行業(yè)研究/行業(yè)深度2025年12月23日汽車高階智駕準(zhǔn)入，Robotaxi商業(yè)化提速——Robotaxi產(chǎn)業(yè)深度報(bào)告強(qiáng)于大市一年內(nèi)行業(yè)指數(shù)與滬深300指數(shù)對比走勢：資料來源：聚源數(shù)據(jù)，愛建證券研究所《特斯拉Robotaxi取消安全員，純視覺方案商業(yè)化提速——Robotaxi系列報(bào)告（三）》2025-12-12《曹操出行提“十年百城千億”戰(zhàn)略目標(biāo)——Robotaxi系列報(bào)告（二）》2025-12-12《奔馳自動(dòng)駕駛出租車于阿布扎比開啟路測——Robotaxi系列報(bào)告（一）》2025-12-12《車企年銷量目標(biāo)完成度分化——智能汽車數(shù)據(jù)銷量跟蹤（二）》2025-12-03《蔚來業(yè)績創(chuàng)歷史新高，25Q4有望實(shí)現(xiàn)盈利——智能汽車系列報(bào)告（五）》2025-12-03擴(kuò)張—模式復(fù)制”演進(jìn)。美國由特斯拉與Waymo為主導(dǎo)，技術(shù)及商業(yè)化進(jìn)程暫時(shí)領(lǐng)先。中國內(nèi)公司依托復(fù)雜路況訓(xùn)練與政策試點(diǎn)積累經(jīng)驗(yàn)，加速向中東、東南亞及歐美輸出技術(shù)和車隊(duì)。其中，中東因高客單價(jià)、監(jiān)管開放度與高n變化：競爭重心從技術(shù)可能性轉(zhuǎn)向限定區(qū)域的運(yùn)營競爭。產(chǎn)業(yè)焦點(diǎn)已由低成本的規(guī)?；?，價(jià)值鏈由硬件一次交付逐步遷移至車輛平臺(tái)化、數(shù)據(jù)閉環(huán)、持續(xù)運(yùn)營訂單密度、區(qū)域復(fù)制能力與數(shù)據(jù)閉環(huán)效率。短期看政策與項(xiàng)目落地，如無安全員運(yùn)營許可、核心城市商業(yè)牌照及海外訂單，將直接驗(yàn)證收入與盈利能力；中期看算法泛化能力與運(yùn)營密化推廣的高階智駕方案的真正成熟，而智能化領(lǐng)先且產(chǎn)業(yè)鏈管控力強(qiáng)的整車企業(yè)和高階智駕-W(2015.HK)、小米集團(tuán)(1810.HK)、零跑汽車(9863.HK)】；零部件【地平線機(jī)器人-W(9660.HK)】；服務(wù)運(yùn)營商【小馬智行(2026.HK)、文遠(yuǎn)知行(0800.HK)、曹操出行(2643.HK)】。n風(fēng)險(xiǎn)提示：高階智駕技術(shù)發(fā)展不及預(yù)期；商業(yè)模式推廣落地不及預(yù)期；2 5 5 7 9 9 9 2.3商業(yè)模式演進(jìn)：從技術(shù)驗(yàn)證到服務(wù)運(yùn)營的 3.驅(qū)動(dòng)因素：技術(shù)泛化、成本下探與法規(guī)適配 3.1技術(shù)路徑：純視覺與多傳感器融 3.3政策法規(guī)：責(zé)任界定與商業(yè)化準(zhǔn) 4.相關(guān)公司進(jìn)展 4.4小馬智行轉(zhuǎn)向輕資產(chǎn)擴(kuò)張 4.5文遠(yuǎn)知行海外落地節(jié)奏領(lǐng)先 233圖表目錄 5 5 5 6 6 6 7 7 7 7 8 9 9 4 51.行業(yè)概述：Robotaxi商業(yè)化加速Robotaxi底層邏輯是降低人力成本，以算法最大化實(shí)現(xiàn)車輛運(yùn)力價(jià)值。Robotaxi為無人駕駛出租車，傳統(tǒng)網(wǎng)約車成本結(jié)構(gòu)由司機(jī)收入、平臺(tái)抽成及車輛運(yùn)營構(gòu)成。以Uber為例，司機(jī)人力成本約占打車費(fèi)用70%，假設(shè)每英里收費(fèi)2美元，司機(jī)獲得約1.4美元，平臺(tái)抽成約0.6美元。Robotaxi將車輛、平臺(tái)與調(diào)度整合為閉環(huán)系統(tǒng)，重構(gòu)商業(yè)模型與成本結(jié)構(gòu)。圖表1：Robotaxi可復(fù)制、可擴(kuò)展的商業(yè)模型規(guī)?；涞赝苿?dòng)行業(yè)從人力依賴轉(zhuǎn)向技術(shù)驅(qū)動(dòng)。截至2024年10月，網(wǎng)約車駕駛員證件數(shù)為748萬本，相較于2021年增加353萬本；巡游出租車數(shù)量受網(wǎng)約車沖擊，維持135萬輛水平。Robotaxi的費(fèi)用或集中于能源與基礎(chǔ)運(yùn)維，其量產(chǎn)部署有望大幅削減人力成本，提供更具競爭力的共享出行價(jià)格，帶動(dòng)需求增長并加速行業(yè)規(guī)?；?。