0001位姿運(yùn)動學(xué)方程c1表示cosθ1

；c23

表示cos(θ2+θ3)其他類推（1）求θ1

對式3兩邊左乘A1-1,得

A1-1T=A2A3A4A5A6（式4）將等式兩端分別展開得t11t12t13cosθ1p+sinθ1p

m11m12m13a2c2+a3c23–d4s23t21t22t23-sinθ1p+cosθ1p=m21m22m23d2t31t32t33pm31m32m33-a2s2-a3s23–d4c2300010001

將等式兩邊的矩陣中第4列第2行元素對應(yīng)，得

-sinθ1px+cosθ2py=d2

（式5）（2）求θ3

在選定θ1后，令等式兩邊矩陣第4列第1行和第4列第3行的元素對應(yīng)相等，得到對上式取平方和，有利用三角代換帶入式5中，得θ1的解為同樣的，用三角代換求出θ3（3