ICS35.240.50CCSL70/84T/SAITA工業(yè)應(yīng)用移動機(jī)器人復(fù)合機(jī)器人仿真技術(shù)通用要求MobilerobotforindustrialapplicatGeneralrequirementsforsimulationtechnologyofcompositerobotIT/SAITA006—2025 12規(guī)范性引用文件 13術(shù)語和定義 14基本要求 15技術(shù)要求 15.1概述 15.2軟件界面 25.3軟件組成 25.4仿真工作流程 76版本管理 8參考文獻(xiàn) 9T/SAITA006—2025本文件按照GB/T1.1—2020《標(biāo)準(zhǔn)化工作導(dǎo)則第1部分：標(biāo)準(zhǔn)化文件的結(jié)構(gòu)和起草規(guī)則》的規(guī)定起草。本文件由上海市人工智能技術(shù)協(xié)會提出。本文件由上海市人工智能技術(shù)協(xié)會歸口。本文件起草單位：上海颯智智能科技有限公司、上海市人工智能技術(shù)協(xié)會、蔚來汽車科技（安徽）有限公司、上海交通大學(xué)、上海大學(xué)、上海理工大學(xué)、上海人工智能研究院有限公司、上海計算機(jī)軟件技術(shù)開發(fā)中心、上海工博士人工智能產(chǎn)業(yè)研究院、上海應(yīng)用技術(shù)大學(xué)、上海尊優(yōu)自動化設(shè)備股份有限公司、嘉興市機(jī)床工具與智能裝備協(xié)會、河南埃爾森智能科技有限公司、安徽恒創(chuàng)智能裝備有限公司、安徽省滁州市人工智能協(xié)會、嘉興大學(xué)、祥符實(shí)驗(yàn)室、上海師范大學(xué)商學(xué)院、昆山市人工智能應(yīng)用創(chuàng)新協(xié)會。首期承諾執(zhí)行單位：上海颯智智能科技有限公司、上海市人工智能技術(shù)協(xié)會、蔚來汽車科技（安徽）有限公司、上海交通大學(xué)、上海大學(xué)、上海理工大學(xué)、上海人工智能研究院有限公司、上海計算機(jī)軟件技術(shù)開發(fā)中心、上海工博士人工智能產(chǎn)業(yè)研究院、上海應(yīng)用技術(shù)大學(xué)、上海尊優(yōu)自動化設(shè)備股份有限公司、嘉興市機(jī)床工具與智能裝備協(xié)會、河南埃爾森智能科技有限公司、安徽恒創(chuàng)智能裝備有限公司、安徽省滁州市人工智能協(xié)會、嘉興大學(xué)、祥符實(shí)驗(yàn)室、昆山市人工智能應(yīng)用創(chuàng)新協(xié)會。本文件主要起草人：張建政、韋鯤、董易、朱偉民、冷春濤、汪未雅、于新、李桂琴、李清都、王資凱、袁野、陳敏剛、劉兆騏、胡達(dá)、荊學(xué)東、李書訓(xùn)、肖浩澤、徐必勇、黃冠、周振峰、徐曉華、司宏掌、郝亮、馬維。T/SAITA006—2025復(fù)合機(jī)器人是移動機(jī)器人的一個重要分支，近年來在生產(chǎn)制造等工業(yè)領(lǐng)域應(yīng)用越來越廣泛，可實(shí)現(xiàn)對物料的識別、拾取、轉(zhuǎn)運(yùn)、歸置等移動操作，成為智能制造系統(tǒng)中柔性生產(chǎn)線上的重要組成設(shè)備。