圖表2：中國網(wǎng)約車駕駛員證件數(shù)快速上升（萬本）圖表3：中國巡游出租汽車數(shù)基本維持（萬輛）國內(nèi)自動(dòng)駕駛投融資事件先升后降，目前結(jié)構(gòu)性回暖。2021年國內(nèi)自動(dòng)駕駛投融資事件數(shù)量在技術(shù)、政策與智能化共振下抬升，后因L4商業(yè)化不及預(yù)期與成本約束趨于收縮；2024年以來，隨示范運(yùn)營牌照和車路云試點(diǎn)推進(jìn)，資金回流至算法方案、封閉場景L4、核心硬件與V2X等可落地賽道。6圖表4：國內(nèi)自動(dòng)駕駛投資事件高速NOA加速滲透，智駕功能裝配率快速提升。2025年1–7月國內(nèi)L2級(jí)組合駕駛輔助乘用車銷量776萬輛，滲透率62.6%，25Q2高速NOA（高速導(dǎo)航輔助駕駛）裝配量110.2萬輛，同比+250.3%，滲透率19.6%，進(jìn)入規(guī)?；帕侩A段?；A(chǔ)安全功能中，F(xiàn)CW/AEB裝配率最高，均達(dá)70.7%；功能增速方面，HOD與TA同比各提升17.2pct。哨兵模式、透明底盤裝配率增速均超10pct，主要由比亞迪秦L、宋PLUS新能源、海豹06DM-i拉動(dòng)。泊車端，APA裝配率小幅回落，但融合泊車及HVP/AVP滲透率提升，HVP/AVP達(dá)4.6%，主要由寶馬5系、X3及魏牌藍(lán)山貢獻(xiàn)。圖表5：2024-2025年高速NOA標(biāo)配裝配量及裝配率（萬輛）圖表6：25Q2乘用車整體智駕功能配置-標(biāo)配裝配率算法逐漸成熟、智能網(wǎng)聯(lián)汽車關(guān)鍵技術(shù)加速突破。主流廠商通過感知大模型與端到端架構(gòu)迭代提升場景泛化能力，城市復(fù)雜路況通過率明顯改善；集中式域控與新一代車規(guī)芯片量產(chǎn)推動(dòng)智駕套件成本下降約70%。VLA、世界模型等仿真體系將極端實(shí)測轉(zhuǎn)為按需生成的虛擬測試。算力成為核心環(huán)節(jié)，特斯拉AI5算力達(dá)千TOPS級(jí)；國產(chǎn)車載計(jì)算芯片性能與制程快速進(jìn)階，智駕/座艙分別邁入5nm/3nm。多域融合+中央計(jì)7算架構(gòu)、整車/跨域OS及智算數(shù)據(jù)平臺(tái)加速落地，支撐自動(dòng)駕駛算法高頻迭代。圖表7：自動(dòng)駕駛軟硬件同步迭代1.2市場規(guī)模：2030年中國市場有望超過據(jù)沙利文測算，Robotaxi全球市場規(guī)模將由2025年的3億美元快速擴(kuò)張至2035年約3526億美元，10年CAGR約103%。灼識(shí)咨詢數(shù)據(jù)顯示，2023年全球新車中智能汽車滲透率已達(dá)66%，預(yù)計(jì)2030年將升至97%，高階自動(dòng)駕駛車型有望成為銷量主體。圖表8：全球Robotaxi行業(yè)規(guī)模（億美元）圖表9：全球高級(jí)輔助駕駛、高階自動(dòng)駕駛滲透率2030年中國市場有望突破1583億元。我們認(rèn)為中國憑借復(fù)雜場景與政策支持，商業(yè)化進(jìn)程提速。出租車市場至2030年約5223億元，增速放緩至6%，網(wǎng)約車規(guī)模由3589億元增至9458億元，運(yùn)力持續(xù)擴(kuò)張。2030年，我們測算Robotaxi車輛有望達(dá)40萬輛，總市場規(guī)模預(yù)計(jì)1583億元。圖表10：中國Robotaxi市場規(guī)模-8---4---------38----777788----000001-----00000------------------0125------55555--注：藍(lán)色為關(guān)鍵假設(shè)。出租車市場規(guī)?；谏忱某鲎廛嚹暧唵闻c網(wǎng)約車比例約3:7；Robotaxi終局日均30單，車載娛樂圖表11：全球主要Robotaxi公司車隊(duì)規(guī)模預(yù)測（千輛）24鉑智4X、霸王龍、阿爾法T511--Waymo34829當(dāng)前自動(dòng)駕駛行業(yè)面臨挑戰(zhàn)：1）單車成本高昂，行業(yè)整體尚未跨越盈虧平衡點(diǎn)，企業(yè)普遍虧損。2）運(yùn)營效率存瓶頸。需求密度不足導(dǎo)致服務(wù)網(wǎng)絡(luò)效應(yīng)未顯現(xiàn)，制約服務(wù)規(guī)模擴(kuò)大與用戶體驗(yàn)優(yōu)化。3）商業(yè)化場景受限，運(yùn)營集中在封閉或半封閉場景。4）監(jiān)管體系待完善。事故責(zé)任認(rèn)定、數(shù)據(jù)安全規(guī)范、算法倫理約束等全國性法規(guī)仍空白。圖表12：現(xiàn)存核心瓶頸瓶頸表數(shù)據(jù)云端協(xié)同與規(guī)?