雪崩滑坡監(jiān)測無人機(jī)手冊一、概述

雪崩滑坡監(jiān)測無人機(jī)手冊旨在為專業(yè)人員提供雪崩滑坡監(jiān)測無人機(jī)操作、維護(hù)及數(shù)據(jù)分析的標(biāo)準(zhǔn)化指導(dǎo)。本手冊涵蓋設(shè)備選型、飛行準(zhǔn)備、數(shù)據(jù)采集、后期處理及安全規(guī)范等核心內(nèi)容，確保監(jiān)測工作高效、精準(zhǔn)、安全進(jìn)行。

二、設(shè)備準(zhǔn)備與檢查

（一）無人機(jī)選型

1.根據(jù)監(jiān)測需求選擇合適的無人機(jī)類型，常見類型包括：

(1)多旋翼無人機(jī)：適用于復(fù)雜地形，續(xù)航時間約20-30分鐘。

(2)無人直升機(jī)：穩(wěn)定性高，適用于長距離高空監(jiān)測，續(xù)航時間可達(dá)40分鐘以上。

2.關(guān)鍵技術(shù)參數(shù)要求：

(1)有效載荷：≥5kg，支持高清攝像頭、激光雷達(dá)等設(shè)備。

(2)抗風(fēng)能力：5級以上，適應(yīng)山區(qū)強(qiáng)風(fēng)環(huán)境。

（二）設(shè)備檢查清單

1.無人機(jī)本體：

(1)電池電量檢測（≥80%），充電≥4小時。

(2)輪子、云臺、電機(jī)等機(jī)械部件是否完好。

2.攝影與傳感設(shè)備：

(1)攝像頭分辨率≥4K，鏡頭清潔無劃痕。

(2)激光雷達(dá)掃描范圍檢測（±15°）。

3.數(shù)據(jù)傳輸設(shè)備：

(1)圖傳信號強(qiáng)度≥95%，無干擾。

(2)GPS信號強(qiáng)度≥5顆星。

三、飛行準(zhǔn)備

（一）環(huán)境評估

1.氣象條件：

(1)風(fēng)速≤15m/s，能見度≥5km。

(2)雪層穩(wěn)定性分析（參考近3天氣象記錄）。

2.地形分析：

(1)飛行區(qū)域坡度≤35°，避開裸露巖石區(qū)。

(2)標(biāo)記潛在危險區(qū)域（如裂縫、積雪薄弱點）。

（二）航線規(guī)劃

1.使用專業(yè)軟件（如QGroundControl）設(shè)計航線：

(1)高度設(shè)置：距離地面50-100米，避免碰撞。

(2)重復(fù)率：關(guān)鍵區(qū)域間隔≤200米。

2.航線要點：

(1)起降點選擇：平坦開闊，距離監(jiān)測區(qū)≤500米。

(2)飛行路線：呈網(wǎng)格狀覆蓋，邊緣預(yù)留10%安全距離。

四、數(shù)據(jù)采集操作

（一）飛行流程

1.啟動無人機(jī)：

(1)檢查GPS信號，等待信號穩(wěn)定（≥10s）。

(2)手動校準(zhǔn)IMU（慣性測量單元）。

2.數(shù)據(jù)采集階段：

(1)攝像頭模式：設(shè)置為全景拍攝，每10分鐘自動存檔。

(2)激光雷達(dá)參數(shù)：掃描頻率10Hz，數(shù)據(jù)間隔0.5秒。

（二）異常處理

1.信號中斷：

(1)立即返航，記錄中斷位置。

(2)檢查圖傳設(shè)備或電池故障。

2.強(qiáng)風(fēng)影響：

(1)降低飛行高度至30米以下。

(2)若風(fēng)速＞20m/s，中止任務(wù)。

五、數(shù)據(jù)后期處理

（一）數(shù)據(jù)整理

1.原始數(shù)據(jù)導(dǎo)入：

(1)使用無人機(jī)自帶軟件（如DJIDirect）解壓影像文件。

(2)檢查激光點云數(shù)據(jù)完整性（丟失率≤5%）。

