-PAGE1 SV660NSV660N系列伺服是匯川技術(shù)研制的高性能中小功率的交流伺服產(chǎn)品。該系列產(chǎn)品功率范圍合包括小慣量、中慣量的MS1系列23位單圈絕對值、23位多圈絕對式編碼器的高響應(yīng)SV660N2019年8201911SV660N系列伺服驅(qū)動器及MS1CECEEMCRoHSENEMCCE-2 -PAGE3 前 開箱驗 手冊版本變更記 認(rèn)證信 安全注意事 安全聲 安全等級定 安全注意事 安全標(biāo) 第1章伺服系統(tǒng)選 伺服電機與驅(qū)動器型號說 伺服系統(tǒng)配套規(guī)格一覽 配套線纜型選 通信線纜選配 接插套件選 制動電阻相關(guān)規(guī) 第2章安 伺服驅(qū)動器的安 安裝場 環(huán)境條 安裝尺 安裝注意事 伺服電機的安 安裝場 環(huán)境條 安裝注意事 第3章伺服驅(qū)動器與電機的連接說 伺服驅(qū)動器端子引腳分 伺服驅(qū)動器主電路連 主電路端子介 制動電阻接線舉 主電路連接電纜推薦型號及規(guī) 電源配線實 主電路配線注意事 主電路外圍配件規(guī) 伺服驅(qū)動器和伺服電機的動力線連 伺服驅(qū)動器和伺服電機的編碼器線連 伺服驅(qū)動器控制信號端子CN1連 抱閘配 通信信號CN3/CN4配 通信信號連接器引腳定 通信線纜的選購要 與PC的通訊連接（232通訊 STO端子定義與連 電氣接線的抗干擾對 抗干擾配線舉例及接地處 噪音濾波器的使用方 線纜使用的注意事 第4章調(diào)試與運 運行前檢 接通電 點動運 通用參數(shù)設(shè) 旋轉(zhuǎn)方向選 抱閘設(shè) 制動設(shè) 伺服運 伺服停 轉(zhuǎn)換因子設(shè) 第5章故障處 故障和警告分 通信故障和警告代碼一覽 故障的處理方 警告的處理方 通信故障的處理方 第6章對象組一覽 對象組說 對象組1000h分配一 對象組2000h分配一 對象組6000h分配一 -4

SDO傳輸中止 -PAGE5 -PAGE6 危險警告注意注意開箱前請檢查產(chǎn)品的外包裝是否完好,有無破損、浸??警告注意請按照產(chǎn)品的儲存與運輸條件進行儲存與運輸，儲存溫度、??避免產(chǎn)品儲存時間超過3警告警告殼和機械防護外殼等防護裝置，防護等級應(yīng)符合相關(guān)IEC危險危險15警告危險危險警告危險切斷所有設(shè)備的電源后，請至少等待15警告危險切斷所有設(shè)備的電源后，請至少等待15警告警告表示等待15ReadthemanualandfollowthesafetyinstructionsBeforeuse.15Donottouchterminalswithin15minutesafterDisconnectthepower,Riskofelectricshock.-PAGE10-PAGE11第11-1SIZEACN6、CN5CN6功能安全信號接入。CN557LEDMODE：（長按：顯示多于5位時翻頁）從站設(shè)備，CN4(OUT)、需要外接泄放電阻時，將其接于P、CU、V、WPE圖1-2SIZEBCN6、CN5CN6功能安全信號接入。CN557LEDMODE：（長按：顯示多于5位時翻頁）從站設(shè)備，CN4(OUT)OFF，伺服單元內(nèi)部電容器可能仍存有電S5R5(750W)220V輸入，只支持在L1、L2間接入220V電源。S6R6(850W)220VL1、L2、L3220VL1、L2、L3220V但需要降額到70%使用。將泄放電阻接于P、C之間。U、V、WPE請將其接入P，C間。S5R5P、D其接入P，C圖1-3SIZEC和SIZED57LEDMODE：（長按：顯示多于5位時翻頁）OFF，需要外接制動電阻時（先取掉接于P、D），將泄放電阻接于P、C之間。U、V、WPE設(shè)備，CN4(OUT)CN6（STOCN6CN5CN5路電源OFF，伺服單元內(nèi)部電容器可能仍存有電荷。（伺服電機連接端子U、V、W默認(rèn)為N1、N2在N1、N2需要外接泄放電阻時（P、D），將泄放電阻接于P、C之間。5位7段LEDMODE:（5）RS-232、RS-485CN6（STOCN6CN5CN5伺服驅(qū)動器PC伺服驅(qū)動器PLC伺服驅(qū)動器PLC伺服驅(qū)動器EtherCAT伺服驅(qū)動器輸入/(需用戶自備編碼器信號端子伺服驅(qū)動器直接連在工業(yè)用電源上，未使用變壓器等電源隔離。為防止伺服系統(tǒng)產(chǎn)生交叉觸為構(gòu)成更加安全的系統(tǒng)，請使用過載、短路保護兼用的漏電斷路器或配套地線保護專用漏電斷路器。外接控制電源或24Vdc電源時請注意電源容量，尤其在同時為幾個驅(qū)動器供電或者多路抱24V??儐??PC?????儐??PLC?????儐???????湷??PLC???????湷??EtherCAT?丩??????儐????/???(?????????????????????????ㄥ????????伺服驅(qū)動器直接連在工業(yè)用電源上，未使用變壓器等電源隔離。為防止伺服系統(tǒng)產(chǎn)生交叉觸為構(gòu)成更加安全的系統(tǒng)，請使用過載、短路保護兼用的漏電斷路器或配套地線保護專用漏電斷路器。24Vdc24VMS1H1-20B30CB-A331Z-額定功率額定轉(zhuǎn)速0.7522030002.392504.8DutyMotorIns. Weight:2.18ACServoModel:MS1H1-75B30CB-SuzhouInovanceTechnologyCo.,MadeinChina以上信息僅適用于40\60\80SV660N系列伺服驅(qū)動器可搭配23位單圈絕對值編碼器或231R62R83R55R45R51R62R83R55R45R5額定輸出電流1.6A2.8A3.5A5.4A5.5A6.6A 7R68R4012017021額定輸出電流7.6A8.4A12A17A21AMODEL：INPUT：1PHAC200-240V4.6AOUTPUT：3PHAC0-240V2.8A0-400HzSuzhouInovanceTechnology圖1-8銘牌與型號說明MS1H1MS1H2MS1H3MS1H4S6R6220V，70S7R6S012220V，三相MS1H2三相MS1H31-1MS1H1/MS1H4（Z）A3U31-2MS1H1/MS1H4（Z）A3U31-3MS1H1/MS1H4（S）（非抱閘（帶抱閘A3U3表1-4MS1H2A3U31-5MS1H3（2.9kW）（非抱閘（帶抱閘A3U31-6MS1H3（2.9kW）A3U31-7MS1H3（2.9kW）A3U3伺服驅(qū)動器PC（DB15C6PIN公 9pin接插 針 絕緣端 壓線端6PIN公 座 壓線端 航1394公 座 壓線端 航 航電阻值制動能量(J)電阻值功率單相三相三相三相和-PAGE25-PAGE26第2請不要安裝在高溫、潮??表2-1安裝環(huán)境0~+5545℃~55℃，使用環(huán)境??90%RH-20~70℃儲存??90%RH4.9m/s19.6m/s1000m，1000m~2000m?巊 ?巊 ?巊 ?巊