；少彙C(jī)場與城域多試點(diǎn)城市加速、牌照擴(kuò)圍，推進(jìn)全國性車端感知+云端調(diào)度、高精地圖更新與資本開支與現(xiàn)金流約束鋪量節(jié)奏，規(guī)模港股、美股融資與產(chǎn)業(yè)協(xié)作推進(jìn)前裝與2.產(chǎn)業(yè)格局：三方競逐，價(jià)值鏈重塑價(jià)值分布從硬件基礎(chǔ)向數(shù)據(jù)運(yùn)營遷移。上游涵蓋感知、定位、決策與執(zhí)行等硬件與系統(tǒng)；中游為具備工程化與量產(chǎn)能力的自動(dòng)駕駛方案商和整車廠，為價(jià)值創(chuàng)造核心；下游出行運(yùn)營商的長期價(jià)值取決于運(yùn)營效率、數(shù)據(jù)反饋與平臺(tái)生態(tài)。產(chǎn)業(yè)的價(jià)值中樞從上游的硬件制造向中游的解決方案與下游的運(yùn)營服務(wù)延伸。中下游邊界正趨于融合，數(shù)據(jù)閉環(huán)與商業(yè)生態(tài)為核心競爭力。科技公司與自動(dòng)駕駛企業(yè)向運(yùn)營端延伸，出行平臺(tái)反向介入技術(shù)與數(shù)據(jù)協(xié)同。技術(shù)+運(yùn)營的垂直整合模式成為主流。競爭焦點(diǎn)由硬件性能轉(zhuǎn)向數(shù)據(jù)閉環(huán)與商業(yè)生態(tài)構(gòu)建。圖表13：Robotaxi產(chǎn)業(yè)鏈中美雙核心格局基本確立，短中期焦點(diǎn)在規(guī)?；渴?、成本曲線、牌照與流量入口，跨平臺(tái)協(xié)作為放量主線。美國市場由特斯拉與Waymo主導(dǎo)，受益于開放政策率先商業(yè)化。特斯拉憑借垂直一體化、純視覺路線及600萬輛車隊(duì)的數(shù)據(jù)閉環(huán)，日均生成數(shù)億公里真實(shí)路況數(shù)據(jù)，加速無人化與多城復(fù)制。Waymo以多傳感器路徑加速擴(kuò)城。中國市場三強(qiáng)領(lǐng)跑（蘿卜快跑、小馬智行、文遠(yuǎn)知行依托完整產(chǎn)業(yè)鏈與前裝量產(chǎn)在國內(nèi)多個(gè)一線城市全無人運(yùn)營，競爭由技術(shù)驗(yàn)證轉(zhuǎn)向規(guī)?；c盈利驗(yàn)證，如蘿卜快跑武漢單車UE盈虧平衡，第二梯隊(duì)（元戎啟行、滴滴等）加速追趕。圖表14：Robotaxi布局車企運(yùn)營與商業(yè)化進(jìn)度國內(nèi)訓(xùn)練+海外盈利戰(zhàn)略明晰，跨平臺(tái)協(xié)作成為放量主線。國內(nèi)復(fù)雜路況利于算法訓(xùn)練，海外市場具備更高政策開放度、客單價(jià)與人力成本，商業(yè)化潛力更強(qiáng)，頭部企業(yè)加速全球化布局。小馬智行接入高德、支付寶、微信并與Uber合作；文遠(yuǎn)知行聯(lián)合Uber推進(jìn)中東及歐洲；百度拓展歐洲市場。產(chǎn)業(yè)協(xié)作升級(jí)為整車廠+智駕公司+出行平臺(tái)，通過硬件入口、技術(shù)能力與場景流量協(xié)同，顯著縮短獲客與商業(yè)化周期。中東市場：Robotaxi快速跟進(jìn)，政策頂層明確、審批高效。阿聯(lián)酋提出2030年25%出行自動(dòng)駕駛化；沙特“2030愿景”將智能交通納入經(jīng)濟(jì)轉(zhuǎn)型重點(diǎn)。優(yōu)勢：1）產(chǎn)業(yè)集群：阿布扎比設(shè)立智能駕駛汽車產(chǎn)業(yè)集群（SAVI預(yù)計(jì)2045年創(chuàng)造約862.5億元經(jīng)濟(jì)價(jià)值。2）牌照：阿聯(lián)酋率先頒發(fā)無安全員、無方向盤的全國性自動(dòng)駕駛測試牌照，推行監(jiān)管沙盒模式，縮短企業(yè)落地周期。3）基建：沙特NEOM新城基建與迪拜、利雅得點(diǎn)狀分布城市形態(tài)，提供規(guī)?；?、低復(fù)雜度場景。中東高客單價(jià)與人力替代需求明確，高端出行場景付費(fèi)能力強(qiáng)勁。中東網(wǎng)約車單程價(jià)格約15–25美元，Robotaxi客單價(jià)可達(dá)國內(nèi)2倍以上，單位經(jīng)濟(jì)模型（UE）更優(yōu)。阿布扎比高景氣旅游與每年500多場會(huì)展，形成短途接駁、高峰調(diào)度的結(jié)構(gòu)性需求。2024年接待320萬國際過夜游客，游客平均停留近3.2夜。我們以2024年游客人均3～6次本地出行測算，對應(yīng)960–1920萬次的潛在接駁需求，日均約2.6-5.3萬單。按照單車日均20單，或需約1300-2650輛Robotaxi滿足旅客需求。圖表15：2024年中東旅客需求Robotaxi測算人均出行(次數(shù))63在資本與生態(tài)上，主權(quán)基金綁定全球合作網(wǎng)絡(luò)。阿布扎比CYVN、沙特NEOM等主權(quán)基金直接投資要求企業(yè)本地化部署，形成資本換技術(shù)閉環(huán)。