第一章多機(jī)器人路徑規(guī)劃的背景與意義第二章多機(jī)器人路徑規(guī)劃算法概述第三章多機(jī)器人路徑規(guī)劃算法仿真驗(yàn)證第四章多機(jī)器人路徑規(guī)劃算法性能對(duì)比第五章多機(jī)器人路徑規(guī)劃算法優(yōu)化第六章多機(jī)器人路徑規(guī)劃算法實(shí)際應(yīng)用01第一章多機(jī)器人路徑規(guī)劃的背景與意義多機(jī)器人系統(tǒng)的應(yīng)用場(chǎng)景物流倉(cāng)儲(chǔ)智能制造醫(yī)療健康假設(shè)一個(gè)大型物流倉(cāng)庫(kù)需要同時(shí)處理3000件貨物，傳統(tǒng)單機(jī)器人系統(tǒng)需要5小時(shí)完成，而采用多機(jī)器人路徑規(guī)劃系統(tǒng)后，通過4臺(tái)機(jī)器人協(xié)同作業(yè)，可在2.5小時(shí)內(nèi)完成同樣的任務(wù)。展示倉(cāng)庫(kù)布局圖和機(jī)器人協(xié)同工作的實(shí)時(shí)監(jiān)控畫面。以某汽車制造廠的多機(jī)器人焊接生產(chǎn)線為例，通過路徑優(yōu)化，年產(chǎn)量提升20%。展示生產(chǎn)線布局圖和機(jī)器人協(xié)同焊接的實(shí)時(shí)監(jiān)控畫面。假設(shè)一個(gè)醫(yī)院需要同時(shí)處理100個(gè)病人的診斷任務(wù)，傳統(tǒng)單機(jī)器人系統(tǒng)需要10小時(shí)完成，而采用多機(jī)器人路徑規(guī)劃系統(tǒng)后，通過5臺(tái)機(jī)器人協(xié)同作業(yè)，可在6小時(shí)內(nèi)完成同樣的任務(wù)。展示醫(yī)院布局圖和機(jī)器人協(xié)同工作的實(shí)時(shí)監(jiān)控畫面。多機(jī)器人路徑規(guī)劃的挑戰(zhàn)碰撞避免路徑優(yōu)化動(dòng)態(tài)環(huán)境適應(yīng)以一個(gè)城市配送場(chǎng)景為例，假設(shè)有10臺(tái)配送機(jī)器人在100個(gè)路口的街道上完成200個(gè)包裹的配送任務(wù)。單一路徑規(guī)劃會(huì)導(dǎo)致50%的機(jī)器人發(fā)生碰撞，而動(dòng)態(tài)路徑規(guī)劃可將碰撞率降低至5%。展示城市配送場(chǎng)景圖和機(jī)器人路徑規(guī)劃對(duì)比圖。以一個(gè)多機(jī)器人足球比賽為例，假設(shè)有5臺(tái)機(jī)器人在10x10的場(chǎng)地上進(jìn)行比賽。單一路徑規(guī)劃會(huì)導(dǎo)致30%的機(jī)器人無法到達(dá)目標(biāo)位置，而動(dòng)態(tài)路徑規(guī)劃可使90%的機(jī)器人到達(dá)目標(biāo)位置。展示足球比賽場(chǎng)景圖和機(jī)器人路徑規(guī)劃對(duì)比圖。以一個(gè)多機(jī)器人搬運(yùn)任務(wù)為例，假設(shè)有10臺(tái)機(jī)器人在100x100環(huán)境中執(zhí)行任務(wù)，環(huán)境中有50個(gè)動(dòng)態(tài)障礙物。傳統(tǒng)路徑規(guī)劃無法適應(yīng)環(huán)境變化，而動(dòng)態(tài)路徑規(guī)劃可通過實(shí)時(shí)更新地圖信息，適應(yīng)環(huán)境變化。展示多機(jī)器人搬運(yùn)場(chǎng)景圖和動(dòng)態(tài)路徑規(guī)劃對(duì)比圖。多機(jī)器人路徑規(guī)劃的關(guān)鍵技術(shù)A*算法分布式算法強(qiáng)化學(xué)習(xí)假設(shè)在一個(gè)20x20的迷宮中，有3臺(tái)機(jī)器人需要從起點(diǎn)到達(dá)終點(diǎn)。A*算法通過啟發(fā)式搜索，可在50次迭代內(nèi)找到最優(yōu)路徑，而傳統(tǒng)Dijkstra算法需要200次迭代。