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競爭性磋商文件

機器人人工智能技術(shù)應(yīng)用實訓(xùn)室建設(shè)

項目名稱：

項目

目錄

第一章競爭性磋商公告.....................................................................3

第二章采購需求............................................................................6

第三章供應(yīng)商須知........................................................................27

第四章合同格式.........................................................................47

第五章投標響應(yīng)文件格式...................................................................51

第六章評標辦法和細則...................................................................74

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第一章競爭性磋商公告

項目概況：

機器人人工智能技術(shù)應(yīng)用實訓(xùn)日建設(shè)項日的潛在供應(yīng)商應(yīng)在浙江政府采購

https://?,/,麗水市公共資源交易網(wǎng)（）在線獲取獲?。ㄏ螺d）采購文件，并于2023

年10月24日14:00（北京時間）前提交（上傳）響應(yīng)文件。

一、項目基本情況

項目編號：JYZFCG分散磋商2023-50

采購方式：競爭性磋商

標項名稱：機器人人工智能技術(shù)應(yīng)用實訓(xùn)室建設(shè)項目

數(shù)量：1

單位：項

預(yù)算金額（元）：1200000

最高限價（元）：1200000

簡要規(guī)格描述：詳見磋商文件

合同履約期限：詳見磋商文件

二、申請人的資格要求

1.滿足《中華人民共和國政府采購法》第二卜二條規(guī)定：未被“信用中國”

（）、中國政府采購網(wǎng)（）列入失信被執(zhí)行人、

重大稅收違法案件當事人名單、政府采購嚴重違法失信行為記錄名單。

2.落實政府采購政策需滿足的資格要求：供應(yīng)商為中小企業(yè)〃、微企業(yè)。

3.本項目的特定資格要求：無

三、獲取（下教）采購文件

時間：至2023年10月24日：每天上午00:00至12:00,下午12:00至23:59

（北京時間，線上獲取法定節(jié)假日均可，線下獲取文件法定節(jié)假日除外）

地點（網(wǎng)址）：政采云平臺https：//www.zcygov.cn/在線獲取

方式：供應(yīng)商登錄政采云平臺在線申請獲取采購文件

（進入“項目采購”應(yīng)用，在獲取采購文件菜單中選擇項目，申請獲取采購文件）

售價（元）：0

四、響應(yīng)文件提交（上傳）

截止時間：2023年10月24日14:00（北京時間）

地點（網(wǎng)址）：政采云平臺https:〃www.zcygov.cn/。本項目實行電子招投標，

供應(yīng)商須在響應(yīng)文件截止時間前，前往政采云平臺上傳電子投標文件，無需到達現(xiàn)場提

交響應(yīng)文件。

五、響應(yīng)文件開啟

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開啟時間:2023年10月24日14:00（北京時間）

地點（網(wǎng)址）：

六、公告期限

自本公告發(fā)布之口起3個工年口。

七、其他補充事宜

1.《浙江省財政廳關(guān)于進一步發(fā)揮政府采購政策功能全力推動經(jīng)濟穩(wěn)進提質(zhì)的通知》（浙財采

監(jiān)（2023）3號）、《浙江省財政廳關(guān)于進一步促進政府采購公平競爭打造最優(yōu)營商環(huán)境的通知》

（浙財采監(jiān)（2021）22號）已分別于2023年1月29日和2023年2月1日開始熨施，此前有關(guān)規(guī)

定與上述文件內(nèi)容不一致的，按上述文件要求執(zhí)行。

2.根據(jù)《浙江省財政廳關(guān)于茫一步促進政府采購公平競爭打造最優(yōu)營商環(huán)境的通知》（浙財采

監(jiān)（2021）22號）文件關(guān)于“健全行政裁決機制”要求，鼓勵供應(yīng)商在線提起詢問，路徑為：政采

云-項目采購-詢問質(zhì)疑投訴-詢問列表:鼓勵供應(yīng)商在線提起質(zhì)疑，路徑為：政采云-項目采購-詢問

質(zhì)疑投訴-質(zhì)疑列表。質(zhì)疑供應(yīng)商對在線質(zhì)疑答復(fù)不滿意的，可在線提起投訴，路徑為：浙江政府服

務(wù)網(wǎng)-政府采購?fù)对V處理-在線辦理。

3.供應(yīng)商認為采購文件使自己的權(quán)益受到損害的，可以自獲取采購文件之U或者采購公告期限

屆滿之U（公告期限屆滿后獲取采購文件的，以公告期限屆滿之U為準）起7個工作U內(nèi)，對采購

文件需求的以書面形式向采購人提出質(zhì)疑，對其他內(nèi)容的以書面形式向采購人和采購代理機構(gòu)提出

質(zhì)疑。質(zhì)疑供應(yīng)商對采購人、采購代理機構(gòu)的答復(fù)不滿意或者采購人、采購代理機構(gòu)未在規(guī)定的時

間內(nèi)作出答復(fù)的，可以在答復(fù)期滿后十五個工作日內(nèi)向同級政府采購監(jiān)督管理部門投訴。質(zhì)疑函范

本、投訴書范本請到浙江政府采購網(wǎng)下載專區(qū)下載。

4.其他事項:/

八、凡對本次招標提出詢問，請按以下方式聯(lián)系

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第二章采購需求

一、采購清單

序號項目數(shù)量單位

1服務(wù)機器人人工智能技術(shù)應(yīng)用系統(tǒng)1套

2世賽移動機器人訓(xùn)練整機2矣

3四足機器人教學(xué)產(chǎn)品10套

4文化墻建設(shè)及地面處理1項

二、采購參數(shù)

