智能網(wǎng)聯(lián)汽車技術(shù)試卷（二）姓名：__________學(xué)號(hào)：__________班級(jí)：__________成績：__________一、單選題（每題2分，共60分）1.智能網(wǎng)聯(lián)汽車感知層的兩大核心任務(wù)是？A.障礙物檢測(cè)和路徑規(guī)劃B.環(huán)境感知和定位C.目標(biāo)跟蹤和行為預(yù)測(cè)D.車道線檢測(cè)和交通標(biāo)志識(shí)別2.動(dòng)作規(guī)劃層的主要任務(wù)是？A.選擇從起點(diǎn)到終點(diǎn)的最優(yōu)路線B.決定是否超車或停車C.規(guī)劃一系列動(dòng)作以實(shí)現(xiàn)避障等目的D.檢測(cè)周圍環(huán)境中的障礙物3.控制層包含的兩種主要跟蹤方式是？A.目標(biāo)跟蹤和軌跡跟蹤B.路徑跟蹤和軌跡跟蹤C(jī).車道跟蹤和車輛跟蹤D.速度跟蹤和方向跟蹤4.以下關(guān)于環(huán)境感知對(duì)象的描述，錯(cuò)誤的是？A.包括車輛的行駛道路和交通參與者B.包括駕駛?cè)藸顟B(tài)和車輛行駛狀態(tài)C.只需要檢測(cè)靜止物體，不需要檢測(cè)運(yùn)動(dòng)物體D.包括路面狀況和天氣狀況5.CMOS和CCD傳感器屬于什么類型的傳感器？A.激光雷達(dá)B.毫米波雷達(dá)C.視覺傳感器D.超聲波傳感器6.以下關(guān)于激光雷達(dá)的描述，錯(cuò)誤的是？A.能夠生成高精度的3D點(diǎn)云數(shù)據(jù)B.完全不受雨霧天氣影響C.測(cè)距精度高，能達(dá)到厘米級(jí)D.目前成本相對(duì)較高7.毫米波雷達(dá)相比視覺傳感器的主要優(yōu)勢(shì)是？A.能識(shí)別物體顏色和紋理B.成本更低C.全天候工作，不受雨霧影響D.角分辨率更高8.超聲波雷達(dá)的主要缺點(diǎn)是？A.成本太高B.探測(cè)距離短，通常小于5米C.受天氣影響嚴(yán)重D.無法檢測(cè)靜止物體9.為什么自動(dòng)駕駛系統(tǒng)需要多種傳感器融合？A.為了增加系統(tǒng)成本B.為了使系統(tǒng)更復(fù)雜C.因?yàn)閱我粋鞲衅鳠o法在所有場(chǎng)景下都表現(xiàn)良好D.為了增加能量消耗10.V2X通信技術(shù)不包括以下哪種通信方式？A.V2V（車輛到車輛）B.V2I（車輛到基礎(chǔ)設(shè)施）C.V2P（車輛到行人）D.V2S（車輛到衛(wèi)星）11.關(guān)于ApolloCyberRT的描述，正確的是？A.它是一個(gè)通用的操作系統(tǒng)B.它是專為自動(dòng)駕駛定制的運(yùn)行框架C.它是一種編程語言D.它是一個(gè)數(shù)據(jù)庫管理系統(tǒng)12.實(shí)時(shí)操作系統(tǒng)（RTOS）中的任務(wù)調(diào)度器最重要的特性是？A.調(diào)度算法最簡單B.嚴(yán)格按照任務(wù)優(yōu)先級(jí)調(diào)度C.所有任務(wù)平均分配CPU時(shí)間D.優(yōu)先執(zhí)行耗時(shí)最短的任務(wù)13.以下哪個(gè)不是鳥瞰視圖（BEV）表示的優(yōu)勢(shì)？A.便于多傳感器數(shù)據(jù)融合B.便于路徑規(guī)劃和決策C.能提供更詳細(xì)的物體紋理信息D.統(tǒng)一的空間表示有利于障礙物檢測(cè)14.PointPillars模型的主要?jiǎng)?chuàng)新是什么？A.使用3D卷積處理點(diǎn)云B.將點(diǎn)云編碼為偽圖像，使用2D卷積處理C.完全基于圖神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)D.使用循環(huán)神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)處理序列點(diǎn)云15.CenterPoint模型采用的檢測(cè)方式是？A.基于錨框的方式B.基于關(guān)鍵點(diǎn)檢測(cè)的方式C.基于語義分割的方式D.基于實(shí)例分割的方式16.SMOKE模型主要針對(duì)什么問題進(jìn)行優(yōu)化？A.多目標(biāo)跟蹤問題B.單目相機(jī)深度估計(jì)的不適定性問題C.點(diǎn)云稀疏問題D.實(shí)時(shí)性問題17.在訓(xùn)練神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)時(shí)，step的定義是？A.完成一個(gè)epoch的訓(xùn)練B.