然而，在實(shí)際應(yīng)用中，隨應(yīng)用行業(yè)、應(yīng)用場景不同，對復(fù)合機(jī)器人的要求也不盡相同，主要表現(xiàn)在機(jī)器人的移動導(dǎo)航、操作動作、避障行為等受應(yīng)用場景、作業(yè)性質(zhì)的影響較大，因而造成機(jī)器人在實(shí)際場景中部署時，需要花費(fèi)大量的人力、物力和時間進(jìn)行現(xiàn)場編程并調(diào)試機(jī)器人，甚至對場景進(jìn)行改造，以使得機(jī)器人在生產(chǎn)場景中能安全運(yùn)行，并達(dá)到生產(chǎn)線對機(jī)器人的移動操作的要求?？v觀國內(nèi)外現(xiàn)有的移動機(jī)器人標(biāo)準(zhǔn)，大多聚焦于某一個細(xì)分領(lǐng)域的機(jī)器人種類或某一個細(xì)分行業(yè)的移動機(jī)器人應(yīng)用標(biāo)準(zhǔn)，而對于移動機(jī)器人尤其復(fù)合機(jī)器人在仿真部署方面的標(biāo)準(zhǔn)化工作尚未開展。復(fù)合機(jī)器人作為移動機(jī)器人的一個重要分支，因其既能移動又具備操作能力，因而在工業(yè)領(lǐng)域的應(yīng)用越來越廣泛。與普通移動機(jī)器人相比，復(fù)合機(jī)器人更容易實(shí)現(xiàn)與自動化生產(chǎn)線的柔性融合，執(zhí)行產(chǎn)線的上下料操作，物料搬運(yùn)等，無需其他機(jī)器人或設(shè)備的輔助。目前在復(fù)合機(jī)器人的仿真領(lǐng)域，各企業(yè)有不同的解決方案，有的采用市場免費(fèi)的第三方軟件可進(jìn)行一定程度的建模仿真，有的企業(yè)有一定能力開發(fā)自己的仿真軟件進(jìn)行建模仿真，也有的企業(yè)不具備建模仿真能力，不經(jīng)過仿真環(huán)節(jié)，直接派駐工程師到現(xiàn)場進(jìn)行設(shè)備的現(xiàn)場部署和調(diào)試。鑒于以上情況，制定仿真技術(shù)通用要求顯得很有必要，也具有現(xiàn)實(shí)意義。本文件針對復(fù)合機(jī)器人應(yīng)用于工業(yè)制造領(lǐng)域的趨勢和現(xiàn)狀，制定了仿真技術(shù)通用要求，從基本要求、技術(shù)要求和版本管理等方面進(jìn)行了系列規(guī)定，以期能夠?qū)?fù)合機(jī)器人的仿真部署、仿真編程等工作建立一定的規(guī)范，填補(bǔ)我國在該領(lǐng)域標(biāo)準(zhǔn)的空白，助力復(fù)合機(jī)器人與智能制造系統(tǒng)深度融合，促進(jìn)我國智能制造水平的提升。T/SAITA006—20251工業(yè)應(yīng)用移動機(jī)器人復(fù)合機(jī)器人仿真技術(shù)通用要求本文件規(guī)定了應(yīng)用于工業(yè)應(yīng)用的復(fù)合機(jī)器人仿真技術(shù)的基本要求、技術(shù)要求和版本管理。本文件適用于工業(yè)移動機(jī)器人中復(fù)合機(jī)器人仿真技術(shù)的仿真應(yīng)用。2規(guī)范性引用文件下列文件中的內(nèi)容通過文中的規(guī)范性引用而構(gòu)成本文件必不可少的條款。其中，注日期的引用文件，僅該日期對應(yīng)的版本適用于本文件；不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改單）適用于本文件。GB/T12643-2013/ISO8373:2012機(jī)器人與機(jī)器人裝備詞匯3術(shù)語和定義GB/T12643-2013界定的術(shù)語和定義適用于本文件。3.1移動機(jī)器人mobilerobot基于自身控制、可移動的機(jī)器人。