序號名稱功能目標及技術(shù)指標數(shù)量單位

服務(wù)機器人人工智能技術(shù)應(yīng)用平臺對接主流人工智能應(yīng)用技

術(shù)，覆蓋服務(wù)機器人多種典型應(yīng)用場景，展現(xiàn)服務(wù)機器人在日常生

活和工業(yè)生產(chǎn)的真實場景業(yè)務(wù)需求和教學(xué)實訓(xùn)需求。平臺采用模塊

化的架構(gòu)，選用服務(wù)機器人木休作為我休，搭載不同的功能模塊，

組合成公共服務(wù)、物流載運、智能巡檢等多種典型應(yīng)用場景的智能

服務(wù)機器人平臺。平臺涵蓋數(shù)據(jù)采集及標注、模型訓(xùn)練及優(yōu)化、模

型部署及應(yīng)用等含棧人工智能應(yīng)用技術(shù)，融入服務(wù)機器人技術(shù)、物

聯(lián)網(wǎng)技術(shù)、5G+技術(shù)、數(shù)字化技術(shù)、多機器人協(xié)同技術(shù)等跨學(xué)科技

術(shù)，借以提升學(xué)員對人工智能技術(shù)、服務(wù)機器人技術(shù)的綜合應(yīng)用能

力，為盡快培養(yǎng)該領(lǐng)域知識性、復(fù)合型、技能型人才提供支撐。

1、服務(wù)機器人本體（1套）

1.1移動平臺

服務(wù)

1）驅(qū)動類型：直流電機+輪式驅(qū)動：

機器★2）底盤結(jié)構(gòu)：4輪：投標文件中需提供產(chǎn)品工程圖和實物圖片

人人3）負我能力：^150kg：

工智4）外形尺寸：W728x528x439mm：

11套

能技5）底盤形狀：方型；

術(shù)應(yīng)5）最大行走速度：＞0,5m/s；

6）最大越障高度：100mm：

用系

7）最大越隙寬度：260mm；

統(tǒng)

8）主動躍障輪胎外徑：2200mm；

9）主動躍障輪胎開槽寬度：280mm:

10）續(xù)航能力：210h：

11）用電方式：支持自動回充：

12）電機動力系統(tǒng):

電機數(shù)量：22人：

電機類型：直流無刷；

電壓：48V；

額定功率：＞200W：

額定扭矩:＞20Nm：

空載轉(zhuǎn)速：120rpm；

編碼器類型：霍爾效應(yīng)：

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13）電機伺服驅(qū)動器

電源輸入：20V-48V；

速度控制精度：±2rpm；

位置控制精度：±lpulse。

1.2控制器

1）CPU主頻22.0GHz：

2）內(nèi)存28G；

3）固態(tài)驅(qū)動器：容量232GB：

4）系統(tǒng)架構(gòu)：Ubuntu+機器人元操作系統(tǒng)：

5）外部接口:USB2.0接口22個,USB3.0接口22個，HDMI接口

個：緊急停止按鈕21個、觸碰傳感器N2個、超聲波測距傳感

器接口*個、數(shù)字輸入22個、數(shù)字輸出N3個、以太網(wǎng)接口2Z個、

485通訊接口三個、電源接口三2個：；

6）通信協(xié)議：支持USB、TCP/IP、CAN、UART等協(xié)議。

13電氣系統(tǒng)

★1）激匯金達：投標文件中需提產(chǎn)品彩頁和實物圖片

功耗：W12W：

測量半徑：0.4nT150m；

角度分辨率:0.45°?1.35°；

接口類型：TCP/IP；

幀率：20Hz；

水平視場角：36（T

垂直視場角：30°

水平角分辨率：＜0.4°

垂直角分辨率：＜3.0°

2）超聲波傳感器：

數(shù)量：38個：

工作頻率：240kHz；

測量角度：＜15°；

探測有效距離:0.02m?5m；

探測分辨率：＜0.5cm：

探測誤差:＜±0.5%；

接口類型：TTL；

TTL脈沖:lOus：

供電電源:3V?24V；

3）陀螺儀傳感器：

通信方式:RS485；

供電電源：9V-36V；

尺寸：＜60x60mm（＞

最大零漂：10°/h；

加速度計偏差：L7mg（2g量程）：

航線精度：0.3°

輸出頻率：＞100Hz

陀螺儀量程：±300%

陀螺儀分辨率：＜0.0l°/s

加速度計量程：±4g

加速度計分辨率：±0.1mg

加速度計帶寬：200Hz

工作溫度；-40℃~85c

輸入電流：＜100mA

4）安全觸邊傳感器：

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觸發(fā)力值：10~50N：

觸發(fā)距離：2?3nm；

彎曲半徑：50mm；

顏色材料：黑色EPDM：

最大承受電壓：236V；

最大承受電流：》1A；

盲區(qū)范圍單邊100-120mm

5）緊急停止按鈕：

數(shù)量：21個；

6）電信號轉(zhuǎn)聲信號換能器件：

數(shù)量：21個：

聲道：2.0；

凈重:<0.5kg.

7）電池：

數(shù)量：1：

電壓：48V；

容量：230Ah；

類型：鋰電池；

充電溫度：0℃?45℃；

放電溫度：0℃?45℃；

8）溫濕度傳感器：

工作電壓：3.3V?5V；

濕度測量范圍：20%?95%（0u?50"范圍）：

濕度測量誤差：W±5%：

輸出形式：數(shù)字輸出；

9）預(yù)留接口：光耦隔離輸入22路、光耦隔離輸出23路：

10）通信接口：支持通訊總線RS485、CAN,USB、以太網(wǎng)