用一個(gè)batch的數(shù)據(jù)完成一次前向和反向傳播C.更新一次學(xué)習(xí)率D.保存一次模型參數(shù)18.關(guān)于batch_size的說法，錯(cuò)誤的是？A.batch_size越大，訓(xùn)練越穩(wěn)定B.batch_size越大，需要的顯存越多C.batch_size越小，訓(xùn)練速度越快D.batch_size需要能整除數(shù)據(jù)集大小以便計(jì)算19.warmup_steps參數(shù)的作用是？A.設(shè)置預(yù)熱階段的步數(shù)，在此期間學(xué)習(xí)率逐漸增加B.設(shè)置訓(xùn)練的總步數(shù)C.設(shè)置驗(yàn)證的頻率D.設(shè)置保存模型的間隔20.lr_decay_epochs參數(shù)的含義是？A.每隔多少個(gè)epoch增加學(xué)習(xí)率B.在指定的epoch進(jìn)行學(xué)習(xí)率衰減C.學(xué)習(xí)率衰減的速率D.訓(xùn)練的總epoch數(shù)21.關(guān)于學(xué)習(xí)率的說法，正確的是？A.學(xué)習(xí)率越大，模型收斂越快且效果越好B.學(xué)習(xí)率過大可能導(dǎo)致訓(xùn)練不穩(wěn)定，過小可能導(dǎo)致收斂緩慢C.學(xué)習(xí)率應(yīng)該在整個(gè)訓(xùn)練過程中保持不變D.學(xué)習(xí)率只影響訓(xùn)練速度，不影響最終效果22.數(shù)據(jù)增強(qiáng)技術(shù)RandomCrop的作用是？A.隨機(jī)旋轉(zhuǎn)圖像B.隨機(jī)裁剪圖像的一部分C.隨機(jī)改變圖像亮度D.隨機(jī)添加噪聲23.RandomFlip數(shù)據(jù)增強(qiáng)主要實(shí)現(xiàn)什么功能？A.隨機(jī)縮放圖像B.隨機(jī)水平或垂直翻轉(zhuǎn)圖像C.隨機(jī)旋轉(zhuǎn)圖像角度D.隨機(jī)調(diào)整對(duì)比度24.RandomDistort操作的目的是？A.隨機(jī)裁剪圖像B.隨機(jī)擾動(dòng)圖像的亮度、對(duì)比度、飽和度等C.隨機(jī)翻轉(zhuǎn)圖像D.隨機(jī)縮放圖像25.模型訓(xùn)練中，loss值的作用是？A.評(píng)估模型在測(cè)試集上的表現(xiàn)B.衡量模型預(yù)測(cè)值與真實(shí)值之間的差距C.決定模型的結(jié)構(gòu)D.控制訓(xùn)練的速度26.Precision（精確率）的定義是？A.所有真實(shí)目標(biāo)中被正確檢測(cè)出的比例B.所有檢測(cè)結(jié)果中正確的比例C.檢測(cè)結(jié)果的平均值D.模型的訓(xùn)練速度27.Recall（召回率）的定義是？A.所有檢測(cè)結(jié)果中正確的比例B.所有真實(shí)目標(biāo)中被正確檢測(cè)出的比例C.誤檢的數(shù)量D.漏檢的數(shù)量28.mAP指標(biāo)中的AP是指？A.AbsolutePrecisionB.AveragePrecisionC.AccuratePredictionD.AdvancedProcessing29.模型過擬合的典型表現(xiàn)是？A.訓(xùn)練集和驗(yàn)證集的準(zhǔn)確率都很低B.訓(xùn)練集準(zhǔn)確率高，驗(yàn)證集準(zhǔn)確率低C.訓(xùn)練集準(zhǔn)確率低，驗(yàn)證集準(zhǔn)確率高D.訓(xùn)練速度過慢30.以下哪種方法不能有效緩解過擬合？A.增加訓(xùn)練數(shù)據(jù)B.使用數(shù)據(jù)增強(qiáng)C.增加模型復(fù)雜度D.使用Dropout等正則化方法二、填空題（每空2分，共20分）1.智能網(wǎng)聯(lián)汽車規(guī)劃層細(xì)分為任務(wù)規(guī)劃、________和動(dòng)作規(guī)劃三層。2.環(huán)境感知系統(tǒng)相當(dāng)于智能網(wǎng)聯(lián)汽車的________，其性能決定了車輛能否適應(yīng)復(fù)雜多變的交通環(huán)境。3.超聲波雷達(dá)探測(cè)距離短，通常小于________米，主要用于近距離泊車輔助。4.ADAS是________的英文縮寫，是自動(dòng)駕駛的重要組成部分。5.PointPillars模型使用________卷積網(wǎng)絡(luò)處理3D點(diǎn)云數(shù)據(jù)，兼顧了速度和精度。6.在深度學(xué)習(xí)訓(xùn)練中，完成一次前向和反向傳播稱為一個(gè)________。