展示迷宮布局圖和A*算法搜索過程圖。以D*-Lite算法為例，假設(shè)在一個(gè)10x10的動(dòng)態(tài)環(huán)境中，有5臺(tái)機(jī)器人需要避開移動(dòng)障礙物。D*-Lite算法通過局部搜索和鄰居信息更新，動(dòng)態(tài)調(diào)整路徑。展示動(dòng)態(tài)環(huán)境圖和D*-Lite算法更新過程圖。以Q-learning算法為例，假設(shè)有10臺(tái)機(jī)器人在100x100環(huán)境中執(zhí)行任務(wù)。Q-learning算法通過不斷試錯(cuò)，學(xué)習(xí)最優(yōu)路徑。展示環(huán)境布局圖和Q-learning算法學(xué)習(xí)過程圖。02第二章多機(jī)器人路徑規(guī)劃算法概述多機(jī)器人路徑規(guī)劃算法分類集中式算法分布式算法混合式算法所有機(jī)器人的路徑規(guī)劃由一個(gè)中央控制器完成，如A*算法的集中式實(shí)現(xiàn)。優(yōu)點(diǎn)是全局最優(yōu)，缺點(diǎn)是通信開銷大，易成為單點(diǎn)故障。展示集中式A*算法工作流程圖。每臺(tái)機(jī)器人根據(jù)局部信息和鄰居機(jī)器人的信息進(jìn)行決策，如D*-Lite算法。優(yōu)點(diǎn)是魯棒性強(qiáng)，缺點(diǎn)是可能無法達(dá)到全局最優(yōu)。展示分布式D*-Lite算法工作流程圖。結(jié)合集中式和分布式算法的優(yōu)點(diǎn)，如基于拍賣機(jī)制的路徑規(guī)劃。優(yōu)點(diǎn)是兼顧全局最優(yōu)和魯棒性，缺點(diǎn)是設(shè)計(jì)復(fù)雜，需要平衡集中控制和分布式控制的比例。展示混合式拍賣機(jī)制算法工作流程圖。集中式路徑規(guī)劃算法分析A*算法原理A*算法優(yōu)缺點(diǎn)A*算法應(yīng)用場(chǎng)景假設(shè)在一個(gè)20x20的網(wǎng)格環(huán)境中，有5臺(tái)機(jī)器人需要從起點(diǎn)到達(dá)終點(diǎn)。集中式A*算法通過構(gòu)建全局地圖，計(jì)算每臺(tái)機(jī)器人的最優(yōu)路徑。展示網(wǎng)格環(huán)境圖和A*算法搜索過程圖。A*算法的優(yōu)點(diǎn)是路徑最優(yōu)，計(jì)算簡(jiǎn)單；缺點(diǎn)是通信開銷大，易受網(wǎng)絡(luò)延遲影響，不適合大規(guī)模機(jī)器人系統(tǒng)。展示A*算法優(yōu)缺點(diǎn)對(duì)比表。A*算法適用于對(duì)路徑精度要求高的場(chǎng)景，如精密制造、醫(yī)療手術(shù)等。展示精密制造場(chǎng)景圖和A*算法應(yīng)用效果。分布式路徑規(guī)劃算法分析D*-Lite算法原理D*-Lite算法優(yōu)缺點(diǎn)D*-Lite算法應(yīng)用場(chǎng)景假設(shè)在一個(gè)10x10的動(dòng)態(tài)環(huán)境中，有5臺(tái)機(jī)器人需要避開移動(dòng)障礙物。D*-Lite算法通過局部搜索和鄰居信息更新，動(dòng)態(tài)調(diào)整路徑。展示動(dòng)態(tài)環(huán)境圖和D*-Lite算法更新過程圖。D*-Lite算法的優(yōu)點(diǎn)是魯棒性強(qiáng)，通信開銷小，適合動(dòng)態(tài)環(huán)境；缺點(diǎn)是可能無法達(dá)到全局最優(yōu)，路徑優(yōu)化過程復(fù)雜。展示D*-Lite算法優(yōu)缺點(diǎn)對(duì)比表。D*-Lite算法適用于對(duì)計(jì)算時(shí)間要求高的場(chǎng)景，如無人機(jī)編隊(duì)、機(jī)器人巡檢等。展示無人機(jī)編隊(duì)場(chǎng)景圖和D*-Lite算法應(yīng)用效果?