TCP/IP等通訊協(xié)議；

11）工作環(huán)境：。?40℃。

2、通用服務(wù)機器人本體（1套）

2.1移動平臺

1）驅(qū)動類型：直流電機+輪式驅(qū)動：

★2）底盤結(jié)構(gòu)：4輪；投標文件中需提產(chǎn)品彩頁和實物圖片

3）負載能力：2150kg：

4）外形尺寸:W728x528x439mm；

5）底盤形狀：方型；

6）最大行走速度：>0.5m/s：

7）主動躍障輪胎外徑：>200mm：

8）主動躍障輪胎開槽寬度：280mm；

9）續(xù)航能力：>10h；

10）用電方式：支持自動回充；

11）電機動力系統(tǒng)：

電機數(shù)量；N2個：

電機類型：目流無刷；

額定電壓：48V：

額定功率：>200W：

額定扭矩:>20Nm；

編碼淵類型：霍爾效應(yīng)；

12）電機伺服驅(qū)動器

電源輸入：20V-48V；

速度控制精度：±l!-pm；

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位置控制精度：±1pulse0

最大輸出電流：60A：

過壓保護:DC75V；

欠壓保護：DC16V；

工作環(huán)境溫度：0~501C；

最高環(huán)境濕度：90%RH

通訊：RS485、CANOpen；

2.2控制器

1)CPU主頻22.0GHz：

2)內(nèi)存區(qū)8G；

3)固態(tài)驅(qū)動器：容量232GB：

4)系統(tǒng)架構(gòu)：Ubunlu+機器人元操作系統(tǒng)：

5)外部接口:USB2.0接口孑2個，USB3.0接口R個,HDMI接口

＞1個；緊急停止安鈕21個、觸碰傳感器22個、超聲波測距傳感器

接口28個、數(shù)字輸入22個、數(shù)字輸出23個、以太網(wǎng)接口個、485

通訊接口個、電源接口32個；

6)通信協(xié)議：支持USB、TCP/IP、UART等協(xié)議。

2.3電氣系統(tǒng)

★1)激光雷達：投標文件中需提產(chǎn)品彩頁和實物圖片

線數(shù)：16線

功耗：＜12W

激光波長:905nm

盲區(qū)：＜0.4m

最大轉(zhuǎn)速：l200rpm

測量半徑：0.4-150m

水平視場角：360°

垂直視場角：30°

水平角分辨率：＜0.4°

垂直角分辨率：＜3.0°

測量精度：±2cm

接口類型：TCP/IP

接口速率：100Mbps

輸出協(xié)議：UDP

最大輸出點數(shù)：6()()()()()pts/s

工作電壓：9V-32V

功率：12W

重量：0.87kg

尺寸:109x80.7mm

工作溫度：-30C~60℃

防護等級：IP67

幀率：20Hz；

2)超聲波傳感器：

數(shù)量：28個；

工作頻率：240kHz；

測量角度：W15°：

探測有效距離：0.02m?5m；

探測分辨率：＜0.5cm；

探測誤差：^±0.5%：

接口類型:TTI.；

TTL脈沖：lOus：

供電電源：3V?24V；

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3）陀螺儀傳感器：

通信方式：RS485；

供電電源：9V?36V；

尺寸：＜60x60mmo

最大零漂：10。小；

加速度計偏差：1.7mg（2g量程）：

航線精度：0.3。

輸出頻率：＞lC0Hz

陀螺儀量程：±300%

陀螺儀分辨率：＜0.01%

加速度計量程：±4g

加速度計分辨率：±0.1mg

加速度計帶寬：200Hz

工作溫度：-40C~85℃

輸入電流：＜lCOmA

4）安全觸邊傳感器：

觸發(fā)力值：10~50N；

觸發(fā)距離：2?3mm；

彎曲半徑：50mm；

顏色材料：黑色EPDM：

最大承受電壓：＞36V：

最大承受電流：＞1A；

盲區(qū)范圍：理邊100~120mm

5）緊急停止按鈕：

數(shù)量：21個；

6）電信號轉(zhuǎn)聲信號換能器件：

數(shù)量：21個；

聲道：2.0；

凈重：W0.5kg.

7）電池：

數(shù)量：1:

電壓：48V；

容星：》30Ah；

類型：鋰電池：

充電溫度：0C?45C：

放電溫度：0℃?45C：

8）溫濕度傳感器：

工作電壓：3.3V?5V；

濕度測量范圍：20%?95%（0°?50°范圍］:

濕度測量誤差：W±5%；

輸出形式：數(shù)字輸出；

9）預(yù)留接口：光耦隔離愉入22路、光耦隔離輸出N3路；

10）通信接口：支持通訊總線RS485、CAN、USB、以太網(wǎng)TCP/IP

等通訊協(xié)議：

11）工作環(huán)境：。?40C。

3、服務(wù)機器人巡槍模塊（1套）

服務(wù)機器入巡檢模塊由底板、外殼、云分相機、溫濕度傳

感器、煙霧傳感/等組成。模塊搭載高清云臺相機，可滿足多種復(fù)

雜環(huán)境下的巡檢二作，實現(xiàn)無人化值守。

技術(shù)參數(shù)：

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★1）總體尺寸：470X430X820mm：需要提供產(chǎn)品實物圖及工程

圖。

2）傳感器：溫濕度傳感器，煙霧傳感器；

3）云臺相機:

傳感器類型：1/2.8"progressivescanCMOS：

有效像素：＞400萬像素；

主碼流分辨率：50Hz：25fps（2560X1440）,60Hz：30fps（2560

XI440）；

視頻壓縮：H.265/H.264（Baseline.Main.HighProfile）/MJPEG；

焦距：5.9mni-135.7mm；

運動范圍：水平：0°~360°,垂直：+90°—90°；

運動速度：-200°/s,垂直0.1°~5D°/s；

補光距離：紅外200m：

工作溫度：-40℃-65℃：

防護等級：IP66；

供電：AC：24V±25%,DC：36V；

功耗：*5W。

4、服務(wù)機器人載運模塊（1套）

服務(wù)機器人載運模塊主要由底座、外殼、定位夾塊、電動推桿

組成，模塊依靠電動推桿和定位夾塊完成工件夾緊定位。

技術(shù)參數(shù)：

★1）總體尺寸：＜430X390X152mm；需要提供產(chǎn)品實物圖及

工程圖。

2）電動推桿：

數(shù)量：4；

行程：225mn；

最大推力：220N；

輸入電壓：DC12Vo

5、服務(wù)機器人消殺模塊（1套）

技術(shù)參數(shù)：

1）總體尺寸：620X445X1220mm：

2）紫光燈管

功率：28%

數(shù)量：24根：

燈管長度：260mm；

燈管供電：X24V；

3）噴霧組件

霧化出口：24個；

消毒液容量：210L；

噴霧機主機尺寸：290XI60X480mm：

噴霧機霧量：21800ml/ho

6、智能安防模塊（1套）

智能安防模塊主要由模式識別攝像頭、測溫模塊組成，可完成

人臉識別和體溫測量作業(yè)。模塊提供數(shù)字量10或TCPROS/UDPROS

控制接口，通過接口即可獲取設(shè)備的狀態(tài)。

技術(shù)參數(shù)：

1）模式識別攝像頭：

分辨率：2640X480：

光譜：彩色；

通信接口：TCP/IP/USB：

與上位機通信方式：LSB或網(wǎng)線；

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其余功能：支持口罩檢測：

2）測溫模塊

測量溫度；30℃?45℃；

工作電壓：3V-12V；

工作電流：15mA；

測溫方式：電點：

測溫距離：100cm?120cm；

精度誤差：W=0.3C；

接口：TTL/USB接口：

測溫速度：亳秒級。

7、協(xié)作機器人模塊（1套）

7.1協(xié)作機器人

協(xié)作機器人隨消殺模塊一同安裝在服務(wù)機器人本體上，用于完

成醫(yī)療廢棄物的抓取。

協(xié)作機器人技術(shù)參數(shù)：

★1）負我：23kg；投標文件中需提供產(chǎn)品手冊和實物圖片

2）自重：15kg；

★3）最大工作范圍：2620mm：投標文件中需提供產(chǎn)品手冊和

實物圖片

4）各軸關(guān)節(jié)范圍

1軸:2±175°；

2軸：2-265°~+85°；

3軸：^±160°

4軸:2-265°~+85°；

5軸：2±175°；

6軸：>±175°：

★5）重復(fù)定位精度：<±0.02mm；投標文件中需提供產(chǎn)品手冊和

實物圖片。

6）通訊方式：數(shù)字10、模擬10、485通信、TCP/IP：

7）防護等級：IP54；

8）夾具：電動夾爪。

72深度攝像頭

協(xié)作機器人天端配有深度攝像頭，用于完成醫(yī)療廢棄物的識別

及定位。

技術(shù)參數(shù)：

1）工作環(huán)境：宣內(nèi)/室外；

2）深度技術(shù)：紅外雙目：

3）工作范圍：0.iPlOm；

4）深度FOV（HXV）：65°X40°：

5）深度分辨率：21280X720：

6）幀率：290fps；

7）RGB傳感器FOV（HXV）：69°X42°；

8）RGB分辨率：>1920X1080；

9）RGB幀率：230fps；

10）精度誤差：<2%（2m內(nèi)）；

11）尺寸：99X20X23mmo

8、智能巡檢場景模塊（1套）

智能巡檢場景模塊由網(wǎng)孔板控制柜、PLC控制器、人機界面與

編程、操作指示燈、手動式切換開關(guān)（3套）、電壓/電流檢測表等

組成，與巡檢服務(wù)機器人配合，可完成電壓檢測、電流檢測、指示

燈狀態(tài)檢測等操作。

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8.1網(wǎng)孔板控制柜

1）材質(zhì)：Q235；

★2）外形尺寸（長X寬X高）：800X575X1670mm；投標需要

提供產(chǎn)品實物圖及產(chǎn)品工程圖。

3）底部形態(tài)：剎車滾輪。

8.2PLC控制器

1）物理尺寸：130X100X75mm：

2）工作存儲器：2125KB；

3）裝載存儲器：24MB：

4）保持性存儲器：210KB；

5）數(shù)字量:14DI/10DO；

6）模擬量：2AI/2A0：

7）位存儲器（M區(qū)）：8192字節(jié)；

8）高速計數(shù)器：6路：

9）脈沖輸出：4路；

10）以太網(wǎng)端口數(shù)：1個：

11）通信協(xié)議支持：PR0FINET、TCP/IP、SNMP、DCP、LLDP、

ISO-on-TCP.UDP、Modbus,S7等通信協(xié)議，PROFIBUS、AS接口通

信擴展可支持；

12）數(shù)據(jù)傳輸率：10/100Mb/s：

13）布爾運算執(zhí)行速度：0.08us/指令；

14）移動字執(zhí)行速度：L7us/指令：

15）實數(shù)數(shù)學(xué)運算執(zhí)行速度：2.3us指令。

★8.3人機界面與編程投標文件中需提供產(chǎn)品彩頁和實物圖

1）顯示：7英寸的TFT真彩色顯示屏，65535色；

2）背光燈：LED；

3）分辨率：2800X480像素；

4）觸摸屏：電阻式：

5）輸入電壓：DC24V±20*：

6）額定功率：5W；

7）內(nèi)存：2128M；

8）系統(tǒng)存儲:2128M：

9）組態(tài)軟件：MCGS嵌入版：

10）串行接口：OOMI（RS232八COM2（RS485），可擴展COM3和COM4：

11）以太網(wǎng)接口：10/100M自適應(yīng);