?

2-1SIZEA外形尺寸圖（

5?圖2-2SIZEB外形尺寸圖（單位6正視 左視 后視6

圖2-3SIZEC外形尺寸圖（單位

左視 后視 俯視? ?正視 左視 后視 俯視

M4固定螺釘：4-M42~4據(jù)容量不同安裝孔的數(shù)量不同)安裝孔，將伺服驅(qū)動器牢固地固定在安裝面上。為保證能夠通過風(fēng)扇以及自然對流進行冷卻，請參照圖2-3，在伺服驅(qū)動器的周圍留有足夠10mm50mmSIZEASIZEB1mm距離。此時請在實際負(fù)載率75%以下進行使用。SIZEC、SIZED、SIZEE

保留間距 緊湊安裝圖2-4伺服驅(qū)動器安裝示意圖

圖2-5頂部網(wǎng)口防塵（標(biāo)配：插入網(wǎng)口中隨產(chǎn)品發(fā)貨CN5（含固體、液體等物品）跌落圖2-6防塵蓋：避免異物（含固體、液體等物品）表2-2安裝環(huán)境0~40℃使用環(huán)境??20%~80%RH(-20℃~60℃：80℃72儲存??20%~90%RH(49m/s490m/sIP67(1000m，1000m表2-1安裝注意事項用。(但軸貫通部除外)是指軸從電機端面伸出部分的間隙0.2mm或0.3mm，非常細(xì)，所以配線(使用)時，請不要使其張拉過緊。編碼器可能會因PE之間的電位差而產(chǎn)生故障。?Sh6?Sh6-?LBh7-KH-KH- 端子上螺釘鎖緊力為?Sh6?Sh6-?LBh70-

軸端示意 軸端帶鍵示意端子上螺釘鎖緊力為法蘭框號?Sh6?Sh6-?LBh7-軸端示意 軸端帶鍵示意?Sh6?Sh6-軸端示意 軸端帶鍵示意端子上螺釘鎖緊力為端子上螺釘鎖緊力為363636363636法蘭框號MS1H20.02 ?Sh6◎0.06?LBh7