企業(yè)依托Uber、Careem等本地出行平臺(tái)降低獲客成本。文遠(yuǎn)知行與Uber合作，截至2025年10月累計(jì)行駛里程接近100萬公里，主力車型五座GXR，適配機(jī)場、景區(qū)等高頻出行場景，覆在阿布扎比部署大規(guī)模車隊(duì)，部署江鈴合作車型頤馳06，售價(jià)20.46萬元，公司計(jì)劃2026年全面商業(yè)化覆蓋亞斯島、扎耶德國際機(jī)場等重點(diǎn)區(qū)域。2.3商業(yè)模式演進(jìn)：從技術(shù)驗(yàn)證到服務(wù)運(yùn)營的價(jià)值兌現(xiàn)短期看改裝車落地速度，中期看泛化能力，長期看運(yùn)營效率和網(wǎng)絡(luò)效應(yīng)。Robotaxi已突破早期依靠技術(shù)演示和融資的模式，商業(yè)化可行性得到初步驗(yàn)證。競爭焦點(diǎn)已從技術(shù)可能性轉(zhuǎn)變?yōu)楦咝У统杀镜膶?shí)現(xiàn)規(guī)?；?，運(yùn)營效率成為衡量企業(yè)價(jià)值的核心，頭部公司憑借數(shù)據(jù)和運(yùn)營經(jīng)驗(yàn)開始拉開差距。商業(yè)模式呈現(xiàn)階段演進(jìn)，未來乘客自由模式是共享出行經(jīng)濟(jì)的深化。初期以自有模式進(jìn)行技術(shù)驗(yàn)證和數(shù)據(jù)積累；成長期輕資產(chǎn)模式通過車企/金融方承擔(dān)CAPEX、技術(shù)方輸出方案與運(yùn)營能力，加速擴(kuò)張；擴(kuò)張期合資模式整合產(chǎn)業(yè)鏈資源共擔(dān)風(fēng)險(xiǎn)；成熟期乘客自有模式釋放社會(huì)運(yùn)力潛力，如特斯拉的全民車隊(duì)、小鵬汽車Robo智駕版本上車，依賴L4成熟、成本下行及法規(guī)、保險(xiǎn)完善。圖表16：Robotaxi商業(yè)模式L4科技公司與資產(chǎn)所有者汽車制造商與L4科技公司成立合資公司提供服第三方運(yùn)營商3.驅(qū)動(dòng)因素：技術(shù)泛化、成本下探與法規(guī)適配3.1技術(shù)路徑：純視覺與多傳感器融合并行輕傳感器、重算法是感知系統(tǒng)的趨勢。感知能力的強(qiáng)弱直接決定安全的風(fēng)險(xiǎn)預(yù)判與響應(yīng)效率。行業(yè)趨于控制硬件復(fù)雜度的同時(shí)，通過算法能力提升感知質(zhì)量與系統(tǒng)效率。傳感器層面形成兩條技術(shù)路線：多傳感器融合與純視覺。多傳感器融合方案以Waymo、百度Apollo等為代表，包含激光雷達(dá)、攝像頭、毫米波雷達(dá)等，通過硬件冗余提升系統(tǒng)在復(fù)雜天氣和極端場景下的安全性。以Waymo第六代車型為例，車輛配置為13個(gè)攝像頭、4個(gè)激光雷達(dá)、6個(gè)雷達(dá)。純視覺派則由特斯拉主導(dǎo)，依賴攝像頭和神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)完成環(huán)境感知，典型配置為8個(gè)攝像頭及12個(gè)超聲波傳感器。圖表17：Waymo第六代Robotaxi配置圖表18：特斯拉Robotaxi配置短中期，多傳感器融合仍為行業(yè)主流方案，長期純視覺具備成本與全球泛化潛力。多傳感器融合的感知—決策鏈路整體延遲約300毫秒。純視覺方案由于傳感器鏈路更為簡潔，系統(tǒng)延遲可壓縮至約50毫秒，但對算法成熟度和數(shù)據(jù)規(guī)模要求更高。圖表19：純視覺與多傳感器融合方案對比依賴去霧算法，強(qiáng)光/暗光識(shí)別率激光雷達(dá)抗干擾強(qiáng)但信號(hào)衰減，視覺依硬件成本僅為激光雷達(dá)1/10，高當(dāng)前事故總體特征以低速、輕微事故為主，系統(tǒng)性安全風(fēng)險(xiǎn)未顯著放大。事故多由他車追尾自動(dòng)駕駛車輛，人類駕駛車輛違規(guī)變道、闖入或搶行，靜止或低速工況下的接觸事故。數(shù)據(jù)上，特斯拉FSD約0.15起/百萬公里，而Waymo約有1.16起。受統(tǒng)計(jì)口徑與運(yùn)營場景差異影響，兩者安全性總體相近。特斯拉約30-50輛、Waymo約100-200輛，特斯拉多以安全氣囊或安全帶收緊觸發(fā)計(jì)入事故，輕微碰撞不計(jì)；Waymo則包含安全氣囊觸發(fā)、車輛受損、交警報(bào)告等更多事件，覆蓋更復(fù)雜城市路網(wǎng)。事故主要集中于城市道路與路口，風(fēng)險(xiǎn)核心仍在復(fù)雜交互場景。從算法架構(gòu)上，包括模塊化、端到端以及兩者結(jié)合，VLA或?yàn)橄乱淮髁骷軜?gòu)。行業(yè)由模塊化+端到端向端到端演進(jìn)，特斯拉端到端成熟度相對領(lǐng)先。