國產(chǎn)人形機器人產(chǎn)業(yè)發(fā)展現(xiàn)狀

人形機器人集成人工智能、高端制造、新材料等先進技術，有望

成為繼計算機、智能手機、新能源汽車后的顛覆性產(chǎn)品，將深刻變革

人類生產(chǎn)生活方式，重塑全球產(chǎn)業(yè)發(fā)展格局。2023年11月02日工

信部印發(fā)《人形機器人創(chuàng)新發(fā)展指導意見》為我國人形機器人發(fā)展指

明方向。意見指出，到2025年，人形機器人創(chuàng)新體系初步建立，〃大

腦、小腦、肢體〃等一批關鍵技術取得突破，確保核心部組件安全有

效供給。整機產(chǎn)品達到國際先進水平，并實現(xiàn)批量生產(chǎn)。到2027年，

人形機器人技術創(chuàng)新能力顯著提升，形成安全可靠的產(chǎn)業(yè)鏈供應鏈體

系，構建具有國際競爭力的產(chǎn)業(yè)生態(tài)，綜合實力達到世界先進水平。

人形機器人的研制開始于20世紀60年代末，至今全球人形機器

人發(fā)展可簡要概括為以下三個階段：

在腿部功能上以實現(xiàn)簡單行走為目的、在手部功能上以外觀仿形

并實現(xiàn)簡單運動為目的的早期探索階段（1970s-2000年），彼時的人

形機器人模型粗獷，但初具人類軀干與肢體形態(tài)，側(cè)重實現(xiàn)行走功能

和手部簡單運動，尚未具備交互能力且智能化水平較低，例如本田于

上世紀90年代研發(fā)的自主行走機器人P2；

具備初級感知功能的智能化起步階段（2001-2015年），進入二

十一世紀，隨著感知系統(tǒng)及交互系統(tǒng)等技術進步，人形機器人在該階

段可實現(xiàn)與外界環(huán)境有限的互動，并且運動自由度提升，能實現(xiàn)行走

以外的其他簡單行動操作，例如本田由P系列所迭代出的ASIMO系

列中的"All-newASIMO”機器人;

搭載人工智能、機器學習和計算機視覺系統(tǒng)等先進技術的智能化

進階階段（2016年至今），以上技術大幅提升了人形機器人的認知

及感知能力，使其表現(xiàn)出對外界環(huán)境更靈活、敏捷的適應性和通識理

解能力，例如特斯拉2022年發(fā)布的Optimus機器人。

1970s-20002001-201520US#

第單打走日能化劇步W能化滿總

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AMnewASIMOOptimus(Te$UBot)

圖|人形機器人的三個關鍵發(fā)展階段

來源：華寶證券研究所

2021年及之后，隨著全球備受矚目的概念人形機器人產(chǎn)品逐步

出現(xiàn),包括特斯拉Optimus、EngineeringArts的Ameca、AgilityRobotics

的Digit等。國內(nèi)多家企業(yè)開始布局人形機器人行業(yè)，智元、傅里葉、

達闊、宇樹、小米、小鵬等均發(fā)布人形機器人產(chǎn)品，商業(yè)化進程有望

加速。同時車企（如比亞迪、理想汽車）對人形機器人應用領域的關

注度也在逐步提升，人形機器人產(chǎn)業(yè)規(guī)模將有望提升。

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ROM卷本令計萬21Hi16.714.313312311.511.1

生產(chǎn)成本萬2.001.671.43IJ31231.1$1.11

良率%MFSM%88%92%96%96%96%

白利率%40%16%32%29%26%24%21%

魚價萬45.934226.422.4192172162

全堆后人口/億憶79797979797979

入壽機4人像春量/萬臺萬臺0.11S17)11393”