12）USB接口：一主一從；

13）機殼材料：二業(yè)塑料；

14）防護等級：IP65（前面板）。

9、岸橋吊載運模塊（1套）

岸橋吊載運模塊主要由地軌、導(dǎo)軌式移動平臺、PLC電氣控制

系統(tǒng)、人機界面與編程等組成，主要用于識別并定位船型貨架上的

工件，將所抓持的工件模型準確地轉(zhuǎn)運到載運服務(wù)機器人上。

9.1地軌

模塊需配有地軌，橋吊可沿地軌平移。地軌長度22600mm,兩

端均有限位裝置，以確保操作安全。

9.2導(dǎo)軌式移動立臺技術(shù)參數(shù)：

1）尺寸：2500x734x1442mm；

★2）電機數(shù)量：4；投標文件中需提供產(chǎn)品工程圖和實物圖片

3）X/Y/Z行程：1000/1500/1000mm；

★4）X軸傳動方式：滾輪導(dǎo)軌傳動；投標文件中需提供產(chǎn)品工程

第12頁共76頁

圖和實物圖片

5）額定負載：215kg；

6）夾具：根據(jù)作業(yè)工件定制設(shè)計；

7）相機

傳感器：1/2.7"CM0S；

分辨率：>1920X1080；

鏡頭接口：M12；

固定光圈：F2.0；

鏡頭焦距：8mm：

視場角：水平241°,垂直N23°,對角248"；

8）供電方式：24V40Ah鋰電池；

9）網(wǎng)絡(luò)通信協(xié)議：HTTP或MQTT；

10）控制接口：數(shù)字量10或TCPR0S/UDPR0S控制接口，通過

接口即可控制設(shè)各的狀態(tài)。

9.3PLC技術(shù)參數(shù)：

1）物理尺寸：130X100X75mm；

2）工作存儲器：2125KB；

3）裝載存儲器：24MB；

4）保持性存儲器：力10KB；

5）數(shù)字量:14DI/10DO；

6）模擬量：2AI/2A0；

7）位存儲器（M區(qū)）：8192字節(jié)：

8）高速計數(shù)器:6路:

9）脈沖輸出：4路：

10）以太網(wǎng)端口數(shù)：2個；

11）通信協(xié)議支持：PROFINETxTCP/IP、SNMP、DCP>LLDP、

ISO-on-TCP、UDP、Modbus>S7等通信協(xié)議，PROFIBUS、AS接口通

信擴展可支持：

12）數(shù)據(jù)傳輸率：10/100Mb/s;

13）布爾運算執(zhí)行速度：0.08口s/指令；

14）移動字執(zhí)行速度：1.7us/指令：

15）實數(shù)數(shù)學(xué)運算執(zhí)行速度：2.3ns指令。

9.4人機界面與編程技術(shù)參數(shù)：

1）顯示：7英寸的TET真彩色顯示醉，6b335色：

2）背光燈：LED；

3）分辨率：2800X480像素；

4）觸摸屏：電阻式：

5）輸入電壓：DC24V±20%：

6）額定功率：5W：

7）內(nèi)存:2128M；

8）系統(tǒng)存儲:>128M：

9）組態(tài)軟件：MCGS嵌入版：

10）串行接口：00MMRS232八C0M2（RS485）,可擴展COM3和COM4；

11）以太網(wǎng)接口：10/100M自適應(yīng)；

12）USB接口：一主一從：

13）機殼材料：二業(yè)塑料；

14）防護等級：1P65（前面板）。

10、場橋吊載運模塊（1套）

場橋吊主要曰導(dǎo)軌式移動平臺、PLC電氣控制系統(tǒng)、人機界面

與編程等組成，主要用于對載運服務(wù)機器人上工件位姿的信息進行

識別并將工件模型準確地轉(zhuǎn)運到新能源車上。

第13頁共76頁

10.1導(dǎo)軌式移動平臺技術(shù)參數(shù)：

1）尺寸:1720x734x1442mm；

★2）電機數(shù)量：4；投標文件中需提供產(chǎn)品工程圖和實物圖片

3）X/Y/Z行程：1000/900/1000mm：

4）Y軸重復(fù)定位精度：W±0.1mm；

5）額定負載：215kg：

6）夾具：根據(jù)作業(yè)工件定制設(shè)計；

7）相機

傳感器：1/2.7"CM0S：

分辨率：N1920X1080；

鏡頭接口：M12；

固定光圈：F2.0；

鏡頭焦距：8mm；

視場角：水平241°,垂直223°,對角248°；

8）供電方式：24V40Ah鋰電池；

9）網(wǎng)絡(luò)通信協(xié)議：HTTP或MQTT；

10）控制接口：數(shù)字量10或TCPR0S/UDPR0S控制接口,通過

接口即可控制設(shè)各的狀態(tài)。

10.2PLC技術(shù)參數(shù):

1）物理尺寸：130X100X75mm：

2）工作存儲器：2125KB：

3）裝載存儲器：＞4MB；

4）保持性存儲器：210KB：

5）數(shù)字量：14DT/10DO；

6）模擬量：2AI/2A0；

7）位存儲器（M區(qū)）：8192字節(jié)：

8）高速計數(shù)器：6路：

9）脈沖輸出：4路：

10）以太網(wǎng)端口數(shù)：2個；

11）通信協(xié)議支持：P信FINET、TCP/IP、SNMP、DCP、LLDP、

ISO-on-TCP、UDP、Modbus,S7等通信協(xié)議，PROFIBUS、AS接口通

信擴展可支持；

12）數(shù)據(jù)傳輸率：10/100Mb/s；

13）布爾運算執(zhí)行速度：0.08ns/指令：

14）移動字執(zhí)行速度；1.7us/指令；

15）實數(shù)數(shù)學(xué)運算執(zhí)行速度：2.3US指令。

10.3人機界面與編程技術(shù)參數(shù)：

1）顯示：7英寸的TFT真彩色顯示屏，65535色；

2）背光燈:LED；

3）分辨率:N800X480像素；

4）觸摸屏：電阻式：

5）輸入電壓：DC24v±20%；

6）額定功率：5W；

7）內(nèi)存:2128M：

8）系統(tǒng)存儲：N128M；

9）組態(tài)軟件：MCGS嵌入版；

10）串行接口：C0Ml（RS232）\C0M2（RS485）,可擴展COM3和COM4：

11）以太網(wǎng)接口：10/100M自適應(yīng);

12）USB接口：一主一從；

13）機殼材料：二業(yè)塑料；

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14）防護等級：IP65（前面板）。

11、船型貨架（1套）

船型貨架用亍模擬港口貨輪，貨架上放有集裝箱模型。貨架內(nèi)

