2.2平口手抓安裝和機械裝置創(chuàng)建2.2Installationofflat-mouthtoolsandcreationofmechanicaldevicesCATALOGUE平口手抓安裝平口手抓機械裝置創(chuàng)建12目錄目錄ONTENTSCCATALOGUE平口手抓安裝11）導入“主盤工具”和“平口手抓工具”模型點擊“基本”→“導入幾何體”→“瀏覽幾何體”，導入“主盤工具.stp”和“平口手抓工具.stp”。CATALOGUE平口手抓安裝12）“主盤工具”安裝到機器人法蘭盤點擊“布局”→“主盤工具”按住不放，拖動至“IRB120_3_58_01”，在彈出的“更新位置”對話框中，點擊“是”。CATALOGUE平口手抓安裝13）設定“平口手抓工具”位置在“布局”選項卡中，右擊“平口手抓工具”，在快捷菜單中選擇“位置”→“設定位置...”。在彈出的對話框中輸入“位置”和“方向”為(0,0,41,0,0,0)，設置完成后，點擊“應用”。CATALOGUE平口手抓安裝14）設定“平口手抓工具”本地原點右擊“平口手抓工具”，在彈出的快捷菜單中，選擇“修改”→“設定本地原點”。在彈出的對話框中輸入“位置”和“方向”為(0,0,0,0,0,0)。設置完成后，點擊“應用”。CATALOGUE平口手抓安裝15）“平口手抓工具”安裝到“主盤工具”點擊“布局”→“平口手抓工具”，拖動至“IRB120_3_58_01”，在彈出的“更新位置”對話框中，點擊“是”。CATALOGUE平口手抓安裝21）創(chuàng)建機械裝置點擊“創(chuàng)建機械裝置”快捷工具命令。在“機械裝置模型名稱”文本框中輸入“平口手抓”，在“機械裝置類型”下拉框中選擇“工具”。CATALOGUE平口手抓安裝22）設置第一個鏈接L1

雙擊圖中“鏈接”，在彈出的對話框中，設置“鏈接名稱”為“L1”，在“所選組件”下拉菜單中，依次將右圖中5個組件添加到右方文本框中，并勾選“設置為BaseLink”選項，最后點擊“應用”。CATALOGUE平口手抓安裝22）設置第二個鏈接L2

在“創(chuàng)建鏈接”對話框中，繼續(xù)設置“鏈接名稱”為“L2”，在“所選組件”下拉菜單中，依次將右圖中2個組件添加到右方文本框中，最后點擊“應用”。CATALOGUE平口手抓安裝23）設置第三個鏈接L3

在“創(chuàng)建鏈接”對話框中，繼續(xù)設置“鏈接名稱”為“L3”，在“所選組件”下拉菜單中，依次將右圖中2個組件添加到右方文本框中，最后點擊“確定”。CATALOGUE平口手抓安裝24）設置關節(jié)J1、J2

設置“關節(jié)名稱”為“J1”，“關節(jié)類型”選擇“往復的”，“父鏈接”和“子鏈接”分別選擇為“L1”和“L2”，在“關節(jié)軸”中，將“第二個位置”設置為“-1，0，0”，關節(jié)“最小限值”和“最大限值”設置為0和8，最后點擊“應用”。繼續(xù)設置“關節(jié)名稱”為“J2”，“關節(jié)類型”選擇“往復的”，“父鏈接”和“子鏈接”分別為“L1”和“L3”。CATALOGUE平口手抓安裝25）設置工具數(shù)據(jù)

雙擊圖中的“工具數(shù)據(jù)”，在彈出的對話框中，“工具數(shù)據(jù)名稱”設置為“CarrryTool”，“屬于鏈接”選擇“L1(Bas