人電機8人年鋪量/萬白萬臺0.1141234216

人給機辦人H量、900%300%200%180%162%146%

人彩機8人滲**（6/萬人）臺/萬人00000.0010.0060.02200M0.20.4

人電機8人中通空同也化$3410626964415173506

人型機3人+*空冏、。、646%2W%IMS140%135%131%

表I人形機器人市場空間測算

來源：華創(chuàng)證券研究所

人工智能的快速發(fā)展解決了機器人不智能、沒場景兩個核心難點,

國內(nèi)產(chǎn)業(yè)鏈的布局有利于快速降本，從而為人形機器人的普及奠定基

礎，據(jù)華創(chuàng)證券預測2030年人形機器人平均售價從45.9萬降低至

16.2萬，降幅達到65%；銷量達到216萬臺，總市場規(guī)模3506億元。

酎網(wǎng)公司戶?發(fā)布應周場■

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2022811小米發(fā)*（巨款全尺寸人月仿生機是人CyberOne小泉和造、W能第也.3CI0汽車"坨場雷

皆題養(yǎng)老、KMKR/VLS.皆題敬國（AiCfiJ皙懸衣業(yè).

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犀.W*金N

?利計發(fā)翕GR-1通用人彩機器人I*.榮復.但京.M印等多應用場導

2023818?人影機給人3tAi后庖普隹制造場景

2023TWStrzHl全尺寸if用人形機詈人法配大GtL高密度.大功率專場■

表|國產(chǎn)人形發(fā)布時間及應用場景

來源：與非研究院整理

本文旨在對國內(nèi)人形機器人產(chǎn)業(yè)內(nèi)公司、產(chǎn)品和技術做綜合梳理,

以便大家了解國內(nèi)人形機器人產(chǎn)業(yè)發(fā)展情況。在以后的文章中，將會

對人形機器人上下游產(chǎn)業(yè)鏈，各個環(huán)節(jié)的技術和價值量做詳細的梳理

和拆解。

1、優(yōu)必選公司簡介

優(yōu)必選科技成立于2012年3月，是人形機器人的領導者和智能

服務機器人的領航企業(yè)。目前"優(yōu)必選是全球極少數(shù)能完成小扭矩到

大扭矩（扭矩從0.2Nm到200Nm）伺服驅(qū)動器批量生產(chǎn)的公司之一，

人形機器人Walker是中國首個商業(yè)化的大型人形機器人。截至2022

年12月31日，公司全棧式技術申請專利超過3100項，捌有授權專

利超過1600項，其中發(fā)明專利占比近50%。

截止2023年6月30日，優(yōu)必選己服務全球50多個國家和地區(qū)，

擁有900多家企業(yè)客戶，并已售出超76萬臺機器人，在全球人形機

器人尚處于技術探索和發(fā)展的早期階段，率先實現(xiàn)人形機器人商業(yè)化。

2020?2022年，優(yōu)必選營業(yè)收入分別為7.4億元、8.17億元、10.08

億元，年均增長率達16.7%,2022年相較于上一年同比增長23.4%。

2022年，人形機器人業(yè)務貢獻了5184萬元的收入，占公司總體收入

額5.1%。過去三年，優(yōu)必選總研發(fā)投入近16億元，平均研發(fā)開支占

總收入的56.5%o

優(yōu)必選科技是全球極少數(shù)具備人形機器人全棧式技術能力的公

司，包括行業(yè)領先的機器人技術（機器人運動規(guī)劃和控制技術、伺服

驅(qū)動器）、人工智能技術（計算機視覺和語音交互）、機器人與人工智能

融合技術（SLAM及自主技術、視覺伺服操作和人機交互），以及機器

人操作系統(tǒng)應用框架（ROSA）。

我tn的核心技淅

?■人■人工■■■含

圖I優(yōu)必選人形機器人核心技術

人形機器人產(chǎn)品介紹

時間產(chǎn)品迭代樣機

1

.

發(fā)布第一代人附機M1

2018

人Walker

發(fā)布第二代人冊

2019年

Walker機器人庭

發(fā)布新一代Walker醒1

20213；

機落人——WalkerXb

實現(xiàn)WalkerX商業(yè)

2022

化

表I優(yōu)必選產(chǎn)品迭代

技術參數(shù)