KWKWW軸端尺寸 軸端帶鍵尺寸5454543636363636法蘭框號

65659696-PAGE42-PAGE43第3+24V10+24V10DO3+ +24V10DO3++24V10DO3+ 編碼器信號端子主回路輸入端子3-5SIZEA表3-3SIZEA伺服驅(qū)動器主電路端子的名稱與功能需要外接泄放電阻時，將其接于P、CU、V、WPE3-6SIZEB表3-4SIZEB伺服驅(qū)動器主電路端子的名稱與功能L1L2、S5R5(750W)220V輸入，只支持在L1、L2間接入220V電源。S6R6(850W)220V在L1、L2、L3接入220V電源，單相輸入可在L1、L2、L3任意兩相間接入220V電源，但需要降額到70%P、CSIZE-B內(nèi)置電阻，PDU、V、WPE3-7SIZECSIZED表3-5SIZEC和SIZED伺服驅(qū)動器主電路端子的名稱與功能P、D、C(需要外接泄放電阻時，將其接于P、C之間。SIZECSIZED，PDU、V、W(U、V、WPE3-8SIZEE表3-6SIZEE伺服驅(qū)動器主電路端子的名稱與功能U、V、W(U、V、WN1、N2N1、N2P、D、C(P、CSIZEE默認(rèn)使用內(nèi)置電阻，P和D短接。圖3-9警告使用外接制動電阻時請將P、D請勿將外接制動電阻直接接到母線正負(fù)極P、N請勿小于最小允許阻值，否則會導(dǎo)致201伺服使用前請確認(rèn)已正確設(shè)置制動電阻參數(shù)圖3-103-7SV660N驅(qū)動器型號額定輸入電流額定輸出電流最大輸出電流7.9(3.7(SIZESIZESIZE3-8SV660N單相SIZESIZE2x2xSIZE2x3x2x3x三相SIZESIZE2x3x2x3x三相SIZE2x3x2x3xSIZE2x3x2x3xSIZE2x3x2x3x2x3x3-9SV660N驅(qū)動器型號SIZESIZESIZESIZESIZE表3-10線耳尺寸及外觀（接地線線耳外觀表3-11主電路推薦線纜PVC600VPVCPVC3表3-123AWG不同環(huán)境溫度下的允許電流220V：SV660NS1R6I、SV660NS2R8I、SV660NS5R5I、SV660NS7R6I和SV660NS012 輸出繼電器 圖3-11單相220VDO(ALM+/-)，當(dāng)伺服驅(qū)動器報警后可自動切斷動SV660NS1R6SV660NS2R8用請在P、C之間連接外接制動電阻。使用三相電源機型三相主回路電源三相主回路電源圖3-12三相220V380V：SV660NT3R5I、SV660NT5R4I、SV660NT8R4I、主回路電源圖3-13三相380VDO(ALM+/-)，當(dāng)伺服驅(qū)動器報警后可自動切斷動不能將輸入電源線連到輸出端電纜的彎曲半徑請確保在電纜本身外徑的10倍以上，以防止長期折彎導(dǎo)致線纜內(nèi)部線請使用額定電壓AC600V以上、額定溫度75℃以上的電纜，使用電纜的導(dǎo)線容許電流密度在周圍30℃及正常散熱條件下，一般總電流在50A以下時不應(yīng)超過8A/mm2，在50A以上時不應(yīng)超過5A/mm2(A/mm2適用容許電流密度=8×表3-13導(dǎo)線載流密度減少系數(shù)345~67~15請勿將電源線和信號線從同一管道內(nèi)穿過或捆扎在一起，為避免干擾兩者應(yīng)距離30cm即使關(guān)閉電源，伺服驅(qū)動器內(nèi)也可能殘留有高電壓。在5請勿頻繁O(jiān)N/OFFON/OFF11由于在伺服驅(qū)動器的電源部分帶有電容，在ON電源時，會流過較大的充電電流(充電時間0.2秒)。頻繁地ON/OFF電源，則會造成伺服驅(qū)動器內(nèi)部的主電路元件性能下降。請使用與主電路電線截面積相同的地線，若主電路電線截面積為1.6mm2以下，請使用2.0mm2地線。表3-14電流電流單相三相三相圖3-14表3-15表3-15-PAGE60-PAGE61適配電機框號黑色6Pin 圖3-15-PAGE62-PAGE63黑色6Pin 表3-1720-18H D BCYZYZ塑膠盒體，1個電池，1（3.6V2600mAh）3-16絕對值編碼器電池盒安裝示例圖（sizeA注若將長時間使用的電池或已無法使用的電池放置在機器，則可能出現(xiàn)漏液所以，請定期進行更換（參考期限：建議每兩年更換1次）。表3-18LS14500外部電池電壓備用工作時電路故障電壓電池報警電壓正常工作時度(℃)度(℃)20℃[1]正常工作時，指絕對值編碼器可進行一旋轉(zhuǎn)及多旋轉(zhuǎn)數(shù)據(jù)計數(shù)及經(jīng)過一小段延時（5），即進入正常工作狀態(tài)，進行數(shù)據(jù)收發(fā)。[2]備用工作狀態(tài)，指伺服驅(qū)動器不上電，可利用外部電池電源進行T1，T2，掉電后電機停轉(zhuǎn)時間T3（單位：小時H）。表3-19作息時間安排作息時間安排T1（T2（T3（/12600mAH/70mAH37.1圖3-17絕對值編碼器信號[1]圖示為絕對值編碼器線纜接線示意，增量型編碼器接線類似（沒有圖3-186427PIN[1]電機框號指安裝法蘭寬度。9pin1425此端視 36塑殼：AMP172161-1；端子：AMP7485此端視 96[1]電機框號指安裝法蘭寬度。號[1]20-29BA 此端視 D TR 20-29MA K P S [1]電機框號指安裝法蘭寬度。CN1 +24V10DO3+ 圖3-20驅(qū)動器CN1CN1端子——電纜側(cè)插頭塑殼：泰德康DB15P外殼黑色；芯：泰德康HDB15P24~26AWG表3-22DI/DO探針2探針124V+20~28V，最大輸出200mA。電源輸入端DI1，DI1~DI51）使用伺服驅(qū)動器內(nèi)部24V