2.影像拼接：

(1)使用Orthomosaic軟件生成正射影像，分辨率≥30cm。

(2)標(biāo)注裂縫、坍塌等異常區(qū)域。

（二）分析要點

1.高清影像分析：

(1)對比歷史數(shù)據(jù)，計算變化面積（誤差≤2%）。

(2)裂縫寬度≥5cm視為高風(fēng)險區(qū)。

2.點云數(shù)據(jù)應(yīng)用：

(1)建立數(shù)字高程模型（DEM），坡度＞30°區(qū)域重點監(jiān)測。

(2)體積變化計算公式：ΔV=Σ(Ai×hi)，其中Ai為面積，hi為高差。

六、安全規(guī)范

（一）操作要求

1.嚴(yán)禁在禁飛區(qū)或人口密集區(qū)作業(yè)。

2.備用電池需同步充電，數(shù)量≥2塊。

（二）應(yīng)急措施

1.低電量預(yù)警：

(1)保持飛行高度≤50米，優(yōu)先返航。

(2)聯(lián)系地面支援團(tuán)隊。

2.失控處理：

(1)啟動自動降落程序。

(2)若無法控制，手動觸發(fā)降落傘（適用機(jī)型）。

七、維護(hù)保養(yǎng)

（一）日常維護(hù)

1.飛行后清潔：

(1)輪子、電機(jī)、云臺等部件用壓縮空氣吹凈積雪。

(2)攝像頭鏡頭用專用布擦拭。

2.電池保養(yǎng)：

(1)每月深度充放電1次。

(2)低溫環(huán)境下使用保溫套（溫度≤-10℃）。

（二）定期檢查

1.每月進(jìn)行一次全面檢測：

(1)軸距校準(zhǔn)（誤差≤1mm）。

(2)GPS精度測試（漂移≤5m）。

2.季節(jié)性維護(hù)：

(1)冬季檢查電機(jī)防水性。

(2)夏季檢查電子元件散熱情況。

八、附錄

（一）常用軟件列表

1.航線規(guī)劃：QGroundControl、AirMap

2.數(shù)據(jù)處理：Orthomosaic、CloudCompare

（二）應(yīng)急聯(lián)系方式

1.無人機(jī)廠商技術(shù)支持：XXX-XXXXXXX

2.本地氣象站：XXX-XXXXXXX

---

**七、維護(hù)保養(yǎng)**

（一）日常維護(hù)

1.**飛行后清潔：**

(1)**全面吹掃：**使用壓縮空氣（壓力建議5-8bar）對無人機(jī)全身進(jìn)行吹掃，重點清理旋翼軸心、電機(jī)散熱孔、云臺轉(zhuǎn)接處以及機(jī)身內(nèi)部可能進(jìn)入的冰雪、灰塵和碎屑。確保無殘留物。

(2)**鏡頭清潔：**使用無人機(jī)原裝或指定的柔軟、不起毛的擦拭布，配合專用的鏡頭清潔液（若使用，需確保無腐蝕性）或純凈水，輕輕擦拭攝像頭（可見光、紅外、多光譜等）的鏡頭。禁止使用硬物刮擦或普通紙巾，以免損傷光學(xué)鍍膜。清潔后確保鏡頭干燥。

(3)**傳感器表面清理：**若配備激光雷達(dá)（LiDAR）、高精度IMU或其他傳感器的鏡頭，需同樣細(xì)致清理。特別注意LiDAR傳感器發(fā)射/接收窗口，需無遮擋且干凈。

(4)**電池與連接器：**檢查電池外殼是否有輕微損傷或腐蝕。用干凈、干燥的布擦拭電池連接器端子，去除可能存在的氧化層或污漬。檢查電池外殼密封性。

2.**電池保養(yǎng)：**

(1)**規(guī)范充放電：**嚴(yán)格按照無人機(jī)說明書推薦的充電方式進(jìn)行操作。避免長時間（如超過12小時）不使用導(dǎo)致的深度自放電。建議在每次飛行后進(jìn)行充電，即使電量未完全耗盡。對于鋰電池，避免長期處于滿電狀態(tài)（推薦保持在20%-80%電量區(qū)間存儲）。

