2025年大學工業(yè)機器人技術（機器人系統(tǒng)調試）試題及答案

（考試時間：90分鐘滿分100分）班級______姓名______第I卷（選擇題共30分）答題要求：本卷共6題，每題5分。每題給出的四個選項中，只有一項是符合題目要求的。請將正確答案填寫在相應位置。1.工業(yè)機器人系統(tǒng)調試中，以下哪種傳感器常用于檢測機器人末端執(zhí)行器與目標物體之間的距離？A.視覺傳感器B.力傳感器C.激光位移傳感器D.溫度傳感器2.在機器人運動學中，用于描述機器人各關節(jié)之間相對位置和姿態(tài)關系的是？A.運動方程B.雅可比矩陣C.齊次坐標變換D.動力學方程3.機器人系統(tǒng)調試時，要確保機器人的重復定位精度，通常采用的方法是？A.增加減速器的減速比B.定期校準機器人的零點位置C.提高機器人的負載能力D.更換高精度的電機4.工業(yè)機器人編程語言中，用于實現(xiàn)條件判斷和循環(huán)控制的語句是？A.賦值語句B.運動指令C.邏輯運算指令D.子程序調用指令5.當對機器人進行電氣系統(tǒng)調試時，首先要檢查的是？A.電機的絕緣電阻B.機器人控制柜的外觀C.示教器的按鍵功能D.機器人的運動速度6.機器人系統(tǒng)中，用于存儲機器人運動軌跡和程序數(shù)據(jù)的部件是？A.硬盤B.內存C.閃存D.存儲卡第II卷（非選擇題共70分）7.（10分）簡述工業(yè)機器人系統(tǒng)調試的基本流程。8.（15分）在機器人系統(tǒng)調試過程中，如何檢測和排除機器人運動時的振動問題？9.（15分）材料：某工業(yè)機器人在執(zhí)行任務時，出現(xiàn)定位不準確的情況。已知該機器人采用絕對式編碼器進行位置反饋，且在調試過程中已對編碼器進行過校準。分析可能導致定位不準確的原因，并提出相應的解決措施。10.（20分）材料：有一臺新的工業(yè)機器人，其控制系統(tǒng)采用PLC進行控制。在調試過程中，發(fā)現(xiàn)機器人的某些動作無法按照程序要求執(zhí)行。請根據(jù)所學知識，分析可能出現(xiàn)這種情況的原因，并給出調試步驟和解決方法。11.（20分）材料：在工業(yè)機器人系統(tǒng)調試中，需要對機器人的末端執(zhí)行器進行更換。已知原末端執(zhí)行器為氣動夾爪，現(xiàn)要更換為電動吸盤。請描述更換過程中需要注意的事項，以及更換后如何進行調試以確保機器人能夠正常工作。答案：1.C2.C3.B4.C5.A6.D7.首先進行硬件檢查，包括電氣連接、機械部件等。然后進行軟件初始化和參數(shù)設置。接著進行單軸運動測試，檢查各關節(jié)運動是否正常。再進行多軸聯(lián)動測試，驗證機器人的運動精度和協(xié)調性。之后進行程序調試，確保程序執(zhí)行正確。最后進行系統(tǒng)優(yōu)化和性能測試，如重復定位精度測試等。8.檢測振動問題可通過觀察機器人運動時的狀態(tài)、使用振動傳感器測量等方式。排除方法包括檢查機械結構是否松動、調整關節(jié)的剛度和阻尼、優(yōu)化機器人的運動軌跡規(guī)劃、檢查電機和減速器的運行狀態(tài)等。9.可能原因：編碼器安裝松動、編碼器信號干擾、機械傳動部件磨損等。解決措施：重新緊固編碼器安裝、檢查信號線路并采取抗干擾措施、更換磨損的機械部件等。10.原因可能是PLC程序邏輯錯誤、I/O信號連接異常、機器人控制系統(tǒng)故障等。調試步驟：檢查PLC程序，確認邏輯是否正確；檢查I/O信號連接，確保信號傳輸正常；對機器人控制系統(tǒng)進行診斷，查看是否有故障代碼。解決方法：修改PLC程序錯誤、修復I/O信號連接問題、根據(jù)故障代碼排除控制系統(tǒng)故障。11.更換注意事項：確保電動吸盤的接口與機器人末端適配；檢查電氣連接，保證供電和信號傳輸正常；注意安裝的牢固性。更換后調試：先進