部安裝有凸輪機構(gòu)，可以帶動集裝箱模型上下運動，模擬貨輪在港

口的浮動狀態(tài)。

12、新能源小車（1套）

平臺配有新能源小車，用于將工件搬運至卸料點。小車采用類

汽車結(jié)構(gòu)，簡潔大方運動控制精準適合長時間高強度工作。

技術(shù)參數(shù)：

1）尺寸:^820X640X700mm；

★2）底盤結(jié)構(gòu)：4輪，阿克曼轉(zhuǎn)向結(jié)構(gòu)：投標文件中需提供產(chǎn)品

彩頁和實物圖

3）驅(qū)動形式：后輪輪轂電機驅(qū)動：

4）額定載重：50kg；

5）最大行進速度：24.8m/s；

6）最小轉(zhuǎn)彎半徑：W1.5m；

7）空載爬坡角度：230°；

8）續(xù)航時間：2h；

9）續(xù)航里程：，30km；

10）控制器

CPU主頻：22.0GHz；

內(nèi)存：》8G：

固態(tài)驅(qū)動器：力32GB：

系統(tǒng)架構(gòu)：Ubuntu+機器人元操作系統(tǒng)：

接口：USB20接口2個，USB3.0接口2個，HDMI接口I個，

緊急停止按鈕1人，觸碰傳感器1個，超聲波測距傳感器接口8個，

數(shù)字輸入2個，數(shù)字輸出2個，以太網(wǎng)接口2個、485通訊接口1

個，電源接口2人；

通信協(xié)議支持USB、TCP/IP、UART等協(xié)議：

11）激光雷達：

線數(shù)：16線

功耗：W12W

激光波長：905nm

首區(qū)：SO.4m

最大轉(zhuǎn)速：1200rpm

測量半徑：0.4-150m

水平視場角：360°

垂直視場角：30°

水平角分辨盅：W0.4°

垂直角分辨左：W3.0°

測量精度：±2cm

接口類型：TCP/IP

接口速率：100Mbps

輸出協(xié)議：UDP

最大輸出點數(shù)：6（X）000pts/s

工作電壓：9V~32V

功率：12W

重量：0.87kg

尺寸：109X80.7mm

工作溫度：-3O℃~6O℃

防護等級：IP67

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幀率：20Hz；

12）超聲波傳感器：

數(shù)量:妾4個;

工作頻率：＞40kHz；

測量角度：W15°；

探測有效距離：0.02m?5m；

探測分辨率：W0.5cm：

探測誤差：＜±0.5%；

接口類型：TTL；

TTL脈沖：10us：

供電電源：3V?24V。

13、物聯(lián)網(wǎng)模塊（1套）

技術(shù)參數(shù)：

1）單側(cè)主機尺寸：420X330X1000mm；

2）通道寬度：11.2m：

3）驅(qū)動類型：直流24V電機；

4）控制方式：PLC控制。

14、服務(wù)機器人人工智能應(yīng)用軟件（1套）

14.1主編程軟件

技術(shù)參數(shù)：

1）提供可視化標注軟件，支持圖像的可視化標注；

2）提供可視化模型訓(xùn)練軟件，支持模型調(diào)參、模型訓(xùn)練、模

型驗證（包含圖像和視頻驗證方式）；

3）支持開源機器人操作系統(tǒng)ROS,各模塊兼容標準的ROS通信

協(xié)議；

4）提供可視化界面，支持動態(tài)設(shè)備狀態(tài)顯示、屏讀數(shù)顯示和指

針讀數(shù)顯示；

5）提供可視化建圖導(dǎo)航軟件，支持可視化地圖顯示和導(dǎo)航點

設(shè)置；

6）支持Ubuntu：6.04及以上版本，提供二次開發(fā)接口。

14.2機器人部署工具

技術(shù)參數(shù)：

★1）一鍵切換自動模式和手動模式；投標需要提供軟件功能頁

面截圖。

★2）支持服務(wù)機器人初始定位和定位導(dǎo)航；投標需要提供軟件

功能頁面截圖。

★3）具備一鍵返航功能，在設(shè)置好充電點并將服務(wù)機器人切換

為自動模式后，點擊按鈕后，服務(wù)機器人便可自行返回充電點進行

充電：投標需要提供軟件功能頁面截圖。

4）可通過修改路徑點大小，改變地圖上路徑點的范圍；

5）支持手動調(diào)節(jié)云臺速度和服務(wù)機器人移動速度；

6）手動模式下，可通過方向按犍控制服務(wù)機器人移動，并在狀

態(tài)欄下動態(tài)顯示服務(wù)機器人位置信息；

★7）具備云臺控制功能，可實現(xiàn)云臺升降、旋轉(zhuǎn)、調(diào)焦、聚焦、

光圈調(diào)節(jié)等操作，可手動修改云臺位姿參數(shù)：投標需要提供軟件功

能頁面截圖。

★8）支持巡檢點數(shù)據(jù)查看和任務(wù)數(shù)據(jù)采集；投標需要提供軟件

功能頁面截圖。

9）支持2D視角和3D視角之間來回切換;

10）切換雷達后可顯示服務(wù)機器人實時掃描3D點云；

11）具備采集路徑點、新增路徑點、編輯路徑點、刪除路徑點、

第16頁共76頁

新增路徑、編輯路徑、刪除路徑、保存地圖編輯、取消地圖編輯等

功能；

★12）可控制機器人進行地圖掃描并保存地圖；投標需要提供軟

件功能頁面截圖。

13）具備地圖管理功能，可查詢地圖、切換地圖、刪除地圖；

14）支持前超聲、前觸邊、前跌落、后超聲、后觸邊、后跌落、

繼電器等安全控制項的開啟和關(guān)閉。

14.3巡檢服務(wù)機器人APP

巡檢服務(wù)機器人APP是一款基于華為鴻蒙操作系統(tǒng)開發(fā)的軟

件，可安裝在搭載鴻蒙系統(tǒng)的移動終端上，方便遠程操控巡檢服務(wù)