6*0MIC防列

1300萬?清■像頭

5.5寸高清顯示■

壞狀狀擊，吸燈

9S：2DoF

MB：3DoFx2

RGBD?雙目

2.5寸全11?）叭x2

六雄力/力矩傳感即x2

內(nèi)部：】DoFx2

RGBDM?：3DoFx2

手那：4DoFx2

M：3DoFx2

JK超：】DOFMI

?0：2DoFx2

六饗力/力短傳■■x2

餐本於依：??：145cmBft:77kg

拓個自由度：?6x2*7x2手：4M2?2

無框力體電機修程諾波麗驅(qū)動控制宮雙*q客

1?作：負覷：（??狀卷5kg??：?W540mm

違接：Wi580211A/b/g/n5G/2.4GHz雙儲Ethernet:RJ45接口EtheKAT:高速買時總線

電百鼻酸帙慢電池546V/10Ah/6kg充電：2h使用：2h

處理H：Inteli775OOU頻率2.7GhzInteliS62OOU有23Gh2

軟”系發(fā)：SWT^UtUbuntu*LinuxRTPreempt*ROS?Android傷11￥臺：URDF*Gazebo

圖|優(yōu)必選Walker及主要參數(shù)

優(yōu)必選采用36自由度設計，主要集中于腿部12、臂14、手8、

頸部2。驅(qū)動單元主要是無框力矩電機，配備精密諧波減速器用微電

機減速和力的輸出，運動控制靠驅(qū)動控制器和雙編碼器。處理器采用

Interi7和i5處理器。

應用層上層

■法im模里（梅鱉）

中層

移動

?磁功標層

底層

與BS件

速度控間力控制

Fore?/

機人機械。

硬件平臺WalkerH靈巧手UdarTorqueIMUCamera

仿真平臺系統(tǒng)架構

Walker機器人硬件平臺主要有機械臂、靈巧手、雷達、力控、IMU

慣性測量單元和相機。底層由伺服電機驅(qū)動，實現(xiàn)位置、速度和力的

控制，并配置力傳感器驅(qū)動等。

成本占比

2020年至2*22隼

塞??格的■■因?

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表I人形機器人成本構成

Walker機器人主要成本是六維力傳感器，單價超過15000元，

其他環(huán)境光傳感器單價較低約為0.4元。編譯器（包括軟件和硬件）

單價在1100-1700元，需要定制規(guī)格。集成電路：CPU價格超過50

元，電源管理IC如LDO、DC-DC轉(zhuǎn)換器單價通常低于5元。電容器單

價在0.002-3元，印制電路板在0.5.350元，電位器在1.3?2.5元。

發(fā)展規(guī)劃

優(yōu)必選人形機器人已與多家新能源汽車頭部企業(yè)合作，在制造業(yè)