；旌鲜铰窂揭?guī)劃算法分析拍賣機(jī)制原理拍賣機(jī)制優(yōu)缺點(diǎn)拍賣機(jī)制應(yīng)用場(chǎng)景假設(shè)在一個(gè)20x20的網(wǎng)格環(huán)境中，有10臺(tái)機(jī)器人需要從起點(diǎn)到達(dá)終點(diǎn)。拍賣機(jī)制通過集中控制部分機(jī)器人的路徑，分布式控制其他機(jī)器人的路徑。展示網(wǎng)格環(huán)境圖和拍賣機(jī)制工作流程圖。拍賣機(jī)制算法的優(yōu)點(diǎn)是兼顧全局最優(yōu)和魯棒性，性能適中；缺點(diǎn)是設(shè)計(jì)復(fù)雜，需要平衡集中控制和分布式控制的比例。展示拍賣機(jī)制算法優(yōu)缺點(diǎn)對(duì)比表。拍賣機(jī)制算法適用于需要兼顧路徑精度和計(jì)算時(shí)間的場(chǎng)景，如多機(jī)器人搬運(yùn)、多機(jī)器人焊接等。展示多機(jī)器人搬運(yùn)場(chǎng)景圖和拍賣機(jī)制算法應(yīng)用效果。03第三章多機(jī)器人路徑規(guī)劃算法仿真驗(yàn)證仿真實(shí)驗(yàn)設(shè)計(jì)實(shí)驗(yàn)?zāi)繕?biāo)參數(shù)設(shè)置實(shí)驗(yàn)環(huán)境假設(shè)一個(gè)多機(jī)器人焊接生產(chǎn)線，有10臺(tái)機(jī)器人在100x100的場(chǎng)地上進(jìn)行焊接任務(wù)。實(shí)驗(yàn)?zāi)繕?biāo)是比較不同路徑規(guī)劃算法的效率、魯棒性和計(jì)算時(shí)間。展示生產(chǎn)線布局圖和實(shí)驗(yàn)?zāi)繕?biāo)描述。詳細(xì)描述仿真實(shí)驗(yàn)的參數(shù)設(shè)置：場(chǎng)地大?。?00x100，機(jī)器人數(shù)量：10臺(tái)，任務(wù)數(shù)量：200個(gè)，障礙物數(shù)量：50個(gè)，仿真時(shí)間：1000秒。展示參數(shù)設(shè)置表格。展示仿真實(shí)驗(yàn)的硬件和軟件環(huán)境：硬件：高性能服務(wù)器（32核CPU，64GB內(nèi)存），軟件：MATLABR2021b，ROS1Melodic。展示實(shí)驗(yàn)環(huán)境配置圖。集中式算法仿真結(jié)果路徑規(guī)劃圖任務(wù)完成時(shí)間統(tǒng)計(jì)性能分析假設(shè)10臺(tái)機(jī)器人在100x100環(huán)境中執(zhí)行A*算法，路徑規(guī)劃時(shí)間為200ms，平均路徑長(zhǎng)度為45。展示機(jī)器人路徑規(guī)劃圖。展示機(jī)器人任務(wù)完成時(shí)間統(tǒng)計(jì)表：|機(jī)器人編號(hào)|任務(wù)完成時(shí)間（秒）|...|10|180|。展示統(tǒng)計(jì)表。分析集中式A*算法的仿真結(jié)果：A*算法的優(yōu)點(diǎn)是路徑最優(yōu)，但計(jì)算時(shí)間長(zhǎng)，碰撞次數(shù)少。展示性能分析圖表。分布式算法仿真結(jié)果路徑規(guī)劃圖任務(wù)完成時(shí)間統(tǒng)計(jì)性能分析假設(shè)10臺(tái)機(jī)器人在100x100環(huán)境中執(zhí)行D*-Lite算法，路徑規(guī)劃時(shí)間為150ms，平均路徑長(zhǎng)度為42。展示機(jī)器人路徑規(guī)劃圖。展示機(jī)器人任務(wù)完成時(shí)間統(tǒng)計(jì)表：|機(jī)器人編號(hào)|任務(wù)完成時(shí)間（秒）|...|10|160|。展示統(tǒng)計(jì)表。分析分布式D*-Lite算法的仿真結(jié)果：D*-Lite算法的優(yōu)點(diǎn)是計(jì)算時(shí)間短，但路徑不是最優(yōu)，碰撞次數(shù)稍多。展示性能分析圖表?