工業(yè)機(jī)器人操作規(guī)范手冊(cè)一、總則本手冊(cè)旨在規(guī)范工業(yè)機(jī)器人操作流程，保障人員安全、設(shè)備穩(wěn)定運(yùn)行及生產(chǎn)效率，適用于企業(yè)內(nèi)各型號(hào)工業(yè)機(jī)器人的日常操作、維護(hù)及故障處置。操作人員、設(shè)備管理人員及相關(guān)技術(shù)人員須嚴(yán)格遵守本規(guī)范，確保作業(yè)合規(guī)性與安全性。二、操作前準(zhǔn)備（一）人員資質(zhì)要求操作人員須持有工業(yè)機(jī)器人操作資格證書，并通過(guò)企業(yè)內(nèi)部崗前培訓(xùn)與考核。新入職人員需在資深操作員指導(dǎo)下實(shí)習(xí)滿規(guī)定時(shí)長(zhǎng)，經(jīng)評(píng)估合格后方可獨(dú)立作業(yè)。（二）設(shè)備狀態(tài)檢查外觀與連接：檢查機(jī)器人本體、控制柜、示教器外觀無(wú)破損，電纜、氣管連接牢固，無(wú)松動(dòng)或磨損；急停按鈕、安全門等防護(hù)裝置功能正常。電氣系統(tǒng)：確認(rèn)控制柜電源指示燈亮起，示教器屏幕顯示正常，無(wú)異常報(bào)警代碼；檢查傳感器（如碰撞檢測(cè)、限位開(kāi)關(guān)）信號(hào)反饋準(zhǔn)確。工具與末端執(zhí)行器：若配備抓手、焊槍等工具，需檢查其安裝牢固度，測(cè)試氣動(dòng)/電動(dòng)工具的動(dòng)作靈活性（如抓手開(kāi)合、焊槍送絲）。（三）作業(yè)環(huán)境確認(rèn)清理機(jī)器人工作區(qū)域內(nèi)的雜物、油污，確保地面干燥防滑；檢查工作區(qū)照明充足，溫度、濕度符合設(shè)備要求。若涉及靜電敏感作業(yè)（如電子元器件裝配），需開(kāi)啟防靜電裝置，操作人員穿戴防靜電服、手環(huán)。（四）工具與資料準(zhǔn)備準(zhǔn)備專用工具（如內(nèi)六角扳手、萬(wàn)用表、編程器），確認(rèn)工具絕緣性、精度符合要求；攜帶《設(shè)備操作手冊(cè)》《故障代碼速查表》，便于現(xiàn)場(chǎng)查詢。三、操作流程規(guī)范（一）開(kāi)機(jī)操作1.閉合控制柜主電源開(kāi)關(guān)，觀察電源指示燈亮起，待系統(tǒng)自檢完成（約1-2分鐘）。2.按下示教器“啟動(dòng)”鍵，選擇“手動(dòng)模式（T1）”，執(zhí)行機(jī)器人回零操作（通過(guò)示教器選擇“回零”程序或手動(dòng)拖動(dòng)關(guān)節(jié)至零點(diǎn)位置）。3.回零完成后，再次檢查各軸位置、關(guān)節(jié)角度是否與零點(diǎn)標(biāo)識(shí)一致，確認(rèn)安全防護(hù)裝置無(wú)報(bào)警。（二）編程與示教作業(yè)示教編程：切換至“示教模式”，手持示教器控制機(jī)器人運(yùn)動(dòng)，記錄關(guān)鍵點(diǎn)位（如抓取點(diǎn)、焊接點(diǎn)）。示教時(shí)需保持身體與機(jī)器人運(yùn)動(dòng)軌跡至少300mm安全距離，避免站在機(jī)器人正前方或運(yùn)動(dòng)死角。離線編程：通過(guò)編程軟件（如RobotStudio、RoboDK）創(chuàng)建程序時(shí)，需導(dǎo)入機(jī)器人模型與工作環(huán)境CAD圖，仿真驗(yàn)證程序邏輯（如軌跡規(guī)劃、碰撞檢測(cè)），再將程序傳輸至控制柜。