+24V電源DI1(CMD1)COM-外部外部+24V電源DI1(CMD1) COM+DI1(CMD1) COM-外部2）a）24V+24V+24V 4.7kΩ

4.7kΩ +24V+24V

COM+DI1(CMD1)COM+DI1(CMD1) 不支持PNP與NPN DO1，DO1~DO31）5~24160

當(dāng)上位裝置為繼電器輸入時，請務(wù)必接入續(xù)流二極管，否則可能損壞DO當(dāng)上位裝置為繼電器輸入時，請務(wù)必接入續(xù)流二極管，否則可能損壞DO5~2405~2402）5~2405~24外部0電壓：DC30V(電流：DC50mA(外 伺服電

OFF圖3-21抱閘應(yīng)用示意圖注意24VBKDOx+(DOx-(BK-BK-+24V圖3-22抱閘配線圖表3-23抱閘參數(shù)表間(A)DC間(A)DC0.5mm2CN3/CN4圖3-23通信配線示意圖

伺服驅(qū)動器EtherCAT伺服驅(qū)動器與PLC表3-24 4和7和12和15和10mS6-L-T04-10.01m5元;EtherCATEtherCATEtherCAT線纜長度（線纜S61m，價格增加5元。且與訂單數(shù)量有一定關(guān)系）。UL符合UL覆蓋率覆蓋率EMC與PC的通訊連接（232通訊PCPC，RS-232，線纜示 圖3-25PC表3-25驅(qū)動器與PCRJ45(APC端DB9(BPE(PE(對應(yīng)PC端的DB9表3-26通信線纜PC端DB9端子（上圖的B端）PCPC1234若上位機未配置串口，僅可連接USB接口，則可使用串口轉(zhuǎn)USB圖3-26通訊串口轉(zhuǎn)USBZ-TEK，型號：ZE551A，0.8USB：FT232STO的I/O(CN6)1 STO調(diào)試使用的24VSTO(+24V)STO 24V短路至 正常使用時斷開短路跳2本小節(jié)描述CN6只有STO1和STO2輸入狀態(tài)同時為高（“1”或“H”），伺服驅(qū)動器才能正常工作。24VDC“0”<3V，“1”5.78外部24V內(nèi)部24V 3電纜夾示例:4STO30m指令輸入線纜長度請在3m以下，編碼器線纜在20m以上)D種以上的接地(接地電阻值為100Ω30cm有可能會導(dǎo)致開關(guān)噪音影響系統(tǒng)的正常運行。因此，必須采用正確的接地方法與配線處理，且在必要時添加噪音濾波器。3.5mm3.5mm2.0mm 3.5mm圖3-27抗干擾配線實例3.5mm21）PEPE2）L1L1L2L1L2流 電 L1L2L1L2流源流源圖3-28流 源 流 源 圖3-29流 源 流 源 圖3-30單點接地示意圖 圖3-31噪音濾波器地線處理示意圖請勿使電纜彎曲或承受張力。因信號用電纜的芯線直徑只有0.2mm或0.3mm，容易折電纜的彎曲半徑在電纜外徑的10電纜保護鏈內(nèi)的占空系數(shù)確保在60%圖3-32線纜保護鏈?zhǔn)疽鈭D

-PAGE101-PAGE92第4圖4-1伺服設(shè)定流程表4-1運行前檢查列表(U、V、W)(U、V、W)(U、V、W)220V輸入電源端子為L1、L2L1、L2、L3L1C、L2C（控制回路電源輸入），R、S、T（主若驅(qū)動器面板顯示器一直顯示“nr”，請參考“第5章故障處理”，分析并排除故障原因。將伺服DI3H06-12(2006-0Dh)H06-12(2006-0Dh)通過面板操作H0D-11進入速度點動運行模式，此時面板顯示點動速度默認(rèn)值，通過UP/長按UP/DOWN鍵可實現(xiàn)正反轉(zhuǎn)點動運行。按MODE鍵可退出點動運行模式。通過面板操作H0D-08進入位置點動運行模式，此時面板顯示點動速度默認(rèn)值，通過UP/長按UP/DOWN鍵可實現(xiàn)正反轉(zhuǎn)點動運行。按MODE鍵可退出點動運行模式。0rpm1000rpmH02-02(2002-03h)”，可以在不改變輸入指令極性的情況下，改CCW以CWCWH02-02(2002-03h)設(shè)置一致。外 伺服電

