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智能汽車多線激光雷達(dá)中基于非結(jié)構(gòu)化環(huán)境的目標(biāo)識別案例分析目錄TOC\o"1-3"\h\u29795智能汽車多線激光雷達(dá)中基于非結(jié)構(gòu)化環(huán)境的目標(biāo)識別安莉芳惡心 圖36所示，從圖中可看出，使用圓檢測方法后，占據(jù)柵格地圖中的負(fù)障礙區(qū)域被有效標(biāo)記，而且在標(biāo)記負(fù)障礙圓形時按一定比例（1.1:1）放大了負(fù)障礙區(qū)域，可以防止由于負(fù)障礙掃描點稀疏或負(fù)障礙補全誤差導(dǎo)致的負(fù)障礙漏檢，則避免了裝載昂貴設(shè)備的巡航車掉入負(fù)障礙中，保證了巡航車在地外天體行駛的安全性。(a)非結(jié)構(gòu)化月球環(huán)境(b)根據(jù)圓檢測確定的占據(jù)柵格地圖圖SEQ圖\*ARABIC36非結(jié)構(gòu)化月球環(huán)境俯視圖及其占據(jù)柵格地圖（該圖說明，經(jīng)過負(fù)障礙補全建立的占據(jù)柵格地圖可有效還原月球表面障礙分布）根據(jù)上述方法建立的占據(jù)柵格地圖，可為巡視車的路徑規(guī)劃、自動導(dǎo)航及自動避障提供可靠的數(shù)據(jù)基礎(chǔ)，為進(jìn)一步在資源受限情況下的地外天體巡航車上實現(xiàn)自主導(dǎo)航探測提供算法基礎(chǔ)。

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