(2)**低溫防護(hù)：**在低于0℃的環(huán)境下飛行或存放電池前，應(yīng)先將電池充至50%-60%的電量，然后在室內(nèi)靜置至少1小時，待電池溫度回升至室溫附近后再進(jìn)行飛行或存放。嚴(yán)禁在冰凍狀態(tài)下直接充電。使用保溫電池盒有助于在低溫環(huán)境下維持電池溫度。

(3)**存儲管理：**長期不使用的電池，應(yīng)存放在干燥、陰涼、溫度低于25℃且濕度低于50%的環(huán)境中，并保持部分電量（如40%左右）。每3個月進(jìn)行一次完全充放電循環(huán)，以激活電池活性。

(4)**電池檢查：**定期檢查電池外觀是否有鼓包、裂紋、腐蝕等現(xiàn)象。使用電池管理系統(tǒng)的健康度檢測功能（如DJIDroneCare）評估電池容量衰減情況。

3.**機(jī)身與附件檢查：**

(1)**結(jié)構(gòu)檢查：**目視檢查機(jī)身外殼、機(jī)臂、旋翼槳葉、電機(jī)、云臺云板、反光片/GPS天線等是否有可見的損傷、裂紋或變形。

(2)**槳葉檢查：**檢查槳葉表面是否有劃痕、裂紋或分層。確保槳葉安裝牢固，螺釘力矩符合要求。使用樹脂膠修補(bǔ)輕微損傷（需確保不影響強(qiáng)度）。

(3)**反光片/GPS天線：**確保所有用于信號反射或定位的天線（如GPS天線、圖傳反光片）安裝牢固、無遮擋，表面干凈無污漬。

（二）定期檢查

1.**全面功能測試（建議每月執(zhí)行）：**

(1)**動力系統(tǒng)測試：**檢查所有旋翼能否獨立、平穩(wěn)地轉(zhuǎn)動。目視檢查電機(jī)軸承部位是否有異常磨損或異響。進(jìn)行短時間空曠場地試飛，觀察飛行姿態(tài)是否穩(wěn)定。

(2)**云臺系統(tǒng)測試：**檢查云臺俯仰、橫滾角度是否正常，轉(zhuǎn)動是否平穩(wěn)，有無卡頓。測試變焦鏡頭功能，確保變焦、聚焦準(zhǔn)確。檢查云臺與相機(jī)的連接是否牢固。

(3)**通訊系統(tǒng)測試：**在無干擾環(huán)境下測試圖傳系統(tǒng)信號強(qiáng)度和清晰度。測試RTK（實時動態(tài)定位）或PPK（后處理動態(tài)定位）的連接狀態(tài)和精度（若使用）。檢查控制鏈路延遲和穩(wěn)定性。

(4)**傳感器校準(zhǔn)：**

***IMU校準(zhǔn)：**使用無人機(jī)自帶軟件或地面站進(jìn)行IMU（慣性測量單元）校準(zhǔn)，補(bǔ)償陀螺儀和加速度計的誤差，確保飛行穩(wěn)定性和姿態(tài)數(shù)據(jù)準(zhǔn)確性。

***相機(jī)校準(zhǔn)：**對于需要精確地理配準(zhǔn)或測量的高清相機(jī)，可能需要定期進(jìn)行內(nèi)參（鏡頭畸變）和外參（相機(jī)位姿）校準(zhǔn)。可使用標(biāo)準(zhǔn)靶標(biāo)進(jìn)行校準(zhǔn)。

***LiDAR校準(zhǔn)：**檢查LiDAR的垂直和水平掃描角度，確保點云數(shù)據(jù)的空間幾何關(guān)系準(zhǔn)確。

2.**電子元件與連接器檢查（建議每季度執(zhí)行）：**

***線纜檢查：**目視檢查所有連接線纜（電池線、圖傳線、控制線、傳感器線等）是否有磨損、擠壓變形或斷裂。確保連接器端子接觸良好，無松動。

***接口清潔：**使用壓縮空氣或軟刷清理USB、HDMI、M.2等接口，去除灰塵和氧化物。

***散熱系統(tǒng)檢查：**檢查電機(jī)、電調(diào)、飛控主板等部件的散熱風(fēng)扇是否正常運(yùn)轉(zhuǎn)，散熱片是否清潔無積塵。

3.**季節(jié)性維護(hù)：**

(1)**春季維護(hù)：**重點檢查因冬季低溫可能凍裂的密封件（如電池、相機(jī)、傳感器接口）。全面清潔機(jī)身，特別是長時間未使用的無人機(jī)。進(jìn)行一次完整的系統(tǒng)功能測試。