程序調(diào)試：首次運(yùn)行新程序時(shí)，需在“單步模式”下測(cè)試，觀察機(jī)器人動(dòng)作是否與程序指令一致；調(diào)試完成后，保存程序并設(shè)置版本號(hào)。（三）自動(dòng)運(yùn)行操作1.確認(rèn)程序參數(shù)（如速度、姿態(tài)、IO信號(hào)）與生產(chǎn)任務(wù)匹配，將模式切換為“自動(dòng)模式（AUTO）”。2.啟動(dòng)前，檢查工作區(qū)內(nèi)無(wú)人員、雜物，關(guān)閉安全門并觸發(fā)聯(lián)鎖裝置；按下“循環(huán)啟動(dòng)”鍵，監(jiān)控機(jī)器人運(yùn)行狀態(tài)（如速度、負(fù)載、報(bào)警信息），發(fā)現(xiàn)異常立即按下急停。（四）關(guān)機(jī)操作1.停止機(jī)器人運(yùn)行，將模式切換為“手動(dòng)模式”，執(zhí)行回零操作，使機(jī)器人回歸零點(diǎn)位置。2.按下示教器“停止”鍵，關(guān)閉控制柜電源，斷開(kāi)主開(kāi)關(guān)；清理工作區(qū)，將示教器、工具歸位，填寫《設(shè)備運(yùn)行記錄表》。四、安全操作規(guī)范（一）個(gè)人防護(hù)要求操作人員須穿戴防砸安全鞋、防護(hù)手套（根據(jù)作業(yè)類型選擇防滑/防割手套），長(zhǎng)發(fā)需束入安全帽內(nèi)；焊接作業(yè)時(shí)需佩戴焊接面罩、阻燃防護(hù)服，避免弧光灼傷。（二）權(quán)限與區(qū)域管理控制柜需設(shè)置多級(jí)密碼（操作員、技術(shù)員、管理員），禁止向無(wú)關(guān)人員透露密碼；非授權(quán)人員嚴(yán)禁操作示教器或修改程序參數(shù)。機(jī)器人工作區(qū)需設(shè)置物理圍欄（高度≥1.2m）或安全光幕，圍欄入口處張貼“禁止入內(nèi)”警示標(biāo)識(shí)；自動(dòng)運(yùn)行時(shí)，嚴(yán)禁人員進(jìn)入圍欄內(nèi)。（三）禁止性操作禁止在機(jī)器人運(yùn)動(dòng)時(shí)觸碰本體、工具或工件，嚴(yán)禁用身體阻擋機(jī)器人動(dòng)作。禁止屏蔽安全裝置（如急停、光幕、碰撞檢測(cè)），確需臨時(shí)屏蔽時(shí)，須經(jīng)技術(shù)主管審批并采取替代防護(hù)措施（如專人監(jiān)護(hù)）。禁止超載運(yùn)行（負(fù)載不得超過(guò)機(jī)器人額定負(fù)載的90%），嚴(yán)禁通過(guò)修改程序參數(shù)規(guī)避負(fù)載限制。（四）協(xié)同作業(yè)要求多人協(xié)同操作時(shí)（如換型、調(diào)試），需指定作業(yè)負(fù)責(zé)人，使用對(duì)講機(jī)或手勢(shì)明確溝通；機(jī)器人運(yùn)行時(shí)，協(xié)同人員需站在安全觀察區(qū)，禁止同時(shí)操作示教器與其他設(shè)備。五、維護(hù)與保養(yǎng)規(guī)范（一）日常維護(hù)（每日/每周）清潔機(jī)器人本體、控制柜表面灰塵，用干燥軟布擦拭示教器屏幕（避免使用酒精等腐蝕性液體）。檢查各軸關(guān)節(jié)螺栓、工具安裝螺絲的緊固性，扭矩值參考《維護(hù)手冊(cè)》；潤(rùn)滑導(dǎo)軌、絲杠（使用指定型號(hào)潤(rùn)滑脂，加注量以油膜均勻覆蓋為準(zhǔn)）。