[GB/T12643-2013/ISO8373:2012，2.13]3.2復(fù)合機(jī)器人compositerobot移動底盤上安裝有協(xié)作機(jī)械臂，并在機(jī)械臂末端安裝有末端執(zhí)行器的機(jī)器人。[GB/T12643-2013/ISO8373:20123.11]4基本要求復(fù)合機(jī)器人仿真技術(shù)，應(yīng)從與實(shí)際應(yīng)用場景和要求盡量相符合的角度出發(fā)進(jìn)行建模仿真，并以可為實(shí)際機(jī)器人現(xiàn)場部署工作提供指導(dǎo)或幫助解決實(shí)際問題為出發(fā)點(diǎn)，建模、仿真過程應(yīng)基于豐富的資源庫并允許用戶自己建模，在人機(jī)交互良好的軟件界面上開展。仿真結(jié)果應(yīng)直觀呈現(xiàn)，或宜以數(shù)據(jù)、曲線、圖表等結(jié)果輸出；并可對主要功能模塊或指定模塊生成后置代碼，提供給用戶實(shí)際使用，并允許用戶可編輯。5技術(shù)要求5.1概述仿真技術(shù)通用要求在仿真軟件中體現(xiàn)，包含軟件界面、軟件組成和仿真工作流程。T/SAITA006—202525.2軟件界面軟件界面宜參照圖1所示界面。圖1軟件界面軟件界面應(yīng)包含菜單及功能區(qū)、基礎(chǔ)資源庫及工具界面、2D/3D仿真環(huán)境/在線程序編輯、交互及屬性區(qū)和狀態(tài)及信息提示區(qū)。a)菜單及功能區(qū)：位于頂部，提供文件、編輯、視圖和高級功能模塊等功能；b)基礎(chǔ)資源庫及工具界面：位于菜單及功能區(qū)下方左側(cè)，以圖標(biāo)形式提供常用功能的快捷入口；c)2D/3D仿真環(huán)境/在線程序編輯：中央工作區(qū)，支持任務(wù)執(zhí)行和布局自定義；d)狀態(tài)及信息提示區(qū)：位于底部，實(shí)時顯示任務(wù)進(jìn)度、仿真狀態(tài)、出錯信息和提示信息。e)交互及屬性區(qū)：位于菜單及功能區(qū)下方右側(cè)，可顯示對應(yīng)功能模塊的屬性參數(shù)，可允許用戶設(shè)置或修改。5.3軟件組成5.3.1軟件組成概述以樹狀方式展示仿真軟件中可用的各種資源庫及工具包，軟件應(yīng)包括以下功能模塊和算法庫：a)基礎(chǔ)資源庫模塊；b)路徑規(guī)劃及調(diào)度算法庫；c)仿真模塊；d)后置模塊；e)自定義功能模塊；f)地圖庫；g)避障算法庫；h)訂單任務(wù)模塊；i)節(jié)拍編輯模塊；j)機(jī)械臂操作資源模塊；k)安全模塊；l)可導(dǎo)入第三方模型，如：.stp、.obj、.vrml或.stl等格式文件；T/SAITA006—20253m)高級功能模塊庫。5.3.2基礎(chǔ)資源庫模塊基礎(chǔ)資源庫模塊宜包含如下模塊。a）基礎(chǔ)功能庫，包括但不限于如下功能庫：l“移動行走”功能庫包含行走模塊，轉(zhuǎn)彎模塊，掉頭模塊；行走模塊包括點(diǎn)到點(diǎn)、直線、圓弧、拋物線、橢圓行走模塊；轉(zhuǎn)彎模塊包含U形轉(zhuǎn)彎，L形轉(zhuǎn)彎；掉頭模塊包含原地掉頭、前進(jìn)模塊和后退模塊；l“自主避障”功能庫包含障礙物大小尺寸設(shè)置、位置標(biāo)定、距離設(shè)置，繞障方式設(shè)定，障礙物識別，動態(tài)障礙物模型及參數(shù)設(shè)置。