(2)**夏季維護(hù)：**關(guān)注無人機(jī)在高溫環(huán)境下的散熱性能。檢查電子元件是否有過熱跡象。避免在陽光直射下長時間充電或存放。定期清理散熱風(fēng)扇和散熱片。

(3)**秋季維護(hù)：**檢查旋翼槳葉是否有因夏季使用積累的污漬或輕微損傷。為即將到來的冬季飛行做準(zhǔn)備，確保電池低溫性能和機(jī)身抗寒措施到位。

(4)**冬季維護(hù)：**如前所述，嚴(yán)格執(zhí)行電池的低溫防護(hù)措施。檢查機(jī)身是否有適合存放的干燥、恒溫環(huán)境。

**八、附錄**

（一）常用軟件列表

1.**航線規(guī)劃與地面站：**

*QGroundControl：大疆等主流無人機(jī)品牌的官方地面站軟件，用于航線規(guī)劃、飛行前設(shè)置、實時監(jiān)控、數(shù)據(jù)下載等。

*AirMap：提供基于云的無人機(jī)飛行管理平臺，支持航線規(guī)劃、實時追蹤、合規(guī)性檢查等功能（注意：部分功能可能涉及訂閱）。

*DroneMap：另一款無人機(jī)飛行計劃軟件，提供詳細(xì)的地圖集成和飛行規(guī)則遵守檢查。

2.**數(shù)據(jù)處理與分析：**

*Orthomosaic：用于生成正射影像圖（Orthophoto）的軟件，如ContextCapture、AgisoftMetashape（原Metashape），能夠處理無人機(jī)影像生成高精度地形圖。

*CloudCompare：開源的點云處理軟件，可用于點云數(shù)據(jù)拼接、去噪、分類、體積計算、地形分析等。

*Pix4Dmapper/Meshroom：基于計算機(jī)視覺的影像測量軟件，可自動處理無人機(jī)影像生成點云、三維模型和正射影像。

*ArcGIS/QGIS：地理信息系統(tǒng)軟件，可用于整合無人機(jī)數(shù)據(jù)（影像、點云、矢量），進(jìn)行地理空間分析和可視化。

（二）應(yīng)急聯(lián)系方式

1.**無人機(jī)廠商技術(shù)支持：**（此處為占位符，實際使用時需填寫具體廠商支持電話或網(wǎng)址）

*大疆創(chuàng)新：XXX-XXXXXXX//support

*Parrot：XXX-XXXXXXX//support

*DJI（其他品牌）：XXX-XXXXXXX//support

2.**本機(jī)構(gòu)/團(tuán)隊聯(lián)系人：**

*項目負(fù)責(zé)人：XXX-XXXXXXX

*設(shè)備維護(hù)負(fù)責(zé)人：XXX-XXXXXXX

*應(yīng)急響應(yīng)協(xié)調(diào)員：XXX-XXXXXXX

3.**專業(yè)維修服務(wù)商（若適用）：**（此處為占位符，實際使用時需填寫合作維修商信息）

*XX無人機(jī)專業(yè)維修中心：XXX-XXXXXXX

---

一、概述

雪崩滑坡監(jiān)測無人機(jī)手冊旨在為專業(yè)人員提供雪崩滑坡監(jiān)測無人機(jī)操作、維護(hù)及數(shù)據(jù)分析的標(biāo)準(zhǔn)化指導(dǎo)。本手冊涵蓋設(shè)備選型、飛行準(zhǔn)備、數(shù)據(jù)采集、后期處理及安全規(guī)范等核心內(nèi)容，確保監(jiān)測工作高效、精準(zhǔn)、安全進(jìn)行。