OFF圖4-2抱閘應(yīng)用示意圖注24VBKDOx+(DOx-(BK-BK-圖4-3抱閘配線圖表4-2抱閘參數(shù)表間(A)間DCDC0.5mm21DO9(FunOUT.9：BK，抱閘輸出)，并確定DO端子有效邏輯，默認(rèn)DO為DO3。靜止：電機實際轉(zhuǎn)速低于20rpm。20rpm伺服使能由ON轉(zhuǎn)為OFF20rpm注OFFON2009-0Ah/2000-34h入位置/速度/轉(zhuǎn)矩指令，否則會造成指令丟失或運行錯誤。用于垂直軸時，機械運動部的自重或外力可能會引起機械輕微移動。伺服電機靜止情況時，發(fā)生伺服使能OFF，抱閘輸出立刻變?yōu)镺FF，但在2002-0Bh2002-ON(抱閘無效 OFF(抱閘有效圖4-4電機靜止時抱閘時序圖-PAGE98-PAGE99[1][2]從抱閘輸出設(shè)為ON2009-0Ah/2000-34h[3]伺服電機靜止情況(電機轉(zhuǎn)速低于20rpm)下，伺服使能OFF時，抱OFF，2002-0BhOFFONBrakereleasecommanddelayatservodriveenabled(BK)ON2002-0Ah時間內(nèi)，伺服不接收位置/速度/轉(zhuǎn)矩指令。OFFServodrivedisabledelayatbrakeapplycommand設(shè)置電機進入不通電狀態(tài)，距離抱閘輸出OFFONOFF20rpm，則驅(qū)動器按旋轉(zhuǎn)抱閘時序注OFFON2009-0Ah/2000-34h輸入位置/速度/轉(zhuǎn)矩指令，否則會造成指令丟失或運行錯誤。OFF，6085h機狀態(tài)，但抱閘輸出需滿足以下任一條件才被設(shè)為OFF。2002-0Dh2002-0Ch2002-0Dh2002-0ChONOFF2002-0B2002-ON(抱閘無效OFF(抱閘有效2002-2002-圖4-5電機旋轉(zhuǎn)時抱閘時序圖[1][2]從抱閘輸出設(shè)為ON2009-0Ah/2000-34h[3]OFF2002-0Ch2002-0Dh可以設(shè)定伺服使能OFF后，抱閘輸出OFF的延時。[4]在抱閘輸出OFF后再延時2002-0Bh旋轉(zhuǎn)狀態(tài)，抱閘輸出OFFOutputspeedlimitofbrakereference設(shè)置電機處于旋轉(zhuǎn)狀態(tài)時，將抱閘輸出置為OFF-PAGE100-PAGE101OFF至抱閘輸出OFF延時WaitingtimefromservodisablesignaltobrakeapplycommandOFF，OFF(605Ah<4)，抱閘輸出條件與“伺服驅(qū)動器正常狀態(tài)伺服故障按照停機方式的不同，分為第1類故障(簡稱：NO.1)和第2類故障(簡稱：NO.2)，請查看52①發(fā)生第111“DB停機，保持DB②發(fā)生第2發(fā)生第2類故障且使能抱閘時，第2類故障停機方式被強制為“以6085h斜坡停機，保持6085h<2002-0Dh，否則，驅(qū)動器將按照2002-0Dh規(guī)劃減速指令。用。SV660N驅(qū)動器制動電阻相關(guān)規(guī)格如下：4-3SV660N(Ω)電阻值功率S1R6S2R8壓，制動電阻將消耗多余的回饋能量。以電機空載由3000rpm到靜止為例，電機速度曲線-

電機往復(fù)運動周期

時間圖4-6伺服驅(qū)動器SV660NS1R6I和SV660NS2R8IAC220V的值。220V制動能量能量MS1H1小容量MS1H2MS1H3制動能量能量MS1H4380VMS1H2MS1H3匯川驅(qū)動調(diào)試軟件讀取。動電阻功率E=J為負(fù)載與電機慣量比；V

2×[(N+1)×E-E] 否 圖4-7制動電阻選型流程圖-PAGE105-PAGE1063000rpmN3000rpm0(N+1)×EO能量EC，所需制動電阻需要消耗的能量為(N+1)×EO-EC焦耳。假設(shè)往復(fù)運動周期為T，則需制動電阻功率為2×[(N+1)×EO-EC]/T。具體電機對應(yīng)的EO和EC值請查閱。此為依據(jù)，設(shè)置功能碼H02-25。H1750WT=2s3000rpm，負(fù)載慣量為電機慣量的4倍，則需制動電阻功率：

23W可處理的容量若將上述假設(shè)條件中的負(fù)載慣量由4倍改為10

=2×[(10+1)×6.4-9]=61.4WPa25WEO/(1-外接制動電阻需降額70%時使用，即：Pr=Pb/(1-70%)，并保證其大于驅(qū)動器允許的最小電圖5-1外接制動電阻連接示意圖使用的導(dǎo)線規(guī)格請參見3-8SV660NP、C2002-1Ah12，(2002-1Ch)否則將發(fā)生E922.0(外-PAGE107-PAGE108注(2002-1Ch)(2002-1Bh)，否則120℃以上(在持續(xù)制動情況下)。基于安全理由，(2002-19h)30%。50%使用內(nèi)置制動電阻：PbPa且Pb×T>EC將H02-25置為0。2002-1Ah3

圖4-8以H1系列750W(額定轉(zhuǎn)矩2.39Nm)為例，當(dāng)外部負(fù)載轉(zhuǎn)矩為60%額定轉(zhuǎn)矩，轉(zhuǎn)速達(dá)需要降額70%，故外接制動電阻功率為225/(1-70%)=750W，阻值為50Ω。表4-4伺服運行操作說明際速度200B-01h、平均負(fù)載率200B-0Dh等參數(shù)。主電源L1

