2.1.3工業(yè)機(jī)器人標(biāo)準(zhǔn)I/O板介紹情景導(dǎo)入表4-1

常用的ABB標(biāo)準(zhǔn)I/O板型號及其通信接口說明本小節(jié)我們要學(xué)習(xí)的是工業(yè)機(jī)器人標(biāo)準(zhǔn)I/O板，ABB標(biāo)準(zhǔn)I/O板提供的常用信號有數(shù)字輸入di、數(shù)字輸出do、模擬輸入ai、模擬輸出ao。常用的ABB標(biāo)準(zhǔn)I/O板型號及其通信接口說明如表4-1所示。序號型號通信接口說明1DSQC

651分布式I/O模塊di8、do8、ao22DSQC

652分布式I/O模塊di16、do163DSQC

653分布式I/O模塊di8、do8，帶繼電器4DSQC

355分布式I/O模塊ai4、ao45DSQC

377輸送鏈跟蹤單元標(biāo)準(zhǔn)I/O板DSQC651表4-2DSQC651板模塊接口說明DSQC651板主要提供8個數(shù)字輸入信號、8個數(shù)字輸出信號和2個模擬輸出信號的處理。DSQC651板模塊接口說明如表4-2所示。標(biāo)準(zhǔn)I/O板DSQC651表4-3X1端子說明表4-4X3端子說明表4-5X5端子說明X1端子編號使用定義地址分配X1端子編號使用定義地址分配1OUTPUTCH1326OUTPUTCH6372OUTPUTCH2337OUTPUTCH7383OUTPUTCH3348OUTPUTCH8394OUTPUTCH43590V—5OUTPUTCH5361024V—X3端子編號使用定義地址分配X3端子編號使用定義地址分配1INPUTCH106INPUTCH652INPUTCH217INPUTCH763INPUTCH328INPUTCH874INPUTCH4390V—5INPUTCH5410未使用—X5端子編號使用定義X5端子編號使用定義10V，BLACK（黑色）7模塊IDbit0(LSB)2CAN信號線low，BLUE（藍(lán)色）8模塊IDbit1(LSB)3屏蔽線9模塊IDbit2(LSB)4CAN信號線high，WHITE（白色）10模塊IDbit3(LSB)524V，RED（紅色）11模塊IDbit4(LSB)6GND地址選擇公共端12模塊IDbit5(LSB)標(biāo)準(zhǔn)I/O板DSQC651圖4-1跳線與地址對應(yīng)圖表4-6X6端子說明（模擬輸出范圍：0～10V）X6端子編號使用定義地址分配X6端子編號使用定義地址分配1未使用—40V—2未使用—5模擬輸出A010-153未使用—6模擬輸出A0216-31標(biāo)準(zhǔn)I/O板DSQC652表4-7DSQC652板模塊接口說明DSQC652板主要提供了16個數(shù)字輸入信號和16個數(shù)字輸出信號的處理。DSQC652板模塊接口說明如表4-7所示。標(biāo)準(zhǔn)I/O板DSQC652表4-8X1端子說明表4-9X2端子說明表4-10X4端子說明X1端子編號使用定義地址分配X1端子編號使用定義地址分配1OUTPUTCH106OUTPUTCH652OUTPUTCH217OUTPUTCH763OUTPUTCH328OUTPUTCH874OUTPUTCH4390V—5OUTPUTCH541024V—X2端子編號使用定義地址分配X2端子編號使用定義地址分配1OUTPUTCH986OUTPUTCH14132OUTPUTCH1097OUTPUTCH15143OUTPUTCH11108OUTPUTCH16154OUTPUTCH121190V—5OUTPUTCH13121024V—X4端子編號使用定義地址分配X4端子編號使用定義地址分配1INPUTCH986INPUTCH14132INPUTCH1097INPUTCH15143INPUTCH11108INPUTCH16154INPUTCH121190V—5INPUTCH13121024V—標(biāo)準(zhǔn)I/O板DSQC653表4-11DSQC653板模塊接口說明DSQC653板主要提供8個數(shù)字輸入信號和8個數(shù)字繼電器輸出信號的處理。DSQC653板模塊接口說明如表4-11所示。標(biāo)準(zhǔn)I/O板DSQC653表4-12X1端子說明表4-13X3端子說明X1端子編號使用定義地址分配X1端子編號使用定義地址分配1OUTPUTCH1A09OUTPUTCH5A42OUTPUTCH1B10OUTPUTCH5B3OUTPUTCH2A111OUTPUTCH6A54OUTPUTCH2B12OUTPUTCH6B5OUTPUTCH3A213OUTPUTCH7A66OUTPUTCH3B14OUTPUTCH7B7OUTPUTCH4A315OUTPUTCH8A78OUTPUTCH4B16OUTPUTCH8BX4端子編號使用定義地址分配X4端子編號使用定義地址分配1INPUTCH106INPUTCH652INPUTCH217INPUTCH763INPUTCH328INPUTCH874INPUTCH4390V—5INPUTCH5410～16未使用—標(biāo)準(zhǔn)I/O板DSQC355表4-14DSQC355板模塊接口說明DSQC355板主要提供4個數(shù)字輸入信號和4個數(shù)字繼電器輸出信號的處理。DSQC355板模塊接口說明如表4-14所示標(biāo)準(zhǔn)I/O板DSQC355表4-15X3端子說明表4-16X7端子說明表4-17X8端子說明X3端子編號使用定義X3端子編號使用定義10V4未使用2未使用5+24V3接地

X7端子編號使用定義地址分配X7端子編號使用定義地址分配1模擬輸出_1，-10V/+10V0～1519模擬輸出_1，0V—2模擬輸出_2，-10V/+10V16～3120模擬輸出_2，0V—3模擬輸出_3，-10V/+10V32～4721模擬輸出_3，0V—4模擬輸出_1，4～20mA48～6322模擬輸出_4，0V—5～18未使用—23～24未使用—X8端子編號使用定義地址分配X8端子編號使用定義地址分配1模擬輸入_1，-10V/+10V0～1525模擬輸入_1，0V—2模擬輸入_2，-10V/+10V16～3126模擬輸入_2，0V—3模擬輸入_3，-10V/+10V32～4727模擬輸入_3，0V—4模擬輸入_1，4～20mA48～6328模擬輸入_4，0V—5～16未使用—29～320V—17～24+24V—

標(biāo)準(zhǔn)I/O板DSQC377表4-18DSQC377板模塊接口說明DSQC377板主要提供工業(yè)機(jī)器人輸送鏈跟蹤功能所需的編碼器與同步開關(guān)信號的處理。DSQC377板模塊接口說明如表4-18所示。標(biāo)準(zhǔn)I/O板DSQC355表4-19X21端子說明X20端子編號使用定義X2