工業(yè)機(jī)器人崗位培訓(xùn)教材第四章維護(hù)與故障排查4.1日常維護(hù)要點(diǎn)（1）機(jī)械臂維護(hù)清潔：每周用無塵布擦拭表面，去除油污、粉塵；潤滑：減速機(jī)每500小時補(bǔ)充潤滑脂（如ABB推薦MobilSHC627）；緊固：每月檢查關(guān)節(jié)螺栓、電纜接頭，扭矩符合手冊要求（如M6螺栓8-10N·m）。（2）控制器維護(hù)每月清潔散熱風(fēng)扇濾網(wǎng)，避免積塵過熱；每2年更換控制器備份電池（防止程序丟失）。4.2故障診斷與處理（1）常見報(bào)警伺服報(bào)警：電機(jī)過載、編碼器故障→檢查負(fù)載、電纜；I/O報(bào)警：輸入異常（傳感器斷線）、輸出短路（繼電器燒壞）；碰撞報(bào)警：機(jī)械臂與工件碰撞→重新校準(zhǔn)TCP、優(yōu)化路徑。（2）排查流程1.查看示教器“報(bào)警日志”，記錄錯誤代碼（如ABB“____”表示電機(jī)過熱）；2.按手冊分析原因（如____對應(yīng)“電機(jī)溫度超限”）；3.排查：檢查電機(jī)散熱、負(fù)載、電纜；4.修復(fù)后，執(zhí)行“故障復(fù)位”，重新試運(yùn)行。4.3預(yù)防性維護(hù)計(jì)劃維護(hù)項(xiàng)目周期操作內(nèi)容--------------------------------------------------------減速機(jī)潤滑500小時補(bǔ)充潤滑脂電池更換2年更換控制器備份電池傳感器校準(zhǔn)每季度視覺相機(jī)、力傳感器校準(zhǔn)系統(tǒng)備份每月備份程序、參數(shù)到U盤/服務(wù)器第五章安全規(guī)范與行業(yè)應(yīng)用5.1安全操作規(guī)范（1）操作禁令禁止“自動模式”下進(jìn)入安全圍欄（掛“禁止入內(nèi)”牌）；禁止修改安全參數(shù)（如急停響應(yīng)時間、傳感器閾值）；禁止搬運(yùn)超負(fù)載工件（參考手冊額定負(fù)載，如IRB120負(fù)載3kg）。（2）應(yīng)急處理碰撞/人員受傷時，立即按急停按鈕（示教器、控制柜、圍欄均有）；機(jī)械臂卡死時，禁止強(qiáng)行掰動，斷電后聯(lián)系售后；火災(zāi)時，使用二氧化碳滅火器（忌用水基滅火器）。5.2行業(yè)案例解析（1）汽車焊接生產(chǎn)線某車企用ABBIRB6700，通過離線編程規(guī)劃焊接路徑，結(jié)合力控傳感補(bǔ)償工件變形。`Weave`指令模擬人工擺動，效率提升40%，不良率從5%降至0.5%。（2）3C產(chǎn)品裝配某電子廠用EPSONLS6（SCARA機(jī)器人）裝配手機(jī)攝像頭，視覺引導(dǎo)（精度±0.02mm）+`MoveL`高速運(yùn)動（1.2m/s），日產(chǎn)能1.2萬件，替代5名工人。（3）物流碼垛系統(tǒng)某倉儲中心部署AGV+庫卡KR10R1100，通過Profinet通訊實(shí)現(xiàn)“AGV送料-機(jī)器人碼垛-AGV運(yùn)走”全自動化，碼垛精度±5mm，每小時處理800箱。附錄：工具與資源推薦編程手冊：ABB《RAPID編程指南》、發(fā)那科《Karel編程手冊》；仿真軟件：RobotStudio（免費(fèi)版）、RoboGuide（需授權(quán)）；行業(yè)論壇：中國機(jī)器人網(wǎng)、RobotForum（國際論壇）；認(rèn)證考試：ABB機(jī)器人認(rèn)證（初/中/高級）、發(fā)那科FANUC認(rèn)證。結(jié)語：工業(yè)機(jī)器人操作