l“激光導(dǎo)航”功能庫包含激光傳感器類型、規(guī)格、安裝位置、導(dǎo)航方式如三點(diǎn)導(dǎo)航；l“視覺伺服”功能庫包含視覺傳感器類型、規(guī)格、安裝位置、速度限制參數(shù)、加速度限制參數(shù)；l“物料拾取”功能庫包含移動拾取、靜止拾取、手爪類型及參數(shù)、位置坐標(biāo)設(shè)定、末端軌跡參l“物料放置”功能庫包含移動放置、靜止放置、位置坐標(biāo)設(shè)定、末端軌跡參數(shù)。b）部件模型資源模塊：l通信數(shù)據(jù)包資源模塊，復(fù)合機(jī)器人與調(diào)度系統(tǒng)交互的通信數(shù)據(jù)包模塊，調(diào)度系統(tǒng)與外部系統(tǒng)交互的通信數(shù)據(jù)包模塊；l輔助執(zhí)行以上任務(wù)涉及的仿真過程中的設(shè)備模型庫，包含但不限于PLC、傳輸帶、狀態(tài)機(jī)等；l服務(wù)接口方式庫，調(diào)度系統(tǒng)與機(jī)器人之間的接口交互協(xié)議方式，例如，報文通信接口（TCP/IP，UDP），WebAPI服務(wù)接口，WebService服務(wù)接口，動態(tài)鏈接庫SDK等；l傳感器模型庫，包含可模擬實(shí)際傳感器輸出數(shù)據(jù)的主流傳感器模塊，如激光雷達(dá)，相機(jī)，IMU，GPS等；l復(fù)合機(jī)器人零部件模型庫，包含常用的如差速驅(qū)動輪轂?zāi)K，麥克納姆輪模塊等，又如各類關(guān)節(jié)模組模塊等；l應(yīng)用軟件API接口模塊，如PythonAPI接口，用于提供與外部用戶控制程序（GB/T12643-2013/ISO8373:20125.1.2）的數(shù)據(jù)交互接口。5.3.3路徑規(guī)劃及調(diào)度算法庫路徑規(guī)劃及調(diào)度算法庫模塊應(yīng)包含起點(diǎn)位置、中間位置和終點(diǎn)位置設(shè)定，同時應(yīng)具備下列功能：a)兩點(diǎn)間路徑最短/最優(yōu)規(guī)劃功能；b)同一條路徑時間最短/最優(yōu)規(guī)劃功能：1）從A點(diǎn)到B點(diǎn)的總的運(yùn)動距離最短；2）在最短運(yùn)動路徑已確定的情況下，最優(yōu)化速度曲線，使得總的運(yùn)動時間最短。c)基于指定時間節(jié)點(diǎn)、指定點(diǎn)路徑規(guī)劃功能；d)基于生產(chǎn)線工藝順序要求的路徑規(guī)劃功能；e)基于多機(jī)器人同時運(yùn)行的路徑規(guī)劃功能；f)基于優(yōu)先級設(shè)定的路徑規(guī)劃功能；g)具備CAM功能，能夠根據(jù)CAD模型進(jìn)行軌跡規(guī)劃。5.3.4仿真模塊T/SAITA006—20254仿真模塊宜包含以下功能：a)機(jī)器人沿規(guī)劃軌跡模擬的仿真功能；b)機(jī)器人仿真模擬出錯信息提示；c)仿真速率調(diào)整；d)仿真碰撞檢測；e)仿真自動避障檢測；f)仿真機(jī)器人運(yùn)行時間、進(jìn)度、行駛路徑長度、避障信息等的展示界面；g)支持外部算法導(dǎo)入仿真環(huán)境的模塊或插件；h)支持外部點(diǎn)云地圖導(dǎo)入仿真環(huán)境的模塊或插件；i)支持外部零部件設(shè)計模塊導(dǎo)入仿真環(huán)境的模塊或插件；j)仿真運(yùn)行時間設(shè)置模塊；k)可進(jìn)行速度/加速度分析、力學(xué)或動力學(xué)分析等高級仿真分析功能；l)可兼容NVIDIAIsaacSim中導(dǎo)出的模型格式。