場景中的規(guī)劃分為三個階段。

第一階段（2023年.2024年）,以新能源汽車制造場景作為人形

機器人在工業(yè)場景的切入點，實現(xiàn)人形機器人在搬運、涂料等工業(yè)場

景中的測試。

第二階段（2025年-2027年），優(yōu)必選人形機器人將逐步拓展至

中等難度任務，重點打造3-5個專用場景下的應用，逐漸實現(xiàn)規(guī)模商

業(yè)化，橫向拓展至消費電子制造業(yè)等其它行業(yè)及應用場景。

第三階段（2028年.2033年），優(yōu)必選人形機器人將進一步拓展

到較為復雜的任務場景，具備超過10+種技能，成為多任務通用型工

業(yè)人形機器人。

2、傅利葉智能公司簡介

傅利葉智能成立于2015年，是通用機器人領域平臺企業(yè)，深耕

智能機器人技術，總部位于上海張江。傅利葉智能聚焦研發(fā)通用機器

人底層技術，自建全棧式研發(fā)能力，為各類應用領域提供技術開放平

臺。自主研發(fā)的通用人形機器人在國內(nèi)率先實現(xiàn)商業(yè)化落地。

目前，機器人技術已落地醫(yī)療康復場景并實現(xiàn)規(guī)模化應用，為全

球超過40個國家和地區(qū)的2000多家客戶提供高性能康復機器人、智

能康復產(chǎn)品及綜合性解決方案，一站式賦能醫(yī)療康養(yǎng)機構，從零構建

標準化康復服務能力，推動康復醫(yī)療服務轉(zhuǎn)型升級。

人形機器人產(chǎn)品介紹

7月6日，傅利口I智能在2023世界人工智能大會發(fā)布第一款通

用人形機器人GR-L身高1.65米，體重55公斤，全身自由度達44

個，最大關節(jié)模組峰值扭矩300牛?米，步行速度為5公里/小時，能

負重50公斤。

傅利葉智能GR-1具有敏捷避障能力，能夠在不平整、有坡度的

地形上行走，抗外界沖擊干擾。GR-1之所以具備這種能力，是因為

它有一個發(fā)達的〃小腦〃——在AI算法的支撐下，能完成MPC（模型預

測控制）運動。

全身控制心法

44個全身自由度

FourierGR-1

機械關節(jié)模線

全身由32個FSA關節(jié)構成

230NM55kg165cm5km/h

圖|GR-1

將人工智能技術與機器人實體相結合，讓〃大腦〃有了可支配、可

感知、可交互、可行動的〃身體〃。GR-1采用了高度可擴展的設計，可

實現(xiàn)更多的AI模型與算法驗證，在工業(yè)、康復、居家、科研等多應

用場景潛能巨大。

直腰行走快速行走

穩(wěn)健上下坡則中打擾與人協(xié)同完成動作

圖IGR-1運動能力

GR-1能夠直立行走，敏捷避障，上下坡，應對沖擊干擾。該機

器人已小批量生產(chǎn)，技術攻關仍在繼續(xù)。23年9月開啟預售，計劃

未來1-2年量產(chǎn)交付。

3、達網(wǎng)機器人

公司簡介

達闊成立于2015年，是智能機器人領域的獨角獸頭部企業(yè)，全

球領先的云端機器人創(chuàng)造者、制造商和運營商。公司圍繞〃機器人服

務于人、達闊服務機器人〃的戰(zhàn)略使命和〃云端智能，連接未來〃的美

好愿景，旨在通過持續(xù)引領云端機器人前沿技術研究與產(chǎn)'業(yè)化應用，

讓云端機器人走進千家萬戶，幫助人類完成4D（如枯燥、骯臟、危

險、甚至困難的）工作，讓人類盡享更美好的生活。

核心技術

云端大腦（HARIX）RobotGPT多模態(tài)大模型?？虯GI平臺數(shù)字季生（DigitalTwin）

盟人MVMRA1VW”■AMMtatfUBAMRMUTM>oflVeffr<flMl?僮■■1>???&■”力?■力3，E與UM”4WW

??MM

機器人安全專網(wǎng)機器人控制器（RCU）機器人開發(fā)套件（RDK）智能柔性關節(jié)（SCA）

KAU，丹???丁□*人E★?=7“牙”中????N?DR武5?A?WR■上■NIAH????/???飛5，n”x

■■AiAUI-IkMA3MMm

圖I領先的核心技術

達間具有行業(yè)領先的云端機器人全棧技術解決方案，創(chuàng)新性地提

出〃云端機器人〃（”云腦+安全網(wǎng)+機器人〃）架構并成功實現(xiàn)云端機器

人的商業(yè)化。云端大腦通過人工增強、多模態(tài)融合AI和數(shù)字李生（即

〃機器人元宇宙〃一一海元世界）等先進技術，實現(xiàn)機器人智能的自我

學習、不斷進化與成長。各種類型的服務機器人通過移動內(nèi)聯(lián)網(wǎng)（MCS）

和標準化機器人控制器（RCU）安全連接到云端大腦，并被其賦能，

獲得智能語音，智能圖像，智能行動等能力。此外，達岡開創(chuàng)性的研

發(fā)了集通信、計算、傳感于一體的機器人智能柔性關節(jié)SCA,解決了

機器人硬件在標準化、集成化及產(chǎn)業(yè)化方面的局限，降低了機器人準

入門檻、加速產(chǎn)業(yè)生態(tài)形成。截至2022年12月，達閡已經(jīng)擁有超

1600+項專利申請，在云端機器人領域?qū)＠麛?shù)全球第一。

人形機器人產(chǎn)品介紹

視寬

主楊聲H

一智菱柔性關節(jié)

麥克風陣列

場■監(jiān)控

智愛柔性關節(jié)