；旌鲜剿惴ǚ抡娼Y(jié)果路徑規(guī)劃圖任務(wù)完成時(shí)間統(tǒng)計(jì)性能分析假設(shè)10臺(tái)機(jī)器人在100x100環(huán)境中執(zhí)行拍賣機(jī)制算法，路徑規(guī)劃時(shí)間為180ms，平均路徑長(zhǎng)度為43。展示機(jī)器人路徑規(guī)劃圖。展示機(jī)器人任務(wù)完成時(shí)間統(tǒng)計(jì)表：|機(jī)器人編號(hào)|任務(wù)完成時(shí)間（秒）|...|10|170|。展示統(tǒng)計(jì)表。分析混合式拍賣機(jī)制算法的仿真結(jié)果：拍賣機(jī)制算法的優(yōu)點(diǎn)是兼顧全局最優(yōu)和魯棒性，性能適中。展示性能分析圖表。04第四章多機(jī)器人路徑規(guī)劃算法性能對(duì)比性能對(duì)比指標(biāo)指標(biāo)定義權(quán)重設(shè)置指標(biāo)重要性介紹性能對(duì)比的指標(biāo)：路徑長(zhǎng)度：機(jī)器人行駛的總距離；任務(wù)完成時(shí)間：所有機(jī)器人完成任務(wù)的總時(shí)間；碰撞次數(shù)：機(jī)器人之間發(fā)生碰撞的次數(shù)；計(jì)算時(shí)間：算法的運(yùn)行時(shí)間。展示指標(biāo)定義表格。展示性能對(duì)比指標(biāo)的權(quán)重設(shè)置：|指標(biāo)|權(quán)重|...|計(jì)算時(shí)間|0.1|。展示權(quán)重設(shè)置表格。分析每個(gè)指標(biāo)的重要性：路徑長(zhǎng)度決定了任務(wù)完成效率；任務(wù)完成時(shí)間反映了系統(tǒng)的實(shí)時(shí)性能；碰撞次數(shù)影響了系統(tǒng)的安全性；計(jì)算時(shí)間決定了系統(tǒng)的響應(yīng)速度。展示指標(biāo)重要性分析圖表。不同算法的性能對(duì)比性能對(duì)比表性能分析結(jié)論展示不同算法的性能對(duì)比表：|算法|路徑長(zhǎng)度|任務(wù)完成時(shí)間|碰撞次數(shù)|計(jì)算時(shí)間|...|拍賣機(jī)制|43|165|1|180|。展示對(duì)比表。分析不同算法的性能差異：A*算法在路徑長(zhǎng)度和任務(wù)完成時(shí)間方面表現(xiàn)最佳，但計(jì)算時(shí)間長(zhǎng)；D*-Lite算法計(jì)算時(shí)間短，但路徑不是最優(yōu)，碰撞次數(shù)稍多；拍賣機(jī)制算法兼顧全局最優(yōu)和魯棒性，性能適中。展示性能分析圖表。結(jié)論：不同算法在不同指標(biāo)上各有優(yōu)劣，需根據(jù)實(shí)際需求選擇合適的算法。展示結(jié)論圖表。碰撞避免性能對(duì)比碰撞次數(shù)統(tǒng)計(jì)性能分析結(jié)論展示不同算法的碰撞避免性能對(duì)比：|算法|碰撞次數(shù)|...|拍賣機(jī)制|1|。展示碰撞次數(shù)統(tǒng)計(jì)表。分析不同算法的碰撞避免性能：A*算法通過集中控制，碰撞次數(shù)最少；D*-Lite算法通過分布式控制，碰撞次數(shù)稍多，但計(jì)算時(shí)間短；拍賣機(jī)制算法在碰撞避免和計(jì)算時(shí)間之間取得平衡。展示性能分析圖表。結(jié)論：不同算法在碰撞避免方面各有優(yōu)劣，需根據(jù)實(shí)際需求選擇合適的算法。展示結(jié)論圖表。05第五章多機(jī)器人路徑規(guī)劃算法優(yōu)化算法優(yōu)化目標(biāo)優(yōu)化目標(biāo)定義優(yōu)化目標(biāo)重要性優(yōu)化方法介紹算法優(yōu)化的目標(biāo)：減少計(jì)算時(shí)間：提高算法的運(yùn)行效率；降低碰撞次數(shù)：增強(qiáng)算法的魯棒性；優(yōu)化路徑長(zhǎng)度：提高任務(wù)完成效率。展示優(yōu)化目標(biāo)描述。分析每個(gè)優(yōu)化目標(biāo)的重要性：減少計(jì)算時(shí)間可以提高系統(tǒng)的實(shí)時(shí)性能；降低碰撞次數(shù)可以增強(qiáng)系統(tǒng)的安全性；優(yōu)化路徑長(zhǎng)度可以提高任務(wù)完成效率。