a.端到端通過單一神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)直接輸出控制指令。優(yōu)點(diǎn)：1）全局優(yōu)化，避免信息損耗。2）響應(yīng)快，共享特征提取網(wǎng)絡(luò)。3）長尾問題解決優(yōu)勢，學(xué)習(xí)復(fù)雜場景。缺點(diǎn)：1）黑盒解釋性差，調(diào)試?yán)щy。2）算力要求高，千萬級(jí)視頻片段訓(xùn)練。3）安全冗余不足，極端場景依賴單一模型易失誤。b.模塊化按感知?決策?控制分層。優(yōu)點(diǎn)：1）可解釋性高，模塊獨(dú)立便于故障定位。2）開發(fā)復(fù)雜度降低，模塊可并行開發(fā)。缺點(diǎn)：1）信息傳遞損耗2）人工編碼難以窮舉場景。3）計(jì)算冗余，各模塊獨(dú)立特征提取，算力利用率低。圖表20：VLA模型整合感知、推理與行動(dòng)Waymo以模塊化為主，注重系統(tǒng)可靠性與可驗(yàn)證性。同時(shí)研發(fā)端到端模型（如EMMA）作為技術(shù)儲(chǔ)備。Waymo車型選擇上，約1500輛捷豹I-PACE在四個(gè)主要城市運(yùn)行，早期表示正測試與驗(yàn)證兩款新車現(xiàn)代艾尼氪和純電極氪RT，有望降低用車成本至10萬美元以下。圖表21：以Waymo為代表的多傳感器融合技術(shù)路線特斯拉依靠端到端神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)，追求算法的極致泛化能力。特斯拉架構(gòu)中輸入傳感器數(shù)據(jù)后，直接輸出動(dòng)作，包括方向盤轉(zhuǎn)角、油門和剎車。車型采用量產(chǎn)車改裝與專用車型規(guī)劃，目前使用ModelY改裝測試，計(jì)劃2026年量產(chǎn)無方向盤和踏板的專用車型Cybercab。根據(jù)特斯拉數(shù)據(jù)，啟用FSD功能的特斯拉汽車比未啟用該功能的汽車發(fā)生碰撞的次數(shù)更少，碰撞事故發(fā)生前的平均行駛里程顯著高于手動(dòng)駕駛。圖表22：特斯拉FSDV14技術(shù)架構(gòu)圖表23：重大碰撞事故發(fā)生前的平均行駛里程圖表24：輕微碰撞前平均行駛里程地圖依賴度影響城市擴(kuò)張效率，未來向輕地圖或無圖方案演進(jìn)。從地圖方案看，分為厘米級(jí)高精地圖和輕量化地圖。高精地圖具備“超視距”感知能力。優(yōu)點(diǎn)：1）彌補(bǔ)傳感器的性能邊界；2）靜態(tài)信息預(yù)存留，減輕實(shí)時(shí)感知的算力負(fù)擔(dān)。缺點(diǎn)：1）更新頻率難滿足自動(dòng)駕駛小時(shí)級(jí)更新需求，大部分圖商3個(gè)月更新；2）成本高：分米級(jí)地圖的測繪成本約每公里10元，厘米級(jí)地圖成本達(dá)每公里千元。Waymo擴(kuò)張節(jié)奏受制于高精地圖采集與維護(hù)成本；特斯拉的無圖或輕地圖方案，通過BEV視角與OccupancyNetwork重構(gòu)道路結(jié)構(gòu)，更利于快速規(guī)?；Ｐ袠I(yè)瓶頸在于模型評估與驗(yàn)證，仿真與世界模型成為關(guān)鍵突破口。傳統(tǒng)的開環(huán)測試難以反映真實(shí)駕駛中“決策—環(huán)境—反饋”的閉環(huán)，誤差易累積，且難以評估安全行為的多樣性。特斯拉通過構(gòu)建神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)世界模擬器，使FSD模型在虛擬環(huán)境中實(shí)現(xiàn)真實(shí)駕駛、實(shí)時(shí)交互與持續(xù)學(xué)習(xí)。優(yōu)點(diǎn)：1）閉環(huán)反饋，控制信號(hào)可實(shí)時(shí)改變環(huán)境并生成多視角視頻；2）復(fù)盤歷史事故與險(xiǎn)情；3）大規(guī)模生成極端與對抗性場景。仿真驅(qū)動(dòng)成為行業(yè)共識(shí)，世界模型顯著放大數(shù)據(jù)效率。行業(yè)正由依賴真實(shí)路測向“仿真+世界模型”訓(xùn)練路徑轉(zhuǎn)型。以小馬智行為例，通過“虛擬司機(jī)+世界模型”技術(shù)底座，實(shí)現(xiàn)覆蓋雨天、夜間及復(fù)雜路口的全場景訓(xùn)練，世界模型每周可生成超百億公里的虛擬測試數(shù)據(jù)。系統(tǒng)安全性有望達(dá)到人類駕駛的10倍以上。制造成本快速下行，BOM成本進(jìn)入可規(guī)?；瘏^(qū)間，核心競爭力已從技術(shù)驗(yàn)證轉(zhuǎn)向明確的成本優(yōu)勢。受益于激光雷達(dá)、計(jì)算平臺(tái)等核心硬件價(jià)格下探與規(guī)?；a(chǎn)放量，Robotaxi單車制造成本已顯著下降。