■能柔性關節(jié)

3D深度相機然城~

曾性關節(jié)

環(huán)境傳感器

?能柔性關節(jié)

超M傳感H

M光■達

防碰捶傳修器

——底以:3全向輪

[300F]

圖|CloudGingerXR1

XR1通過5G/4G/WIFI網(wǎng)絡，以VBN安全鏈接的方式連接云端大

腦HARIX。依托于云端大腦智能視覺、智能語音、智能運動等綜合AI

能力，結合CloudGingerXR1全身擁有的四十多個世界領先的智能柔

性關節(jié)（SCA）,形成端側(cè)的多模態(tài)融合智能交互能力?？蓪崿F(xiàn)精準

運動、視覺抓取、安全感知周邊環(huán)境，多種方式人機交互等功能。Cloud

GingerXR1作為5G時代的殺手級產(chǎn)品，可以為各類客戶提供迎賓導

覽、直播帶貨、康養(yǎng)陪護、教育科研、清潔打掃、賣場促銷等應用服

務。

智能機器人曲機為人校制2s(RCU).中央控制駕(CCU),將他書怛關節(jié)(SCA)味準通用掇組

本體技術

采即云.邊、躅計算單元一起構成的一個分布式崎同計其事優(yōu)

算力系統(tǒng)支忖益加人工抬統(tǒng)包耳機天人定0導就.圖他識別、運動抄制皆.以及&秒倍感為毅

據(jù)懵處理、網(wǎng)絡通信被務等功版

視置澳組無皆達、1MU和也聲多融合感知.

感知系統(tǒng)

史全面、更準硝的感如機28人運行的現(xiàn)實物理世界。

使用先進PonCAN光逋優(yōu)、CANFD用以太Hy多件通信技術.

通訊系統(tǒng)

史構8模塊系憂之間的高建實時互取8依據(jù)文提.

基于珞樓規(guī)劃、運動控制、動態(tài)平街等算法.

控制系統(tǒng)

控制機器人移動導航.避冷，關節(jié)運動及身體的擬人化動作.

幺于多個釬能品性關節(jié)(SCA)及執(zhí)行處理器

執(zhí)行系統(tǒng)

實現(xiàn)運動.動作,包括招手，捱手、桎，拉.什以及智能限取等動作的執(zhí)行.

機若人控制芯作為云端大旅的代理.匯聚機為人的多模態(tài)感如信息，通吐與云嬪大腦

交互系統(tǒng)的伊丹.恰出云端大腦的決及指令.使得命令及文互控制傳輸?shù)綑C2S人各對應的發(fā)件

系統(tǒng),實現(xiàn)云端機M人與環(huán)境和人們的多樓息皆能交互.

表I核心系統(tǒng)分析

圖I智能柔性關節(jié)

公司自研的智能柔性關節(jié)技術，融合電機、驅(qū)動、編碼器與減速

器高端融合。34個智能柔性關節(jié)遍布頸、肩、肘、腕、手、腰、膝、

底盤，能歌善舞、智能抓取、自主行走、自動避障、自動平衡。多層

立體感知多個2D/3D相機、激光雷達、超聲傳感、IMU、力傳感、麥

陣等。

CloudGingerXR1目前還是采用人形輪底的結構設計，預計未來

會發(fā)布人形腿部結構。23年展出機器人小紫XR-4,擁有60+柔性關節(jié),

單腿峰值扭矩600Nm,運動性能較強。

4、小米機器人

公司簡介

小米集團成立于2010年4月，2018年7月9日在香港交易所主

板掛牌上市，是一家以智能手機、智能硬件和loT平臺為核心的消費

電子及智能制造公司。

人形機器人產(chǎn)品介紹

CyberOne（鐵大）是小米于2022年8月11日發(fā)布的首款全尺寸

人形仿生機器人。CyberOne搭載小米自主研發(fā)的Mi-Sense深度視覺

模組，結合AI交互算法，使其不僅擁有完整的三維空間感知能力，

更能夠?qū)崿F(xiàn)人物身份識別、手勢識別、表情識別。在與外界溝通交流

方面,CyberOne搭載了自研MiAI環(huán)境語意識別引擎和MiAI語音情緒

識別引擎,能夠?qū)崿F(xiàn)85種環(huán)境語音識別和6大類45種人類情緒識別。

以上所有的能力均集成在CyberOne的大腦中，并通過機器人面部曲

面OLED顯示模組，進行交互信息實時顯示。

圖|CyberOne技術參數(shù)