5.3.5后置模塊后置模塊宜包含以下功能：a）根據(jù)軌跡、坐標(biāo)系等信息生成機(jī)器人可執(zhí)行的通用代碼語言功能；b）支持主流品牌機(jī)器人編程語法規(guī)則和機(jī)器人指令規(guī)則模塊導(dǎo)入，可生成對應(yīng)品牌機(jī)器人可執(zhí)行的代碼語言功能；b）后置代碼編輯器，允許對生成的代碼進(jìn)行編輯，以符合實(shí)際需要；c）后置代碼應(yīng)能以文件數(shù)據(jù)包形式導(dǎo)出，或支持一鍵發(fā)送至真實(shí)機(jī)器人。5.3.6自定義功能模塊5.3.6.1概述自定義功能模塊是工業(yè)應(yīng)用復(fù)合機(jī)器人仿真應(yīng)用的一個要素，其子要素包含自定義復(fù)合機(jī)器人功能、自定義機(jī)械臂功能，自定義末端拾取結(jié)構(gòu)和自定義場景元素四個方面。5.3.6.2自定義功能模塊自定義功能模塊應(yīng)支持三維模型導(dǎo)入，包括以下內(nèi)容。a)根據(jù)輸入的參數(shù)定義仿真軟件中復(fù)合機(jī)器人模型，包括以下：l三維模型：模型宜符合STEPPart203標(biāo)準(zhǔn)；l移動速度：需要根據(jù)移動類型（直線運(yùn)動，圓弧運(yùn)動或者轉(zhuǎn)彎運(yùn)動）和負(fù)載情況（環(huán)境因素、外部負(fù)載結(jié)構(gòu)種類，負(fù)載大小和重心高度等）進(jìn)行合理限定，單位：米/分鐘（m/min）。b)定位偏差：可對仿真環(huán)境中機(jī)器人的定位偏差進(jìn)行設(shè)定：l偏差單位：位移定位偏差單位：毫米（mm）；l旋轉(zhuǎn)定位偏差單位：度(°)。c)導(dǎo)航方式：l磁帶導(dǎo)航；l磁釘導(dǎo)航；l光學(xué)導(dǎo)航；T/SAITA006—20255l二維碼導(dǎo)航；l坐標(biāo)導(dǎo)航；l激光導(dǎo)航；l視覺導(dǎo)航；l基站導(dǎo)航；lGPS導(dǎo)航。d)轉(zhuǎn)彎半徑：根據(jù)驅(qū)動輪運(yùn)動結(jié)構(gòu)和布局結(jié)構(gòu)確定：l根據(jù)地面條件確定；l根據(jù)負(fù)載結(jié)構(gòu)，負(fù)載重量及負(fù)載重心高度確定。e)驅(qū)動輪類型：l差速結(jié)構(gòu)驅(qū)動；l舵輪結(jié)構(gòu)驅(qū)動；l麥克納姆輪結(jié)構(gòu)驅(qū)動；l履帶結(jié)構(gòu)驅(qū)動。5.3.6.3自定義機(jī)械臂功能根據(jù)輸入的參數(shù)定義仿真軟件中的機(jī)械臂模型，參數(shù)應(yīng)包括以下內(nèi)容。a）三維模型：模型宜符合STEPPart203標(biāo)準(zhǔn)；b）連桿結(jié)構(gòu)配置；c）軸運(yùn)動參數(shù)，包括運(yùn)動極限位置角度，運(yùn)動角加速度，額定運(yùn)動速度；d）運(yùn)動學(xué)解算：l運(yùn)動學(xué)正解（GB/T12643-2013/ISO8373:20124.1）；l運(yùn)動學(xué)逆解（GB/T12643-2013/ISO8373:20124.2）。e）D-H解算方法參數(shù)：l連桿長度；l連桿扭轉(zhuǎn)角；l連桿偏移量；l關(guān)節(jié)角度。5.3.6.4自定義末端拾取結(jié)構(gòu)根據(jù)輸入的參數(shù)定義仿真軟件中零件模型，參數(shù)應(yīng)包括：a）三維模型：宜符合STEPPart203標(biāo)準(zhǔn)；b）末端拾取動力驅(qū)動種類；c）末端拾取起始位置，傳動機(jī)構(gòu)組成，運(yùn)動副類型和運(yùn)動路徑定義；d）末端拾取零件重量，重心位置，慣量。