不工作初始化不工作初始化OFF(抱閘有效[3]ON(抱閘無效

復(fù)位200~400ms 微處理器動作伺服準(zhǔn)備輸出

0s以 DB制動器

約100ms轉(zhuǎn)矩指令

無指令

有指令圖4-9電源接通時序圖[1]復(fù)位時間，由微處理器+5V[2]DB[3][4]故障0.1~4ErrErr

0 圖4-10故障11：非抱閘，DB00圖4-11故障1時DB故障1：抱閘，強制為DB停機，保持DB約0.1~4約0.1~4Err延時2002-0Dh2002-0速度小于2002-ONOFFONOFF圖4-12故障1時DB停機保持DB[1]故障1：非抱閘，DB停機，保持DB[1]0.1~4圖4-13故障1時DB停機，保持DB故障1非抱閘，DB停機，保持DB狀態(tài)[1]0.1~410100圖4-14故障2[1]啟用DB2：[1]啟用DB0.1~410100圖4-15故障2([1]啟用[1]啟用DB2：DB0.1~42002-02002-ErrErr

速度小于2002-速度小于2002-ONOFF圖4-16故障2(帶抱閘)時斜坡停機方式DB[1]3：E950.0(E952.0([1]約0.1~4約0.1~4約0.1~4OOOO ON圖4-17需停機類警告時序圖除以上2種第3 圖4-18非停機警告時序圖Err故障狀 Rdy狀RunOFF(抱閘有效ON(抱閘無效圖4-19故障復(fù)位時序圖-PAGE116-PAGE117[1]故障復(fù)位信號為沿變化有效。[2][3]DB停機狀態(tài)，可分為自由運行狀態(tài)、與位置保持鎖定和DB狀態(tài)。具體如下：表4-5停機方式比較0，減速0DB表4-6停機狀態(tài)比較DB通訊控制伺服使能無效，伺服按照使能OFF以6085斜坡停機，保持DB零速停機，保持DB6084/609ADBDB停機，保持DB6084/609AOFFoptioncode設(shè)置伺服使能OFF使能抱閘輸出后，伺服使能OFF6085斜坡停機，保持DBOFFDisableoperation設(shè)置伺服使能OFF使能抱閘輸出后，伺服使能OFF停機方式強制為“以6085h斜坡停機，保持DBH02-05605CH02-05605C以6085斜坡停機，保持DB零速停機，保持DB6084/609ADBDB停機，保持DB6084/609A根據(jù)故障類型不同，伺服停機方式也不同。故障分類請查看“第5章故障處理”-PAGE118-PAGE119H02-06605E均可設(shè)置“故障NO.2H02-06605E均可設(shè)置“故障NO.2DBDB停車，保持DB故障NO.1停機方式選擇伺服驅(qū)動器發(fā)生第1NO.1“DBDB故障NO.2停機方式選擇伺服驅(qū)動器發(fā)生第2零速停機，保持DB急轉(zhuǎn)矩停機，保持DB以6085斜坡停機，保持DB6084/609ADBDB停機，保持DB6084/609A6085使能抱閘輸出后，故障NO.2停機方式強制為“以6085斜坡停機，保持DB故障NO.2停機方式選擇伺服驅(qū)動器發(fā)生第2零速停機，保持DB急轉(zhuǎn)矩停機，保持DB以6085斜坡停機，保持DB6084/609ADBDB停機，保持DB6084/609A6085使能抱閘輸出后，故障NO.2停機方式強制為“以6085斜坡停機，保持DBH02-06H02-06605E均可設(shè)置“故障NO.26085h6085h6085h6085hDBDB停機，保持DB圖4-20限位開關(guān)的安裝示意圖2DI14(FunIN.14：P-OT，并設(shè)置DI端子有效邏輯。根據(jù)DI端子電平是否有效，驅(qū)動器將使能或解除超程停機狀態(tài)。伺服有2DI34：FunIN.34：EmergencyStop，剎車。使用輔助功能：緊急停機(2000D-06h)。605AhOFF605Ch6087h以6085h以6085h以6085h以以6085hPP/PV/HMPT注0，0xFFFFFFFF16091-01h6091-02h與電機位移(編碼器單位)的比例關(guān)系：=電機分辨率GearODOD電機轉(zhuǎn)速(rpm)與負(fù)載軸轉(zhuǎn)速(指令單位/s)的關(guān)系：)=電機加速度(rpm/ms)與負(fù)載軸轉(zhuǎn)速(指令單位/s電機加速度=負(fù)載軸加速度×齒輪比6091h編碼器分辨 fc=1mm絲杠導(dǎo)程pB=10mm/r減速比n=5：120bitP1048576(p/r)位置因子