二、設(shè)備準(zhǔn)備與檢查

（一）無人機(jī)選型

1.根據(jù)監(jiān)測需求選擇合適的無人機(jī)類型，常見類型包括：

(1)多旋翼無人機(jī)：適用于復(fù)雜地形，續(xù)航時間約20-30分鐘。

(2)無人直升機(jī)：穩(wěn)定性高，適用于長距離高空監(jiān)測，續(xù)航時間可達(dá)40分鐘以上。

2.關(guān)鍵技術(shù)參數(shù)要求：

(1)有效載荷：≥5kg，支持高清攝像頭、激光雷達(dá)等設(shè)備。

(2)抗風(fēng)能力：5級以上，適應(yīng)山區(qū)強(qiáng)風(fēng)環(huán)境。

（二）設(shè)備檢查清單

1.無人機(jī)本體：

(1)電池電量檢測（≥80%），充電≥4小時。

(2)輪子、云臺、電機(jī)等機(jī)械部件是否完好。

2.攝影與傳感設(shè)備：

(1)攝像頭分辨率≥4K，鏡頭清潔無劃痕。

(2)激光雷達(dá)掃描范圍檢測（±15°）。

3.數(shù)據(jù)傳輸設(shè)備：

(1)圖傳信號強(qiáng)度≥95%，無干擾。

(2)GPS信號強(qiáng)度≥5顆星。

三、飛行準(zhǔn)備

（一）環(huán)境評估

1.氣象條件：

(1)風(fēng)速≤15m/s，能見度≥5km。

(2)雪層穩(wěn)定性分析（參考近3天氣象記錄）。

2.地形分析：

(1)飛行區(qū)域坡度≤35°，避開裸露巖石區(qū)。

(2)標(biāo)記潛在危險區(qū)域（如裂縫、積雪薄弱點）。

（二）航線規(guī)劃

1.使用專業(yè)軟件（如QGroundControl）設(shè)計航線：

(1)高度設(shè)置：距離地面50-100米，避免碰撞。

(2)重復(fù)率：關(guān)鍵區(qū)域間隔≤200米。

2.航線要點：

(1)起降點選擇：平坦開闊，距離監(jiān)測區(qū)≤500米。

(2)飛行路線：呈網(wǎng)格狀覆蓋，邊緣預(yù)留10%安全距離。

四、數(shù)據(jù)采集操作

（一）飛行流程

1.啟動無人機(jī)：

(1)檢查GPS信號，等待信號穩(wěn)定（≥10s）。

(2)手動校準(zhǔn)IMU（慣性測量單元）。

2.數(shù)據(jù)采集階段：

(1)攝像頭模式：設(shè)置為全景拍攝，每10分鐘自動存檔。

(2)激光雷達(dá)參數(shù)：掃描頻率10Hz，數(shù)據(jù)間隔0.5秒。

（二）異常處理

1.信號中斷：

(1)立即返航，記錄中斷位置。

(2)檢查圖傳設(shè)備或電池故障。

2.強(qiáng)風(fēng)影響：

(1)降低飛行高度至30米以下。

(2)若風(fēng)速＞20m/s，中止任務(wù)。

五、數(shù)據(jù)后期處理

（一）數(shù)據(jù)整理

1.原始數(shù)據(jù)導(dǎo)入：

(1)使用無人機(jī)自帶軟件（如DJIDirect）解壓影像文件。

(2)檢查激光點云數(shù)據(jù)完整性（丟失率≤5%）。

2.影像拼接：

(1)使用Orthomosaic軟件生成正射影像，分辨率≥30cm。

(2)標(biāo)注裂縫、坍塌等異常區(qū)域。

（二）分析要點

1.高清影像分析：

(1)對比歷史數(shù)據(jù)，計算變化面積（誤差≤2%）。

(2)裂縫寬度≥5cm視為高風(fēng)險區(qū)。

2.點云數(shù)據(jù)應(yīng)用：

(1)建立數(shù)字高程模型（DEM），坡度＞30°區(qū)域重點監(jiān)測。

(2)體積變化計算公式：ΔV=Σ(Ai×hi)，其中Ai為面積，hi為高差。

六、安全規(guī)范

（一）操作要求

1.嚴(yán)禁在禁飛區(qū)或人口密集區(qū)作業(yè)。

2.備用電池需同步充電，數(shù)量≥2塊。

（二）應(yīng)急措施

1.低電量預(yù)警：

(1)保持飛行高度≤50米，優(yōu)先返航。

(2)聯(lián)系地面支援團(tuán)隊。

2.失控處理：

(1)啟動自動降落程序。

(2)若無法控制，手動觸發(fā)降落傘（適用機(jī)型）。

七、維護(hù)保養(yǎng)