備份機(jī)器人程序與參數(shù)（保存至U盤或服務(wù)器），檢查備份文件完整性。（二）定期保養(yǎng)（每月/季度/年度）月度保養(yǎng)：更換控制柜空氣濾芯（若有），檢查電纜接頭是否松動(dòng)，測(cè)試急停按鈕觸發(fā)響應(yīng)時(shí)間（≤0.5秒）。季度保養(yǎng)：檢查機(jī)器人各軸減速器油位，補(bǔ)充或更換指定型號(hào)齒輪油；校準(zhǔn)末端執(zhí)行器精度（如抓手重復(fù)定位精度≤±0.1mm）。年度保養(yǎng)：由廠家技術(shù)人員或資深工程師執(zhí)行，包括本體拆解清潔、電機(jī)絕緣檢測(cè)、系統(tǒng)軟件升級(jí)。（三）潤(rùn)滑管理嚴(yán)格按照《潤(rùn)滑周期表》執(zhí)行，記錄每次潤(rùn)滑的日期、油脂型號(hào)、加注量；禁止混用不同品牌、型號(hào)的潤(rùn)滑脂，避免造成軸承卡死。六、故障處理流程（一）常見(jiàn)故障識(shí)別報(bào)警停機(jī)：觀察示教器報(bào)警代碼（如“SRVO-001急停觸發(fā)”“SRVO-046碰撞檢測(cè)”），查閱《故障代碼手冊(cè)》初步判斷原因。運(yùn)動(dòng)異常：機(jī)器人動(dòng)作卡頓、軌跡偏移，需檢查電機(jī)負(fù)載、減速器潤(rùn)滑、同步帶張緊度。通訊故障：示教器與控制柜失去連接，檢查網(wǎng)線、無(wú)線模塊或更換通訊端口。（二）排查與處置斷電前記錄故障現(xiàn)象（如報(bào)警代碼、異常聲音、位置），斷開(kāi)控制柜電源，檢查硬件連接（如電纜插頭、傳感器接線）。簡(jiǎn)單故障（如急停未復(fù)位、工具松動(dòng)）可自行處置；復(fù)雜故障（如電機(jī)過(guò)熱、程序邏輯錯(cuò)誤）需聯(lián)系設(shè)備廠家或內(nèi)部技術(shù)人員，禁止擅自拆解本體或控制柜。故障處理后，需在“手動(dòng)模式”下測(cè)試運(yùn)行，確認(rèn)故障消除后再切換至自動(dòng)模式。（三）故障上報(bào)與記錄操作人員需填寫《故障處置記錄表》，記錄故障時(shí)間、現(xiàn)象、處理措施、恢復(fù)時(shí)間；重大故障（如本體損壞、人員受傷）需2小時(shí)內(nèi)上報(bào)企業(yè)安全管理部門，配合事故調(diào)查。七、應(yīng)急處置預(yù)案（一）突發(fā)故障處置機(jī)器人運(yùn)行中突發(fā)劇烈振動(dòng)、異響或冒煙，立即按下急停按鈕，切斷主電源；保護(hù)現(xiàn)場(chǎng)，禁止無(wú)關(guān)人員觸碰設(shè)備，聯(lián)系技術(shù)人員排查。（二）安全事故處置若發(fā)生機(jī)器人碰撞人員，立即停機(jī)，檢查傷者傷情：輕傷者送醫(yī)務(wù)室處理，重傷者撥打急救電話，同時(shí)保護(hù)事故現(xiàn)場(chǎng)，配合調(diào)查組分析原因（如程序錯(cuò)誤、安全裝置失效）?；馂?zāi)事故：使用二氧化碳滅火器（禁止用水或泡沫滅火器）撲救電氣火災(zāi)，切斷氣源、電源；火勢(shì)失控時(shí)，啟動(dòng)企業(yè)消防預(yù)案，組織人員疏散。（三）停電與恢復(fù)突然停電時(shí)，立即關(guān)閉機(jī)器人系統(tǒng)，斷開(kāi)電源開(kāi)關(guān)；恢復(fù)供電后，檢查設(shè)備狀態(tài)（如電機(jī)