5.3.6.5自定義場景根據(jù)需要仿真的場景要求設(shè)置仿真環(huán)境，或定義場景參數(shù)：a）場景環(huán)境因素，宜包括：人為因素、避障約束和安全行駛條件約束；T/SAITA006—20256b）場景中周邊障礙物約束；c）場景中交叉作業(yè)約束；d）場景地圖條件。5.3.7地圖庫仿真環(huán)境中采用的地圖數(shù)據(jù)庫，應(yīng)包括以下來源：a）包括典型應(yīng)用場景的示例地圖庫或歷史導(dǎo)入、編輯的應(yīng)用場景庫；導(dǎo)入的點(diǎn)云地圖數(shù)據(jù)庫；b）典型示例地圖庫包括：典型生產(chǎn)車間示例地圖庫和典型生產(chǎn)流水線示例地圖庫等，可為用戶熟悉仿真環(huán)境、學(xué)習(xí)仿真流程提供幫助，應(yīng)允許用戶基于實(shí)際場景要求進(jìn)行編輯修改。5.3.8避障算法庫復(fù)合機(jī)器人常用行走避障算法模塊庫、交通管制模塊庫，用戶在建模過程中可直接采用，避免重復(fù)建模，允許用戶導(dǎo)入或自建相應(yīng)功能的算法庫或模塊庫。5.3.9訂單任務(wù)模塊對復(fù)合機(jī)器人進(jìn)行任務(wù)分單指派的訂單任務(wù)模塊，主要包括復(fù)合機(jī)器人的移動和操作的目標(biāo)點(diǎn)位、移動和操作的節(jié)拍要求，任務(wù)類型，應(yīng)允許對移動行為和操作行為的參數(shù)分別進(jìn)行編輯。5.3.10節(jié)拍編輯模塊可對復(fù)合機(jī)器人執(zhí)行任務(wù)時的時間、運(yùn)行區(qū)間、運(yùn)行目標(biāo)點(diǎn)和操作目標(biāo)點(diǎn)等模塊進(jìn)行規(guī)定和條件約束，應(yīng)允許編輯，滿足對復(fù)合機(jī)器人移動節(jié)拍和操作節(jié)拍的要求。5.3.11機(jī)械臂操作資源模塊專用于對復(fù)合機(jī)器人本體上搭載的機(jī)械臂操作動作進(jìn)行控制和編輯的模塊庫，應(yīng)包括以下內(nèi)容。a）校準(zhǔn)模塊，通過模型上的點(diǎn)位數(shù)據(jù)，匹配真實(shí)環(huán)境與機(jī)械臂操作環(huán)境中模型位置，宜包含三點(diǎn)校準(zhǔn)模塊、多點(diǎn)校準(zhǔn)模塊或點(diǎn)云校準(zhǔn)模塊等；b）軌跡模塊，生成機(jī)械臂軌跡及可對其進(jìn)行編輯的模塊；c）后置代碼模塊，可單獨(dú)生成機(jī)械臂軌跡控制程序。5.3.12安全模塊專用于對復(fù)合機(jī)器人的移動、操作進(jìn)行安全性限定和設(shè)置的功能模塊，包括以下內(nèi)容。a）可對機(jī)器人移動區(qū)域、點(diǎn)位、移動速度、加速度等進(jìn)行設(shè)定或約束；b)可對復(fù)合機(jī)器人的機(jī)械臂末端操作空間范圍、操作區(qū)域進(jìn)行限定或約束；c)可對機(jī)器人的行為安全設(shè)定外部觸發(fā)條件，且該條件可是多序列、多類型觸發(fā)。