早期以Waymo為代表的改裝車型單車成本達(dá)百萬元，目前行業(yè)主流的多傳感器融合方案的整車成本已下探至20萬元水平，成本曲線陡降。圖表25：相關(guān)公司Robotaxi成本W(wǎng)aymo成本優(yōu)勢顯著30-40%體盈虧平衡下一代降20-30%從成本結(jié)構(gòu)看，整車制造端降本為Robotaxi商業(yè)化可行性的前提。以蘿卜快跑第六代產(chǎn)品RT6為例，硬件成本占整車成本約33%，較上一代產(chǎn)品實(shí)現(xiàn)超過60%的單車降本。其中，激光雷達(dá)與域控制器為主要成本項(xiàng)，8顆激光雷達(dá)24000元、5顆毫米波雷達(dá)3000元、11顆攝像頭2000元，域控制器35000元。圖表26：Robotaxi成本拆分硬件層面，芯片化與集成化、固態(tài)化技術(shù)加速激光雷達(dá)規(guī)?；瘶?biāo)配。激光雷達(dá)作為高階智駕系統(tǒng)的核心傳感器，單顆成本自2020年近10萬元降至1500元級(jí)別。主要源于1）芯片化與集成化：激光雷達(dá)制造商自研專用芯片（ASIC如禾賽科技將256個(gè)分立器件集成到2顆ASIC芯片上，減少元器件數(shù)量和成本。2）固態(tài)化技術(shù)發(fā)展：技術(shù)路線從機(jī)械式向混合固態(tài)再到全固態(tài)演進(jìn)，Robotaxi向高性能主雷達(dá)+全固態(tài)補(bǔ)盲雷達(dá)組合發(fā)展。機(jī)械式激光雷達(dá)含大量運(yùn)動(dòng)部件，成本高且難滿足車規(guī)級(jí)要求。以禾賽ATX系列半固態(tài)激光雷達(dá)為例，通過一維轉(zhuǎn)鏡方案減少部件，移除高成本電機(jī)與散熱模塊，重量降低78%，體積縮小77.4%，滿足車規(guī)級(jí)與規(guī)模化需求。圖表27：2025年1-8月激光雷達(dá)裝車量變化圖表28：2025年1-8月各價(jià)格區(qū)間激光雷達(dá)標(biāo)配情況圖表29：2025年1-8月激光雷達(dá)供應(yīng)商排行榜圖表30：速騰聚創(chuàng)ADAS激光雷達(dá)價(jià)格走勢（千元）Robotaxi的商業(yè)本質(zhì)仍是出行服務(wù)，運(yùn)營效率決定盈利上限?；谥圃斐杀鞠陆?，Robotaxi全生命周期運(yùn)營成本優(yōu)勢逐步釋放。網(wǎng)約車發(fā)展階段，Uber通過算法調(diào)度將空駛率降至12%以下，顯著優(yōu)于傳統(tǒng)出租車約40%的空駛率，本質(zhì)在于以算法最大化車輛運(yùn)力價(jià)值。成本端：我們測算每公里運(yùn)營成本或達(dá)0.55元，較傳統(tǒng)油車節(jié)省72%，較傳統(tǒng)電車節(jié)省62%。收入端：無人化Robotaxi單車收入或達(dá)680元。圖表31：網(wǎng)約車與Robotaxi運(yùn)營收入與成本對比0網(wǎng)約車與Robotaxi運(yùn)營測算假設(shè)：1）行駛里程：每年行駛10萬公里，60萬公里報(bào)廢；2）購車成本：Robotaxi價(jià)格以20萬元計(jì)；3）油電成本：油車0.5元/km，電車0.08元/km，每公里油費(fèi)=百公里油耗×油價(jià)÷100，百公里油耗約7.0L-9.0L，油價(jià)約7元；4）保養(yǎng)費(fèi)用：10000公里保養(yǎng)一次，每次500元，自動(dòng)駕駛系統(tǒng)的保養(yǎng)3000元；5）保險(xiǎn)費(fèi)用：據(jù)小馬智行，Robotaxi商業(yè)保費(fèi)費(fèi)率或較傳統(tǒng)出租車下降50%；6）司機(jī)工資8000元/月。7）全無人Robotaxi運(yùn)行時(shí)長、空駛率更優(yōu)。運(yùn)營成本接近有人駕駛智慧出行，2026年或加速發(fā)展。以運(yùn)營效率為例，小馬智行數(shù)據(jù)顯示，通過提升遠(yuǎn)程協(xié)助與地面支持人員效率，遠(yuǎn)程協(xié)助人員與車輛比例已提升運(yùn)營成本已逐步接近有人駕駛智慧出行模式，預(yù)計(jì)2026年商業(yè)化節(jié)奏有望加快。圖表32：出租車/網(wǎng)約車及Robotaxi每公里成本（元/公里）典型城市接駁范圍內(nèi)，Robotaxi有望激活潛在的以租代購需求。以特斯拉Robotaxi在短途出行費(fèi)用為例，相較Uber等傳統(tǒng)網(wǎng)約車平臺(tái)低約31.8%-84.1%，價(jià)格優(yōu)勢有望進(jìn)一步提高放棄私家車比例，有望激活潛在的以租代購需求。圖表33：特斯拉與優(yōu)步打車費(fèi)用對比1234567893.3政策法規(guī)：責(zé)任界定與商業(yè)化準(zhǔn)入加速國內(nèi)Robotaxi政策呈現(xiàn)漸進(jìn)式發(fā)展路徑。