展示優(yōu)化目標(biāo)重要性分析圖表。介紹優(yōu)化方法：環(huán)境感知優(yōu)化、通信協(xié)議優(yōu)化和任務(wù)分配優(yōu)化。展示優(yōu)化方法描述。A*算法優(yōu)化啟發(fā)式函數(shù)優(yōu)化改進(jìn)啟發(fā)式函數(shù)，減少搜索空間。展示啟發(fā)式函數(shù)優(yōu)化前后對(duì)比圖。并行計(jì)算利用多核CPU并行計(jì)算路徑。展示并行計(jì)算前后對(duì)比圖。預(yù)處理地圖預(yù)先處理地圖信息，減少實(shí)時(shí)計(jì)算量。展示預(yù)處理地圖前后對(duì)比圖。性能對(duì)比展示優(yōu)化后的性能對(duì)比：|優(yōu)化方法|路徑長(zhǎng)度|任務(wù)完成時(shí)間|碰撞次數(shù)|計(jì)算時(shí)間|...|預(yù)處理地圖|45|180|2|180|。展示對(duì)比表。性能分析分析不同優(yōu)化方法的性能差異：?jiǎn)l(fā)式函數(shù)優(yōu)化在路徑長(zhǎng)度和任務(wù)完成時(shí)間方面表現(xiàn)最佳；并行計(jì)算在計(jì)算時(shí)間和碰撞避免方面表現(xiàn)最佳；預(yù)處理地圖在路徑長(zhǎng)度和碰撞避免方面表現(xiàn)最佳。展示性能分析圖表。結(jié)論結(jié)論：不同優(yōu)化方法在不同指標(biāo)上各有優(yōu)劣，需根據(jù)實(shí)際需求選擇合適的算法。展示結(jié)論圖表。D*-Lite算法優(yōu)化局部搜索優(yōu)化改進(jìn)局部搜索策略，減少搜索次數(shù)。展示局部搜索優(yōu)化前后對(duì)比圖。鄰居信息共享增強(qiáng)鄰居機(jī)器人之間的信息共享。展示鄰居信息共享前后對(duì)比圖。動(dòng)態(tài)更新機(jī)制實(shí)時(shí)更新地圖信息，減少路徑重規(guī)劃次數(shù)。展示動(dòng)態(tài)更新機(jī)制前后對(duì)比圖。性能對(duì)比展示優(yōu)化后的性能對(duì)比：|優(yōu)化方法|路徑長(zhǎng)度|任務(wù)完成時(shí)間|碰撞次數(shù)|計(jì)算時(shí)間|...|動(dòng)態(tài)更新機(jī)制|43|175|1|150|。展示對(duì)比表。性能分析分析不同優(yōu)化方法的性能差異：局部搜索優(yōu)化在路徑長(zhǎng)度和任務(wù)完成時(shí)間方面表現(xiàn)最佳；鄰居信息共享在計(jì)算時(shí)間和碰撞避免方面表現(xiàn)最佳；動(dòng)態(tài)更新機(jī)制在路徑長(zhǎng)度和碰撞避免方面表現(xiàn)最佳。展示性能分析圖表。結(jié)論結(jié)論：不同優(yōu)化方法在不同指標(biāo)上各有優(yōu)劣，需根據(jù)實(shí)際需求選擇合適的算法。展示結(jié)論圖表?；旌鲜剿惴▋?yōu)化拍賣機(jī)制優(yōu)化改進(jìn)拍賣機(jī)制，減少競(jìng)爭(zhēng)次數(shù)。展示拍賣機(jī)制優(yōu)化前后對(duì)比圖。分布式控制優(yōu)化增強(qiáng)分布式控制策略，減少路徑?jīng)_突。展示分布式控制優(yōu)化前后對(duì)比圖。集中控制優(yōu)化改進(jìn)集中控制策略，提高全局路徑規(guī)劃效率。展示集中控制優(yōu)化前后對(duì)比圖。性能對(duì)比展示優(yōu)化后的性能對(duì)比：|優(yōu)化方法|路徑長(zhǎng)度|任務(wù)完成時(shí)間|碰撞次數(shù)|計(jì)算時(shí)間|...|集中控制優(yōu)化|43|165|2|180|。展示對(duì)比表。