機器人。通過設(shè)置基礎(chǔ)的通信參數(shù)，便可在APP主頁面實時顯示

機器人本體、云臺相機、視頻流的狀態(tài)信息。

技術(shù)參數(shù)：

1）可獲取并顯示巡檢服務(wù)機器人電池壽命、電池電量、是否充

電、電樂和電流值等信息：

2）遠程操控云臺相機進行轉(zhuǎn)動時，可實時顯示云臺水平角、云

臺俯仰角、云臺高度、云臺變倍和焦距大小等信息、；

3）具備巡檢服務(wù)機器人車體控制功能，可遠程控制巡檢服務(wù)機

器人前后左右運動且支持運動速度調(diào)節(jié)；

4）可遠程控制相機云臺的上下左右運動以及控制相機的焦距；

5）APP與巡檢服務(wù)機器人連接后將可自動進行視頻連接，可實

時顯示巡檢服務(wù)機器人拍攝到的視頻監(jiān)控畫面，支持可見光視頻

和紅外視頻切換：

6）APP支持巡檢服務(wù)機器人自動模式和手動模式切換。

14.4機器人數(shù)據(jù)夾集軟件

機器人數(shù)據(jù)央集軟件采用C#語言進行開發(fā)設(shè)計，支持各種不

同品牌的機器人數(shù)據(jù)采集，并將這些數(shù)據(jù)統(tǒng)?轉(zhuǎn)換為OPCUA通

用協(xié)議，可保證數(shù)據(jù)傳輸?shù)陌踩浴＼浖蓪崟r采集機器人10信

號、關(guān)節(jié)坐標等數(shù)據(jù)。為MES系統(tǒng)、數(shù)字攣生軟件、數(shù)據(jù)可視化

看板等第三方軟件或系統(tǒng)提供機器人實時運行數(shù)據(jù)。軟件界面簡潔

美觀、易學(xué)易用，運行穩(wěn)定，已廣泛應(yīng)用于多個項目中。可為數(shù)據(jù)

可視化看板、MES數(shù)據(jù)提供準確可靠的實時數(shù)據(jù)，亦可為預(yù)測性

維護系統(tǒng)提供實時可靠的設(shè)備狀態(tài)數(shù)據(jù)。軟件具備高可擴展性，可

根據(jù)具他機器人廠商提供的接1」實現(xiàn)快速集成。

軟件具備以下功能：

★1）支持ABB、法奧、fanuc,匯博（多個不同版本）等不同品

牌機器人的數(shù)據(jù)采集；投標文件中需提供軟件功能證明截圖

2）軟件支持開機啟動，可支持后臺自動運行，可快速在界面切

換不同品牌不同型號的機器人設(shè)備：

3）機器人數(shù)據(jù)采集周期在10?100ms以內(nèi)，可為三方軟件提供

可靠的機器人實時數(shù)據(jù)。軟件運行時，可實時顯示當前數(shù)據(jù)采集

周期，可分析出最長和最短采集時間：

4）軟件可設(shè)置將數(shù)據(jù)發(fā)送至同一臺計算機的單個網(wǎng)卡和多個網(wǎng)