因此：6091-1h=524288，6091-2h=11mm6091-1h6091-2h-PAGE125-PAGE126第5123級：第1類>第2類>第3類，具體分類如下：第1類(簡稱NO.1)第1類(簡稱NO.1)第2類(簡稱NO.2)第3類(簡稱NO.3)可復(fù)位警告。200D-02h=10x6040bit7，bit7NO.1、NO.2NO.3L2L3）查看H0B-63的值是不是1測量(查看H0B-63的值是不是2380V查看H0B-63的值是不是3單相220V電源機型測量(L1、L2)之間的(P、N235V“nr”。三相220V/380V電源機型測量(L1、L2、L3)幅值(P、N間電壓)低于235V/451V數(shù)碼參考“5.3、“5.4章節(jié)，MCUEEPROMEEPROMEEPROMEEPROMFPGA件設(shè)置DISTOSTOPWMBufferPUVNMCUFPGAPLUVWPDOIRQESIEEPROMEEPROMONDIDO2002h1.(L1C、L2C)測量運行過程中控制電線纜的非驅(qū)220V驅(qū)動器：380V(2002-20h=1)2.3.4.系統(tǒng)參數(shù)恢復(fù)初始化(2002-20h=1)。E101.1：2000h/2001h200020011.2.3.多次接通電源，并重復(fù)1、2操作后，F(xiàn)PGA或MCU相關(guān)硬件損壞，導(dǎo)致MCU與FPGAFPGA多次接通電源后仍報故障，MCU與FPGA建立通信連接。MCUFPGAH01-00MCU9xx.x(面板顯示第4位數(shù)為9)查看H01-01FPGA9xx.x(面板顯示第4位數(shù)為9)配的FPGA或者MCU軟件。E104.1：MCUMCU1.FPGA2.FPGA與HOST3.HOSTMCUMCUMCUFPGAEEPROME101.0(2002-20h=1)2.EEPROMEEPROME108.2：EEPROMEEPROME108.3：EEPROMEEPROME120.0：示錯誤碼E120.0。H00-00伺服顯示錯誤碼E120.1。檢查H00-00H00-00，設(shè)置正確的電H01-10不存在，伺服顯示錯誤碼E120.2。H01-10H01-10，設(shè)置正確的驅(qū)E120.6：FPGAFPGAH01.01E122.1：DI同一DIDI功能編號超出DI1.DI能重復(fù)分配給多個DI2003-03h/2003-05h…一非零DI功能編號。2003h2017h2.DIDIMCU(2002-20h=1)絕對值旋轉(zhuǎn)模式，機械單圈位置上限值(指令范圍)超過231圍)超過2。(H0201=2)比/機械單圈位置上限值/電令范圍)不超過2。ROM1.SV660N2.ROM編碼器線纜與動力線(RST、3.上電初始化過程中，F(xiàn)PGAH0B28，看其是0。H01.00，H01.01E150.0：STOSTO（安全狀態(tài)）1.STOSTO2.STOSTOE150.1：STOSTOSTO2.STO啟動STO功能后，由于電阻24V路STO輸入還是正常的。E150.2：5VMCUPWMBuffer5VBuffer5V檢測5VE150.3：STOSTOSTOE150.3STO1STO224VE150.0。E150.4：PWMbufferPWMBufferPWM示E150.4。BufferE201.0：PE201.1：UUUUH0138E201.2：VVVVH0138E201.4：N硬件的NE208.0：MCUE208.0(200B-2Eh)1.MCU2.FPGA按照原因1排查原因。連續(xù)33檢查H0B30功能碼bit12U，VU、VE208.4：FPGA1UVW)力線纜UVW是否對地(PE)2.UVW端與接地線(PE)之間的絕緣電阻是否為兆歐姆(MΩ)級數(shù)值。3.1.UVWUVWUVW按照正確UVW2.UVWE234.0。我司SV660N系列驅(qū)動器和伺服電更換為相互匹配的驅(qū)動器及電機，采用我司SV660N驅(qū)動器與伺服電機時，應(yīng)確保2000-01h=14000。重新確認(rèn)電機型200B-0BhP、N1.路線纜驅(qū)動器側(cè)(RST)輸入電壓是220V380V23.(2002-1Ah=0)，若是，則測量C、D間電阻阻值；(2002-1Ah=1/2)，P、C制動電阻規(guī)格請參考“1.6關(guān)規(guī)格”。DP、C務(wù)必設(shè)置2002-1Bh(外接制動2002-1Ch(動電阻阻值)與實際使用外接4.值，重新接于P、C之間。務(wù)必設(shè)置2002-1Bh(外接制動電阻功率)、2002-1Ch(外接制5.P、N6.200B-1Bh(220V：200B-1Bh380V200B-1BhP、之間直流母線電壓數(shù)值是否200B-1Bh。7.E410.0：P、N1.(L1L2)220V2.3.4.3200A-01h三相：RS5.200B-1Bh(220V200B-1Bh三相驅(qū)動器缺1相或2(RST)間線纜是否良好并緊固連接。2.220V380V對于0.75kW的三相驅(qū)動器200A-01h=23.4.(RST)E420.1：PL1.UVWUVWUVW按照正確UVW=1.2=200A-(200A-09h0，200A-09h3.02h,確定6081h(輪廓速度)。HM6099-02h6091h，60FFh2006-07h~2006-0Ah,607Fh(最大輪廓速度)。(6083h、6084h)HM：6099-01hPV6083h和6084h，CSV模式下，上位機應(yīng)4.5.FPGAFPGA檢查H0B30的bit91版本H00.04是否正常。E602.2UVW角度辨識過程發(fā)現(xiàn)電機UVWUVW2.3.2008-10h；4.5.2001-0Bh。查看驅(qū)動器銘牌，對照1.1節(jié)，設(shè)6.令不為0，而電機轉(zhuǎn)速為0。7.