7.warmup策略中，學(xué)習(xí)率從較小值________增長到設(shè)定值，避免訓(xùn)練初期梯度過大。8.數(shù)據(jù)增強(qiáng)技術(shù)RandomCrop的作用是隨機(jī)________圖像的一部分。9.Precision表示所有檢測(cè)結(jié)果中________的比例。10.模型過擬合時(shí)，訓(xùn)練集準(zhǔn)確率高但________準(zhǔn)確率低。三、計(jì)算題（每題5分，共10分）1.某目標(biāo)檢測(cè)模型在測(cè)試集上的表現(xiàn)如下：共有100個(gè)真實(shí)目標(biāo)，模型檢測(cè)出120個(gè)目標(biāo)，其中90個(gè)是正確的。請(qǐng)計(jì)算：(1)Precision（精確率）是多少？（2分）(2)Recall（召回率）是多少？（3分）2.已知某模型訓(xùn)練時(shí)初始學(xué)習(xí)率為0.002，在第150個(gè)epoch時(shí)進(jìn)行學(xué)習(xí)率衰減，衰減系數(shù)（lr_decay_gamma）為0.1。請(qǐng)計(jì)算衰減后的學(xué)習(xí)率是多少？（5分）四、簡答題（每題5分，共10分）1.請(qǐng)說明智能網(wǎng)聯(lián)汽車規(guī)劃層的三個(gè)子層（任務(wù)規(guī)劃、行為規(guī)劃、動(dòng)作規(guī)劃）各自的職責(zé)和相互關(guān)系。（5分）2.請(qǐng)解釋模型訓(xùn)練中為什么需要數(shù)據(jù)增強(qiáng)，并說明數(shù)據(jù)增強(qiáng)如何幫助提高模型的泛化能力。（5分）智能網(wǎng)聯(lián)汽車技術(shù)試卷（二）參考答案一、單選題（每題2分，共60分）1.B2.C3.B4.C5.C6.B7.C8.B9.C10.D11.B12.B13.C14.B15.B16.B17.B18.C19.A20.B21.B22.B23.B24.B25.B26.B27.B28.B29.B30.C二、填空題（每空2分，共20分）1.行為規(guī)劃2.眼睛和耳朵3.54.先進(jìn)駕駛輔助系統(tǒng)（AdvancedDriverAssistanceSystems）5.2D6.step7.線性（或逐漸）8.裁剪9.正確10.驗(yàn)證集（或測(cè)試集）三、計(jì)算題（每題5分，共10分）1.解：(1)Precision（精確率）=正確檢測(cè)數(shù)÷總檢測(cè)數(shù)=90÷120=0.75=75%（2分）(2)Recall（召回率）=正確檢測(cè)數(shù)÷真實(shí)目標(biāo)總數(shù)=90÷100=0.9=90%（3分）2.解：衰減后的學(xué)習(xí)率=初始學(xué)習(xí)率×衰減系數(shù)=0.002×0.1=0.0002答：衰減后的學(xué)習(xí)率為0.0002。（5分）四、簡答題（每題5分，共10分）1.參考答案：規(guī)劃層三個(gè)子層的職責(zé)和關(guān)系：（5分）①任務(wù)規(guī)劃（1.5分）：負(fù)責(zé)頂層的路徑規(guī)劃，即從起點(diǎn)到終點(diǎn)的路線選擇，類似于導(dǎo)航系統(tǒng)確定整體行駛路線。②行為規(guī)劃（1.5分）：也稱決策制定，根據(jù)任務(wù)規(guī)劃的目標(biāo)和當(dāng)前局部交通狀況（其他車輛位置、交通規(guī)則等），決定下一步應(yīng)執(zhí)行的具體行為，如跟車、超車、停車等待等。相當(dāng)于副駕駛員的角色。③動(dòng)作規(guī)劃（1.5分）：根據(jù)行為規(guī)劃的決策，規(guī)劃具體的動(dòng)作序列來實(shí)現(xiàn)目標(biāo)，如規(guī)劃避障的具體軌跡、加減速的曲線等。相互關(guān)系（0.5分）：三層呈現(xiàn)層次化結(jié)構(gòu)，從上到下逐級(jí)細(xì)化。任務(wù)規(guī)劃提供總體目標(biāo)，行為規(guī)劃在此基礎(chǔ)上做出局部決策，動(dòng)作規(guī)劃將決策轉(zhuǎn)化為可執(zhí)行的具體動(dòng)作。2.參考答案：數(shù)據(jù)增強(qiáng)的必要性和作用機(jī)制：（5分）①必要性（2分）：深度學(xué)習(xí)模型需要大量訓(xùn)練數(shù)據(jù)才能學(xué)習(xí)到泛化的特征，但實(shí)際采集的數(shù)據(jù)往往有限且分布不均。如果訓(xùn)