道路測試→示范應(yīng)用/運(yùn)營→商業(yè)化試點(diǎn)→無人化運(yùn)營（2025年后）。國家、地方與企業(yè)三級(jí)聯(lián)動(dòng)，推動(dòng)測試標(biāo)準(zhǔn)互認(rèn)與城市細(xì)則加速落地，形成區(qū)域示范。頭部企業(yè)把握政策窗口完成技術(shù)驗(yàn)證并走向商業(yè)閉環(huán)?？傮w看，政策支持自上而下、目標(biāo)明確，通過戰(zhàn)略引導(dǎo)、地方協(xié)同、基礎(chǔ)設(shè)施投入與法規(guī)保障，為Robotaxi規(guī)模化與無人化應(yīng)用營造有利環(huán)境。圖表34：中國市場Robotaxi相關(guān)政策的變化L3級(jí)法規(guī)落地是重要信號(hào)，將為L4責(zé)任劃分鋪平道路。2025年自動(dòng)駕駛政策密度與力度明顯提升，多地通過地方立法明確事故責(zé)任，并由封閉測試轉(zhuǎn)向跨區(qū)域、跨場景應(yīng)用。12月15日工信部公布首批L3準(zhǔn)入車型，將在北京、重慶開展試點(diǎn)，但全國性自動(dòng)駕駛法律法規(guī)仍待完善。圖表35：自動(dòng)駕駛相關(guān)政策政策《北京市自動(dòng)駕駛汽車條例》《上海高級(jí)別自動(dòng)駕駛引領(lǐng)區(qū)“模速智行”行動(dòng)計(jì)劃》《廣州市智能網(wǎng)聯(lián)汽車創(chuàng)新發(fā)展條例》《智能網(wǎng)聯(lián)汽車示范應(yīng)用試點(diǎn)互認(rèn)合作框架協(xié)議》廣州南沙與深圳寶安擬互認(rèn)運(yùn)營資質(zhì)、測試道路、監(jiān)管體《武漢市智能網(wǎng)聯(lián)汽車發(fā)展促進(jìn)條例》《杭州市智能網(wǎng)聯(lián)車輛創(chuàng)新應(yīng)用管理實(shí)施辦法》《深圳經(jīng)濟(jì)特區(qū)智能網(wǎng)聯(lián)汽車管理?xiàng)l例》《深圳市智能網(wǎng)聯(lián)汽車道路測試與示范應(yīng)用管理實(shí)施細(xì)則（修訂征求意見稿）》4.相關(guān)公司進(jìn)展國內(nèi)Robotaxi布局企業(yè)可分四類：1）主機(jī)廠主導(dǎo)：依托前裝量產(chǎn)與定制車型，開放技術(shù)接口；2）自動(dòng)駕駛技術(shù)公司主導(dǎo)：以技術(shù)降本與國際化擴(kuò)張為核心，包括中東試運(yùn)營、車規(guī)級(jí)硬件量產(chǎn)；3）出行平臺(tái)主導(dǎo)：運(yùn)力網(wǎng)絡(luò)與生態(tài)整合構(gòu)建壁壘，形成車輛聚合平臺(tái)、混合派單模式；4）傳統(tǒng)企業(yè)轉(zhuǎn)型：依托整車資質(zhì)、牌照與本地運(yùn)維。具備高階智駕與量產(chǎn)能力的跨界新勢力，在L3+技術(shù)突破后有望快速切入。圖表36：Robotaxi相關(guān)公司進(jìn)展廣州試運(yùn)營駕駛技術(shù)公司W(wǎng)aymo第七代Robotaxi套件成本降約70%城；迪拜、阿布扎比廣州、深圳、橫琴粵澳深度合作區(qū)等獲上海智能網(wǎng)聯(lián)汽車示范運(yùn)營牌照預(yù)計(jì)2026年是汽車高階智駕技術(shù)成熟度、政策法規(guī)、用戶接受度與商業(yè)模式共同突破的窗口。1）產(chǎn)業(yè)邏輯重構(gòu)：2025年1-7月新能源車滲透率已達(dá)45%，電動(dòng)化初步完成，行業(yè)競爭焦點(diǎn)轉(zhuǎn)向智能化。城市NOA等功能下沉至20萬元以下車型。政策層面持續(xù)加碼，推動(dòng)智能化基礎(chǔ)設(shè)施與單車智能協(xié)同發(fā)展。2）商業(yè)模式顛覆：車企盈利模式由單車銷售轉(zhuǎn)向硬件預(yù)埋+軟件訂閱，向服務(wù)端延伸。3）競爭格局分化：頭部車企憑借全棧自研能力與二線車企拉開代際差。4）產(chǎn)品定義革新：汽車從工具升級(jí)為具備主動(dòng)服務(wù)能力的移動(dòng)智能終端。整車環(huán)節(jié)：智能化領(lǐng)先的跨界造車新勢力將成智能化紅利最大受益者。具備大模型與算力自研車企將率先突破端到端自動(dòng)駕駛，優(yōu)化成本與體驗(yàn)。整車廠憑借前裝量產(chǎn)+自研芯片+世界模型+開放生態(tài)閉環(huán)，區(qū)別于多數(shù)車企依賴第三方或后裝改造，具備成本與交付節(jié)奏優(yōu)勢，平臺(tái)化能力更強(qiáng)。技術(shù)體系成熟度領(lǐng)先，自主研發(fā)WaymoDriver構(gòu)建高壁壘。