發(fā)展規(guī)劃

2023年世界機器人大會舉辦期間，小米透露正在積極推進仿人

機器人在自有制造系統(tǒng)中的分階段落地。具體而言，小米對機器人產(chǎn)

業(yè)的布局，將會分為三步走:

第一步，短期內(nèi)，小米的仿人機器人將扎根某一個場景，實現(xiàn)多

個功能做產(chǎn)品技術的驗證，進行原型機的開發(fā)。

第二，到了中期，小米的仿人機器人將融入小米制造、智能制造

多個場景來做產(chǎn)業(yè)驗證，進行規(guī)模化的驗證，實現(xiàn)仿人機器人在制造

場景當中的數(shù)據(jù)積累和模型迭代。

第三，長期來看，小米希望拓展機器人在3c和汽車制造場景之

外更多場景中的應用和價值實現(xiàn)，形成7:2:1的〃黃金法則〃。也就是

說，在未來的智能制造體系中，70%的工作由自動化設備完成，20%

由仿人機器人完成，剩下的10%由人類完成。

5、智元機器人

公司簡介

智元機器人(AGIBOT)成立于2023年2月，公司使命〃以智能機器

創(chuàng)造無限生產(chǎn)力〃，是一家致力于以AI+機器人的融合創(chuàng)新，打造世界

級領先的具身智能機器人產(chǎn)品及應用生態(tài)的創(chuàng)新企業(yè)。創(chuàng)始團隊包括

〃稚暉君”彭志輝在內(nèi)的多位業(yè)內(nèi)資深人士，背景綜合互補，具有深厚

的核心技術背景、產(chǎn)業(yè)管理經(jīng)驗和產(chǎn)業(yè)資源。截止到目前智元機器人

已經(jīng)完成了天使輪、A輪、A1輪、A1+輪等多輪融資。

人形機器人產(chǎn)品簡介

2023年8月18日，智元機器人在上海舉辦了一場盛大的發(fā)布會,

隆重推出其最新研發(fā)的具身智能機器人遠征Alo這一里程碑式的發(fā)

布標志著智元機器人在人工智能+機器人技術領域取得了一系列重要

突破，彰顯了公司在技術創(chuàng)新和商業(yè)應用探索方面的領先地位。

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MU■aa

■MMKAUAI

(U49*80kg5kg

圖|智元遠征Al參數(shù)

智元第一代通用具身智能機器人〃遠征Al〃在運動控制、具身智

腦、靈巧手、關節(jié)電機等方面體現(xiàn)了業(yè)界領先的全棧創(chuàng)新能力。未來，

在政策、資本、技術以及生態(tài)多維度的賦能下，智元機器人將圍繞本

體結構、智能算法、應用范式、量產(chǎn)落地等關鍵領域，加速推動通用

機器人的市場潛力釋放。

計劃24年商業(yè)化落地，先應用于3c制造、汽車制造，并逐步走

向家庭。

6、宇樹機器人

公司簡介

杭州宇樹科技是一家世界知名的機器人公司，專注于消費級、行

業(yè)級高性能通用足式/人形機器人及靈巧機械臂的自主研發(fā)、生產(chǎn)和

銷售。曾受邀參加2021牛年央視春晚、2022冬奧會開幕式、2023Super

Bowl（美國春晚）賽前表演、2023杭州亞運會和亞殘運會等。配有

3D激光雷達+深度相機，實時獲取高精度的空間數(shù)據(jù)，實現(xiàn)全景掃描。

人形機器人產(chǎn)品簡介

圖|宇樹UnitreeHl全尺寸通用人形機器人

M107PK國際主流關節(jié)電機

~1r*3

M107T-1T-2

360N.m

180N.mAnnniu

（35cm力ft等效）

10000N

U1.9kg2.26kg2.2kg