性能分析分析不同優(yōu)化方法的性能差異：拍賣機(jī)制優(yōu)化在計(jì)算時(shí)間和碰撞避免方面表現(xiàn)最佳；分布式控制優(yōu)化在路徑長(zhǎng)度和任務(wù)完成時(shí)間方面表現(xiàn)最佳；集中控制優(yōu)化在路徑長(zhǎng)度和碰撞避免方面表現(xiàn)最佳。展示性能分析圖表。結(jié)論結(jié)論：不同優(yōu)化方法在不同指標(biāo)上各有優(yōu)劣，需根據(jù)實(shí)際需求選擇合適的算法。展示結(jié)論圖表。06第六章多機(jī)器人路徑規(guī)劃算法實(shí)際應(yīng)用實(shí)際應(yīng)用場(chǎng)景物流倉(cāng)儲(chǔ)智能制造醫(yī)療健康假設(shè)一個(gè)大型物流倉(cāng)庫(kù)需要同時(shí)處理3000件貨物，傳統(tǒng)單機(jī)器人系統(tǒng)需要5小時(shí)完成，而采用多機(jī)器人路徑規(guī)劃系統(tǒng)后，通過4臺(tái)機(jī)器人協(xié)同作業(yè)，可在2.5小時(shí)內(nèi)完成同樣的任務(wù)。展示倉(cāng)庫(kù)布局圖和機(jī)器人協(xié)同工作的實(shí)時(shí)監(jiān)控畫面。以某汽車制造廠的多機(jī)器人焊接生產(chǎn)線為例，通過路徑優(yōu)化，年產(chǎn)量提升20%。展示生產(chǎn)線布局圖和機(jī)器人協(xié)同焊接的實(shí)時(shí)監(jiān)控畫面。假設(shè)一個(gè)醫(yī)院需要同時(shí)處理100個(gè)病人的診斷任務(wù)，傳統(tǒng)單機(jī)器人系統(tǒng)需要10小時(shí)完成，而采用多機(jī)器人路徑規(guī)劃系統(tǒng)后，通過5臺(tái)機(jī)器人協(xié)同作業(yè)，可在6小時(shí)內(nèi)完成同樣的任務(wù)。展示醫(yī)院布局圖和機(jī)器人協(xié)同工作的實(shí)時(shí)監(jiān)控畫面。實(shí)際應(yīng)用中的挑戰(zhàn)環(huán)境復(fù)雜性通信延遲任務(wù)動(dòng)態(tài)變化假設(shè)一個(gè)多機(jī)器人搬運(yùn)任務(wù)，有10臺(tái)機(jī)器人在100x100環(huán)境中執(zhí)行任務(wù)，環(huán)境中有50個(gè)動(dòng)態(tài)障礙物。傳統(tǒng)路徑規(guī)劃無法適應(yīng)環(huán)境變化，而動(dòng)態(tài)路徑規(guī)劃可通過實(shí)時(shí)更新地圖信息，適應(yīng)環(huán)境變化。展示多機(jī)器人搬運(yùn)場(chǎng)景圖和動(dòng)態(tài)路徑規(guī)劃對(duì)比圖。假設(shè)一個(gè)多機(jī)器人足球比賽，有5臺(tái)機(jī)器人在10x10的場(chǎng)地上進(jìn)行比賽。傳統(tǒng)路徑規(guī)劃無法適應(yīng)通信延遲，而動(dòng)態(tài)路徑規(guī)劃可通過實(shí)時(shí)更新地圖信息，適應(yīng)通信延遲。展示多機(jī)器人足球比賽場(chǎng)景圖和動(dòng)態(tài)路徑規(guī)劃對(duì)比圖。假設(shè)一個(gè)多機(jī)器人配送任務(wù)，有10臺(tái)機(jī)器人在100x100環(huán)境中執(zhí)行任務(wù)，任務(wù)數(shù)量和任務(wù)優(yōu)先級(jí)動(dòng)態(tài)變化。傳統(tǒng)路徑規(guī)劃無法適應(yīng)任務(wù)變化，而動(dòng)態(tài)路徑規(guī)劃可通過實(shí)時(shí)更新地圖信息，適應(yīng)任務(wù)變化。展示多機(jī)器人配送場(chǎng)景圖和動(dòng)態(tài)路徑規(guī)劃對(duì)比圖。實(shí)際應(yīng)用中的優(yōu)化方法環(huán)境感知優(yōu)化通信協(xié)議優(yōu)化任務(wù)分配優(yōu)化利用傳感器技術(shù)，實(shí)時(shí)感知環(huán)境變化。展示環(huán)境感知優(yōu)化前