（一）日常維護(hù)

1.飛行后清潔：

(1)輪子、電機(jī)、云臺等部件用壓縮空氣吹凈積雪。

(2)攝像頭鏡頭用專用布擦拭。

2.電池保養(yǎng)：

(1)每月深度充放電1次。

(2)低溫環(huán)境下使用保溫套（溫度≤-10℃）。

（二）定期檢查

1.每月進(jìn)行一次全面檢測：

(1)軸距校準(zhǔn)（誤差≤1mm）。

(2)GPS精度測試（漂移≤5m）。

2.季節(jié)性維護(hù)：

(1)冬季檢查電機(jī)防水性。

(2)夏季檢查電子元件散熱情況。

八、附錄

（一）常用軟件列表

1.航線規(guī)劃：QGroundControl、AirMap

2.數(shù)據(jù)處理：Orthomosaic、CloudCompare

（二）應(yīng)急聯(lián)系方式

1.無人機(jī)廠商技術(shù)支持：XXX-XXXXXXX

2.本地氣象站：XXX-XXXXXXX

---

**七、維護(hù)保養(yǎng)**

（一）日常維護(hù)

1.**飛行后清潔：**

(1)**全面吹掃：**使用壓縮空氣（壓力建議5-8bar）對無人機(jī)全身進(jìn)行吹掃，重點清理旋翼軸心、電機(jī)散熱孔、云臺轉(zhuǎn)接處以及機(jī)身內(nèi)部可能進(jìn)入的冰雪、灰塵和碎屑。確保無殘留物。

(2)**鏡頭清潔：**使用無人機(jī)原裝或指定的柔軟、不起毛的擦拭布，配合專用的鏡頭清潔液（若使用，需確保無腐蝕性）或純凈水，輕輕擦拭攝像頭（可見光、紅外、多光譜等）的鏡頭。禁止使用硬物刮擦或普通紙巾，以免損傷光學(xué)鍍膜。清潔后確保鏡頭干燥。

(3)**傳感器表面清理：**若配備激光雷達(dá)（LiDAR）、高精度IMU或其他傳感器的鏡頭，需同樣細(xì)致清理。特別注意LiDAR傳感器發(fā)射/接收窗口，需無遮擋且干凈。

(4)**電池與連接器：**檢查電池外殼是否有輕微損傷或腐蝕。用干凈、干燥的布擦拭電池連接器端子，去除可能存在的氧化層或污漬。檢查電池外殼密封性。

2.**電池保養(yǎng)：**

(1)**規(guī)范充放電：**嚴(yán)格按照無人機(jī)說明書推薦的充電方式進(jìn)行操作。避免長時間（如超過12小時）不使用導(dǎo)致的深度自放電。建議在每次飛行后進(jìn)行充電，即使電量未完全耗盡。對于鋰電池，避免長期處于滿電狀態(tài)（推薦保持在20%-80%電量區(qū)間存儲）。

(2)**低溫防護(hù)：**在低于0℃的環(huán)境下飛行或存放電池前，應(yīng)先將電池充至50%-60%的電量，然后在室內(nèi)靜置至少1小時，待電池溫度回升至室溫附近后再進(jìn)行飛行或存放。嚴(yán)禁在冰凍狀態(tài)下直接充電。使用保溫電池盒有助于在低溫環(huán)境下維持電池溫度。

(3)**存儲管理：**長期不使用的電池，應(yīng)存放在干燥、陰涼、溫度低于25℃且濕度低于50%的環(huán)境中，并保持部分電量（如40%左右）。每3個月進(jìn)行一次完全充放電循環(huán)，以激活電池活性。