5.3.13高級功能模塊庫宜包含為實(shí)現(xiàn)機(jī)器人系統(tǒng)更復(fù)雜、更智能的功能仿真，仿真軟件中宜包含以下高級功能模塊庫：a)移動、操作協(xié)同控制算法庫；b)多機(jī)器人協(xié)同控制算法庫；c)可導(dǎo)入第三方模型，如：.stp、.obj、.vrml或.stl等格式文件；d)真實(shí)機(jī)器人與仿真系統(tǒng)在線仿真功能庫；e)在線代碼編輯功能庫或可基于仿真環(huán)境進(jìn)行在線二次開發(fā)功能庫；f)真實(shí)感呈現(xiàn)仿真模塊仿真效果，如可仿真呈現(xiàn)焊接起弧、火焰切割、噴涂粒子等效果；T/SAITA006—20257g)機(jī)器人虛擬控制器數(shù)字孿生體，可具有與真實(shí)控制器一致的功能與性能，有助于增強(qiáng)仿真效果及保證仿真結(jié)果正確。5.4仿真工作流程5.4.1仿真基本工作流程在仿真軟件中建立仿真模型及進(jìn)行仿真的基本工作流程如圖2所示。圖2仿真工作流程5.4.2場景地圖導(dǎo)入選擇導(dǎo)入已建好的場景地圖，或在仿真環(huán)境中自定義、自建場景地圖。5.4.3場景搭建可導(dǎo)入已有場景地圖；或通過“地圖庫”中的元素模塊，根據(jù)實(shí)際工作環(huán)境，進(jìn)行場景搭建，實(shí)現(xiàn)機(jī)器人可行駛區(qū)域、禁止行駛區(qū)域、設(shè)備、工具和障礙物就位。5.4.4模型建模&檢索通過在仿真軟件中檢索相應(yīng)的模塊庫，進(jìn)行建模。5.4.4.1通過“基礎(chǔ)資源庫模塊”檢索仿真所需要的機(jī)器人、工具、設(shè)備的實(shí)體數(shù)字模型，并調(diào)用至操作環(huán)境。5.4.4.2若“基礎(chǔ)資源庫”中不包含編程模型時，通過“自定義、自建模塊”載入自定義的設(shè)計模型并定義相應(yīng)參數(shù)。5.4.5模型導(dǎo)入、移動、操作行為搭建、編輯T/SAITA006—20258通過模型導(dǎo)入、路徑規(guī)劃、避障算法庫、調(diào)度算法庫、訂單任務(wù)模塊、節(jié)拍編輯模塊等，進(jìn)行移動、操作行為搭建、編輯，實(shí)現(xiàn)機(jī)器人、設(shè)備、行駛路線等就位。5.4.6標(biāo)定及設(shè)置根據(jù)機(jī)器人實(shí)際運(yùn)行點(diǎn)位數(shù)據(jù)及節(jié)拍要求，對操作環(huán)境中的對應(yīng)點(diǎn)位，包括機(jī)器人起始點(diǎn)等進(jìn)行標(biāo)定及設(shè)置。5.4.7路徑規(guī)劃與編輯對復(fù)合機(jī)器人的移動路徑和機(jī)械臂的末端動作軌跡參數(shù)進(jìn)行設(shè)置或編輯。a)通過“路徑規(guī)劃”，確定“坐標(biāo)系”、“點(diǎn)”、“線”、“面”等要素，在“操作環(huán)境”中生成機(jī)器人離線作業(yè)路徑。b)通過路徑規(guī)劃（如起點(diǎn)、中間若干路徑節(jié)點(diǎn)、終點(diǎn)等），優(yōu)化任務(wù)程序，實(shí)現(xiàn)最佳移動、作業(yè)過程。5.4.8仿真模型建立完整之后，可開始仿真執(zhí)行過程。5.4.8.1通過“仿真模塊”，在“操作環(huán)境”中對機(jī)器人的移動、作業(yè)程序進(jìn)行模擬，驗(yàn)證程序的正確5.4.8.2若仿真結(jié)果不正確，包含但不限于問題或異常的路徑點(diǎn)、碰撞，通過“路徑規(guī)劃”重新進(jìn)行作業(yè)路徑優(yōu)化。5.4.9仿真結(jié)果正確與誤差評估對仿真結(jié)果的正確性或者準(zhǔn)確性進(jìn)行判斷，如仿真結(jié)果未達(dá)到要求或未滿足設(shè)定的誤差值，可返回至仿真模型并對相應(yīng)模塊、參數(shù)等進(jìn)行重新修正設(shè)置，再重