卡，可顯示當前綁定網(wǎng)卡的IP地址和當前使用的端口號，利用

軟件內(nèi)置的OPCUA服務(wù)器實現(xiàn)機器人數(shù)據(jù)分發(fā)和共享；

5）軟件界面可實時顯示當前連接機器人的IO列表和當前信號

狀態(tài)，當前OPCUA服務(wù)打開狀態(tài)，以及機器人的當前連接狀

態(tài)和實時關(guān)節(jié)坐標；

6）軟件可設(shè)置參數(shù)，自動對fanuc機器人進行3軸坐標的轉(zhuǎn)換，

保持與實際位置情況一致：

7）軟件可將用戶設(shè)計的采集對象、軟件使用端1」、監(jiān)控IP、連

第17頁共76頁

接的機器人型號等參數(shù)進行保存，下次打開可自動進行還原用戶

配置信息進行工作。

8）軟用序列號或加密狗授權(quán)，支持對每臺電腦進行單獨授

權(quán)，可保證軟件的完整性和數(shù)據(jù)的安全性。

★9）數(shù)據(jù)采集軟件經(jīng)過權(quán)威機構(gòu)測試，需提供軟件測試報告。

15、智能編程訓(xùn)練平臺（1套）

智能編程訓(xùn)練平臺主要由主控編程il?算機和編程計算機組成，

分別用于安裝機器人軟件和視覺編程軟件，供實訓(xùn)學(xué)員完成編程任

務(wù)。

主控編程計算機技術(shù)參數(shù)：

1）可視化終端：W21.5英寸；

2）處理器：15或同等以上處理器：

3）內(nèi)存：216G；

4）固態(tài)硬盤：2256GB：

5）機械硬盤:>1TB：

6）顯卡：獨立顯卡，顯存24GB；

7）系統(tǒng)：Ubuntu6，l位版本，能流暢使用相關(guān)工程軟件：

8）用途：主要用于編程任務(wù)的實現(xiàn)及機器人軟件的使用：

9）電腦桌尺寸（長X寬X高）：>700X600X750mm：

10）配套方髡尺寸（長義寬X高）：2

340X240X420mm。

編程計算機技術(shù)參數(shù)：

1）可視化終端：W21.5英寸；

2）處理器：15或同等以上處理器；

3）內(nèi)存：28G：

4）固態(tài)硬盤:2256GB：

5）機械硬盤:>1TB；

6）顯卡：獨立顯卡，顯存26GB：

7）系統(tǒng)：Lbunlu64位版本，能流暢使用相關(guān)工程軟件：

8）用途：用于視覺編程軟件的使用；

9）電腦桌尺寸（長X寬X高）：2700X600X750mm；

10）配套方凳尺寸（長X寬X高）：N

340X240X420mm。

16、可視化系統(tǒng)及顯示終端（1套）

可視化系統(tǒng)及顯示終端主要用于實時呈現(xiàn)機器人建圖、定位、感知

和規(guī)劃運行過程等。

1）屏幕尺寸55英寸；

2）屏幕比例：16:9：

3）屏幕分辨率：3840x2160：

4）存儲內(nèi)存：8GB：

5）運行內(nèi)存：L5GB：

6）輸入端口：HDMI接口，USB接口；

7）其他接口類型：網(wǎng)絡(luò)接口。

17、安全防護圍欄（1套）

平臺配套的安全防護欄，加強安全防護，安全防護欄由銀金焊

接組合連接而成，用來防止人員的意外闖入而造成安全事故。

技術(shù)參數(shù)：

1）整體尺寸（總長X高）：23500X1300mm；

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2）單片防護欄尺寸：930X30X1160mm；

3）防護欄材質(zhì)：Q235A；

4）顏色及表而處理：黃色防銹漆：

5）安全要求：安裝磁性開關(guān)。

18、其它

18.1平臺工件

平臺提供集裝箱微縮模型，作為智能載運任務(wù)場景中的搬運工

件，數(shù)量26。

18.2備品備件與裝調(diào)工具

提供不少于以下配套備品備件與裝調(diào)T具：

1）芳綸繩：與系統(tǒng)配套，6米

2）24V鋰電池組：與系統(tǒng)配套，1套

3）工具箱：與系統(tǒng)配套，1個

4）內(nèi)六角扳手：與系統(tǒng)配套，1套

5）螺絲刀：與系統(tǒng)配套，1套

6）尖嘴鉗：與系統(tǒng)配套，1把

7）活扳手：與系統(tǒng)配套，1把

8）斜口鉗：與系統(tǒng)配套，1把

★19、教學(xué)資源投標文件中需提供文件截圖證明，在投標U盤

中提供與設(shè)備配套教學(xué)視頻。

系統(tǒng)至少提供統(tǒng)配套說明書、實訓(xùn)指導(dǎo)書、系統(tǒng)機械設(shè)備說明

書。

46屆世賽移動機器人訓(xùn)練整機

1、充電器（1個）

1）輸入電壓：AC100-240V

2）輸出電壓：7.2V-12V

3）充電電流:0.9A/L8A

4）適用電池類型：銀氫/銀鎘

5）工作溫度：0度-40度

世賽2、遙控器（1個）

移動1）A>B、X、Y按鈕

機器2）LB,RB按鈕

22套

人訓(xùn)13）左右模擬觸發(fā)器

練整4）"開始"和"返回"按鈕

機5）兩個可點擊的模擬迷你操縱桿

6）8路D墊

7）主頁按鈕

8）運動模式

9）10個可編程按鈕

10）可編程的左右觸發(fā)滯

11）兩個可編程模擬迷你操縱桿

12）8路可編程D-pad

第19頁共76頁

3、球頭螺絲刀1把

1）規(guī)格：2.5亳米

2）數(shù)量：1

4、扳手1把

D尺寸:5.5亳米

2）數(shù)量：1

5、控制器

控制器支持八路PWM輸出專用于伺服舵機并集成大功率舵

機獨立電源；同時支持八路模擬量采集端口，四路超聲波傳感器、

四通道數(shù)字輸入、四通道數(shù)字輸出和一路外部陀螺儀接口。

1）采用RS485總線協(xié)議,支持Modbus-RTU協(xié)議，可掛載

多個設(shè)備;RS485總線通訊波特率范圍9600-256000bps,默認

115200bps;

2）八路PWM輸出伺服舵機控制通道;

3）八路模擬量采集通道；

4）四路隔離型數(shù)字輸入與輸出通道；

5）四路超聲波傳感器接口；

6）具有反接保護、欠壓保護等：

7）支持獨立的外部陀螺儀：

8）通訊狀態(tài)指示、故障指示：

9）MCU類型:ARMCoretxM4、MCU尺寸：32位、NCU主頻：168MH

10）ROM521K

11）RAM192K

12）數(shù)量：1

6、驅(qū)動器

1）采用RS485總線協(xié)議，支持Modbus-RTU協(xié)議，可掛載

多個設(shè)備；

2）RS485總線通訊波特率范圍9600-256000bps,默認

115200bps;

3）支持速度控制模式：

4）用戶可通過總線控制電機運行及實時狀態(tài)監(jiān)測：

5）四路隔離信號輸入；

6）具有過流、過載、等保護功能；

7）高達四路直流無刷電機控制：

8）通訊狀態(tài)指示、故障指示；

9）MCU類型.ARMC”etxM4、MCU尺寸:32位、MCU主頻：168MH

10）ROM521K

11）RAM192K

12）數(shù)量：1

7、線材包

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1）不少于4條：JST-GH電纜

2）不少于1根：電池適配器電纜

3）不少于1根：電源線電纜

4）不少于4個：JST-GH到AMP分接板

5）數(shù)量：1

8、電池（2塊）

①規(guī)格<115*45*50nun

②容量不小于3000亳安

③電氐⑵

④保險絲：20A

9、開關(guān)

1）數(shù)量：1

10、開關(guān)安裝板

1）數(shù)量：1

11、機器人底板

1）參考尺寸：288mm*336mm

2）數(shù)母：2

12、電機

1）電壓：12伏

2）長度：127.5亳米

3）齒輪比：61：1

4）軸直徑：6nunD軸

5）直徑：37亳米

6）停滯扭矩：65cm/min（902盎司英寸）

7）轉(zhuǎn)速：100

8）編碼器；高分辨率霍爾效果，12ppr,每軸旋轉(zhuǎn)總計數(shù)732

9）重量：0.33公斤

10）電源線:PP45、45cm、14AWG

11）編碼器電纜:45cm,22AWG

12）數(shù)量：4

13、電機安裝座

1）厚度：7毫米

2）寬度：42亳米

3）長度：47.5毫米

4）孔徑：M毫米

5）數(shù)量：4

14、麥克納姆輪

1）2對左側(cè)，2對右側(cè)

2）]00mm直徑

第21頁共76頁

3）數(shù)量：4

15、48mm槽鋁

1）厚度：3毫米

2）高度：48亳米

3）寬度：48毫米

4）長度：48亳米

5）數(shù)量：4

16、L型角碼

1）厚度：3亳米

2）寬度：48亳米

3）長度：48亳米

4）數(shù)量：2

17、電池固定夾

1）厚度：3亳米

2）寬度：34亳米

3）長度：64亳米

4）內(nèi)徑：46毫米

5）數(shù)量:4

18、視覺模塊

1）可運行LINUX環(huán)境的邊緣計算板卡，使用可快速插拔的

NGFF67pin金手指設(shè)計,打在全志