(4)**電池檢查：**定期檢查電池外觀是否有鼓包、裂紋、腐蝕等現(xiàn)象。使用電池管理系統(tǒng)的健康度檢測功能（如DJIDroneCare）評估電池容量衰減情況。

3.**機(jī)身與附件檢查：**

(1)**結(jié)構(gòu)檢查：**目視檢查機(jī)身外殼、機(jī)臂、旋翼槳葉、電機(jī)、云臺云板、反光片/GPS天線等是否有可見的損傷、裂紋或變形。

(2)**槳葉檢查：**檢查槳葉表面是否有劃痕、裂紋或分層。確保槳葉安裝牢固，螺釘力矩符合要求。使用樹脂膠修補(bǔ)輕微損傷（需確保不影響強(qiáng)度）。

(3)**反光片/GPS天線：**確保所有用于信號反射或定位的天線（如GPS天線、圖傳反光片）安裝牢固、無遮擋，表面干凈無污漬。

（二）定期檢查

1.**全面功能測試（建議每月執(zhí)行）：**

(1)**動力系統(tǒng)測試：**檢查所有旋翼能否獨立、平穩(wěn)地轉(zhuǎn)動。目視檢查電機(jī)軸承部位是否有異常磨損或異響。進(jìn)行短時間空曠場地試飛，觀察飛行姿態(tài)是否穩(wěn)定。

(2)**云臺系統(tǒng)測試：**檢查云臺俯仰、橫滾角度是否正常，轉(zhuǎn)動是否平穩(wěn)，有無卡頓。測試變焦鏡頭功能，確保變焦、聚焦準(zhǔn)確。檢查云臺與相機(jī)的連接是否牢固。

(3)**通訊系統(tǒng)測試：**在無干擾環(huán)境下測試圖傳系統(tǒng)信號強(qiáng)度和清晰度。測試RTK（實時動態(tài)定位）或PPK（后處理動態(tài)定位）的連接狀態(tài)和精度（若使用）。檢查控制鏈路延遲和穩(wěn)定性。

(4)**傳感器校準(zhǔn)：**

***IMU校準(zhǔn)：**使用無人機(jī)自帶軟件或地面站進(jìn)行IMU（慣性測量單元）校準(zhǔn)，補(bǔ)償陀螺儀和加速度計的誤差，確保飛行穩(wěn)定性和姿態(tài)數(shù)據(jù)準(zhǔn)確性。

***相機(jī)校準(zhǔn)：**對于需要精確地理配準(zhǔn)或測量的高清相機(jī)，可能需要定期進(jìn)行內(nèi)參（鏡頭畸變）和外參（相機(jī)位姿）校準(zhǔn)。可使用標(biāo)準(zhǔn)靶標(biāo)進(jìn)行校準(zhǔn)。

***LiDAR校準(zhǔn)：**檢查LiDAR的垂直和水平掃描角度，確保點云數(shù)據(jù)的空間幾何關(guān)系準(zhǔn)確。

2.**電子元件與連接器檢查（建議每季度執(zhí)行）：**

***線纜檢查：**目視檢查所有連接線纜（電池線、圖傳線、控制線、傳感器線等）是否有磨損、擠壓變形或斷裂。確保連接器端子接觸良好，無松動。

***接口清潔：**使用壓縮空氣或軟刷清理USB、HDMI、M.2等接口，去除灰塵和氧化物。

***散熱系統(tǒng)檢查：**檢查電機(jī)、電調(diào)、飛控主板等部件的散熱風(fēng)扇是否正常運(yùn)轉(zhuǎn)，散熱片是否清潔無積塵。

3.**季節(jié)性維護(hù)：**

(1)**春季維護(hù)：**重點檢查因冬季低溫可能凍裂的密封件（如電池、相機(jī)、傳感器接口）。全面清潔機(jī)身，特別是長時間未使用的無人機(jī)。進(jìn)行一次完整的系統(tǒng)功能測試。

(2)**夏季維護(hù)：**關(guān)注無人機(jī)在高溫環(huán)境下的散熱性能。檢查電子元件是否有過熱跡象。避免在陽光直射下長時間充電或存放。定期清理散熱風(fēng)扇和散熱片。

(3)**秋季維護(hù)：**檢查旋翼槳葉是否有因夏季使用