Waymo自主研發(fā)的WaymoDriver系統(tǒng)技術(shù)成熟度處于全球L4領(lǐng)先水平。第六代采用多傳感器融合架構(gòu)具備高冗余與可靠性，疊加長期的高強(qiáng)度真實(shí)道路測試，支撐其在復(fù)雜城市場景中的安全領(lǐng)先，并持續(xù)擴(kuò)城。公司計(jì)劃2026年前進(jìn)入圣地亞哥、拉斯維加斯及底特律三城，未來擴(kuò)至波士頓、西雅圖、丹佛、邁阿密、紐約和華盛頓等城。商業(yè)模式以Robotaxi為核心，輔以物流與技術(shù)服務(wù)。商業(yè)模式涵蓋Robotaxi業(yè)務(wù)（WaymoOne）、物流與貨運(yùn)（WaymoVia）、技術(shù)授權(quán)與數(shù)據(jù)服務(wù)。通過自營運(yùn)營與整車深度合作模式，已與沃爾沃、極氪以及Uber、Lyft等出行平臺(tái)建立合作，分散單一車型或供應(yīng)鏈風(fēng)險(xiǎn)。運(yùn)營持續(xù)拓展，高速公路付費(fèi)路段開放。公司在美國五城以上常態(tài)化運(yùn)營，車隊(duì)約2,500輛，周訂單45萬單，舊金山網(wǎng)約車滲透率超20%，計(jì)劃進(jìn)軍日本和英國。2025年下半年進(jìn)入舊金山、洛杉磯及菲尼克斯高速，實(shí)現(xiàn)無人化運(yùn)營，高速場景驗(yàn)證系統(tǒng)穩(wěn)定性與安全冗余，鞏固技術(shù)領(lǐng)先。堅(jiān)持純視覺方案，F(xiàn)SD向高階自動(dòng)駕駛演進(jìn)。特斯拉延續(xù)純視覺+數(shù)據(jù)飛輪的路徑。公司，通過FSD端到端神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)與大模型迭代，依托數(shù)百萬量產(chǎn)車的真實(shí)道路數(shù)據(jù)提升復(fù)雜環(huán)境理解。2025年10月，奧斯汀累計(jì)行駛超40萬公里、灣區(qū)160萬公里，計(jì)劃年底開展8-10個(gè)美國大都市區(qū)運(yùn)營，奧斯汀取消安全員，2026年進(jìn)入拉斯維加斯、鳳凰城、達(dá)拉斯、內(nèi)華達(dá)州等城市。成本與定價(jià)體系同步優(yōu)化，取消安全員可為單車年節(jié)約超10萬美元。成本端，行業(yè)安全員時(shí)薪約25-31美元，我們測算日間高峰與夜間共計(jì)16小時(shí)輪班，單車日均人力成本約400-1000美元，全年運(yùn)營300天對應(yīng)12.0-14.9萬美元。取消安全員后，單車年度成本將顯著下降，無人化階段成本主要由折舊、電費(fèi)、保險(xiǎn)、調(diào)度及遠(yuǎn)程接管構(gòu)成。定價(jià)端，奧斯汀從固定價(jià)4.2美元過渡至6.9美元，App現(xiàn)已上線動(dòng)態(tài)里程計(jì)費(fèi)。FSD無人化放行后，低成本硬件與平臺(tái)化運(yùn)營支撐快速規(guī)?；?，商業(yè)彈性高于多傳感器模式。4.3蘿卜快跑運(yùn)營數(shù)據(jù)加速放量訂單與運(yùn)營加速放量，2025年用戶需求顯著提升。截至11月，蘿卜快跑累計(jì)訂單量超1,700萬單，居全球Robotaxi行業(yè)首位；全無人周訂單量超25萬單。自動(dòng)駕駛累計(jì)行駛里程超2.4億公里，全無人里程超1.4億公里，規(guī)模與安全驗(yàn)證領(lǐng)先行業(yè)。從訂單增長節(jié)奏看，2024年約每三個(gè)月增長100萬單，日均服務(wù)量約1.1萬單；2025年增長明顯加速，按8月財(cái)報(bào)披露時(shí)點(diǎn)計(jì)算，隨后72天訂單數(shù)新增約300萬單，對應(yīng)日均服務(wù)量提升至約4.2萬單，供給能力釋放推動(dòng)需求快速增長。圖表37：蘿卜快跑Robotaxi車型圖表38：蘿卜快跑累計(jì)服務(wù)次數(shù)（萬次）海外商業(yè)化加速，全球覆蓋22座城市，車隊(duì)約2,500輛。11月獲阿布扎比首批全無人商業(yè)化許可，與AutoGo合作打造當(dāng)?shù)刈畲笕珶o人車隊(duì)，并在迪拜、阿布扎比、瑞士簽署落地協(xié)議，與PostBus推出AmiGo服務(wù)，計(jì)劃2025年底啟動(dòng)測試。與Uber、Lyft合作推進(jìn)，數(shù)千輛無人車將投放海外市場。國內(nèi)運(yùn)營盈利能力增強(qiáng)。武漢實(shí)現(xiàn)單位經(jīng)濟(jì)模型UE盈虧平衡。武漢單車UE盈虧平人力替代節(jié)省約150元/車/天。北京亦莊、深圳南山已基本盈利。廣州第七代Robotaxi投入運(yùn)營后，用戶等待時(shí)間由8分鐘降至3分鐘，訂單取消率下降15%。廣汽、北