電機實際轉(zhuǎn)速低于1.UVW2.H00H00283.4.(H0B-00)：(輸入位置指令計數(shù)器)(速度指令)(內(nèi)部轉(zhuǎn)矩指令)0，0。確認(rèn)電流反饋（轉(zhuǎn)矩指令）IGBTH0A-181.2.200B-22h，30s3.4.5.斷電5絕對值編碼器的編碼器電池電壓低于2.8V200D-15h=1200D-15h=2E733.0。3276732768。模式(H0201=1)時，檢查H0B7032767確認(rèn)H0B28功能碼是否不為0檢查H0B28的bit71H00.046065h1.UVW2.UVW動器動力線纜UVW3.200B-02h(速度指令)200B-03h(不為0，而電機轉(zhuǎn)速為0。4.CSPPP6081h(HM6099-01h6099-02h(6083h、6084h)。HM：6099-01h6099-6.6065h6065h6065h7.1.UVW2.UVW器動力線纜UVW必須一一對應(yīng)。必3.不為0，而電機轉(zhuǎn)速為0。4.5.CSPPP6081h(HM6099-01h6099-02h(6083h、6084h)。HM：減小6099-01h和6099-6.6065h6065h7.伺服驅(qū)動器/電零，請更換伺服驅(qū)動器/電機。1.2.目標(biāo)位置增量連續(xù)N伺服限位或者軟限位信號有效時，目標(biāo)位置仍在發(fā)送，且到達(dá)了32達(dá)了32位數(shù)的上下限。使用60FD的bit0和bi1)。檢查607D-01和607D-02607D-01607D-02。1.2.電子齒輪比超出限定值：(0.001/10000，4000/10000)6091-01h/6091-02hOP，MCU1.姆龍的plc對比測試。2.EtherCATINOUT檢查IN和OUTINOUT3.4.MCU則說明mcu芯片引腳損壞。MCUEE09.5：PDOTPDO或者RPDO中的映射對象超過10TPDORPDO象超過10個。1600h1A00hTPDORPDO象不允許超過10個。E121.0ON200D-0Ch2.DI辨識值波動過大。Etune2005-24h1.若使用的是硬件DI，確認(rèn)2003h組DI31，DIDI通過200B-04h監(jiān)控驅(qū)動器是否接收到對應(yīng)的DI電平變化，若否，說明DI2.2005-24h2005-24h3.的距離，判斷6099-01h所設(shè)定6099-01h絕對值編碼器的編碼器電池電壓低于3.0VDI34(FunIN.34：剎車，Emergency)DIDIDI34：剎車，檢查DI功能34：DI解除DI剎車有效信號。E902.0：DIDIDI1~DI52003-07h，2003-09h設(shè)置有效的DIE902.1：DODODO1~DO32004-01h，2004-03h2004-05h設(shè)置有效的DO1.1.2.2.H01-72=1電機累積熱量過高，且達(dá)到警告值(電機最高允許熱量的901.2.100.0%。3.2008-10h。4.5.2000-06h2001-03h。驅(qū)動器型號(2001-03h)和電6.(200B-200B-02h(速度指令)200B-03h(為0或很大，而電機轉(zhuǎn)速為0。7.制動電阻累積熱量過高，且達(dá)到警告值(制動電阻最高允許熱量的901.阻值是否為“∞”(無窮大)；于P、C之間。阻兩端分別接于P、C2.P、D3.阻設(shè)置)選擇錯誤。2002-1AhP、C2002-1Ch際選用的P、C參考“4.4.3，設(shè)2002-1Ah：4.5.2002-1Ch(2002-1Ch6.220V380V7.實際負(fù)載慣量比是否超過302002-1Bh8.9.10.2002-1Ch(2002-16h((2002-1Ah=12)，外接制動電阻阻測量P、C之間外接制動2002-1Ch電阻兩端分別接于P、C2002-1ChH0A-38(同時修改的功能碼個數(shù)超過20002h=1或者3)。在EEPROM參數(shù)，上位機寫操作前將200E-02h設(shè)置為0。DI14(FunIN.14：P-OT，DI2003hDIDI14，查看輸入信號(200B-04h)DI2.0x60640x607D-02DI15(FunIN.15：N-OT，DIDI15：禁止反向驅(qū)動，2003hDIDI15；查看輸入信號監(jiān)視(200B-04h)對應(yīng)位的DI0x60980x60982~14]0x60980x6098回原模式0x6098在之外。0x60980x6098SV660N1.接2.首先檢查網(wǎng)線是否按照IN端口進，OUT0，且在驅(qū)動器允許的波動范(2us），可增大從站的同步丟200E-21h。伺服使能狀態(tài)，網(wǎng)絡(luò)狀態(tài)由OP切到非OP伺服使能狀態(tài)，網(wǎng)絡(luò)網(wǎng)絡(luò)由OP切OP。OPOP。EE08.2：IRQEE11.0：ESI查看H0E-96XMLXMLEE11.1EEPROMEEPROM中EtherCATEE11.2EEPROMEEPROMEEPROM中EtherCATEE12.0：EtherCAT1.FPGAFPGA2.125us250us125us250us125us250us200E-21h-PAGE166-PAGE167第616CiA402協(xié)議對參數(shù)的地址進行了以下約束：CoE1000hSV660N-IDID供應(yīng)商SM0SM1SM2SM31600RPDO16001701RPDO17011702RPDO17021703RPDO17031704RPDO17041705RPDO17051A001A001B011B011B021B021B031B031B041B04同步管理2_RPDO2RPDORPDO象1的索引同步管理2_TPDO2TPDO1同步管理22同步管理222000h方方1632