工業(yè)機器人操作流程培訓教材及測試題一、培訓教材（一）操作前準備工業(yè)機器人操作需以安全、規(guī)范為核心前提，操作前需完成以下準備：1.環(huán)境排查：確認機器人工作區(qū)域無障礙物（如工具、工件、雜物），地面無油污、積水等安全隱患；檢查防護欄、安全門、急停按鈕等防護裝置是否完好且功能正常。2.設備與工具檢查：示教器：外觀無破損，按鍵/搖桿操作靈敏，電量（或外接電源）充足；末端執(zhí)行器（如抓手、焊槍）：連接牢固，氣路/電路無松動、泄漏；控制柜：電源、通訊線纜連接緊固，散熱風扇運行正常。3.人員資質(zhì)與狀態(tài)：操作人員需持有對應品牌/型號的工業(yè)機器人操作資質(zhì)證書；作業(yè)時精神狀態(tài)良好，避免疲勞、醉酒等狀態(tài)；多人間協(xié)同作業(yè)需明確指揮與操作分工，禁止擅自操作他人設備。（二）開機操作流程1.電源預檢查：確認車間總電源供電穩(wěn)定，檢查控制柜進線電壓（參考設備銘牌額定值），確認斷路器、熔斷器無熔斷/損壞。2.控制柜啟動：將控制柜主電源開關(guān)撥至“ON”，觀察電源指示燈亮起后，按下“系統(tǒng)啟動”按鈕（或旋鈕），等待系統(tǒng)自檢（時長依機型而定，通常3-5分鐘）。3.機器人伺服啟動：系統(tǒng)自檢完成后，示教器自動喚醒（或手動按示教器電源鍵）；選擇手動模式（如T1/T2模式），通過示教器“電機開啟”按鈕（或軟鍵）啟動機器人伺服電機，此時機器人進入可操作狀態(tài)。（三）示教與程序編輯1.示教器界面熟悉：掌握“運動控制”“程序編輯”“參數(shù)設置”等核心功能區(qū)；明確坐標系（關(guān)節(jié)、直角、工具坐標系）切換、速度調(diào)節(jié)、急停按鈕的位置與功能。2.手動操作規(guī)范：單軸運動：切換至“關(guān)節(jié)坐標系”，通過搖桿/按鍵單獨控制某一軸轉(zhuǎn)動（用于調(diào)整機器人姿態(tài)），速度調(diào)至最低檔（如1%-5%），避免碰撞。線性/重定位運動：切換至“直角坐標系”或“工具坐標系”，控制末端沿X/Y/Z軸線性移動或繞工具中心點旋轉(zhuǎn)（用于精確調(diào)整作業(yè)位置）；移動時需持續(xù)觀察機器人與周邊設備的距離。3.程序創(chuàng)建與調(diào)試：新建程序（命名需體現(xiàn)作業(yè)內(nèi)容，如“Weld_Line_01”），手動移動機器人至目標點位（如抓取點、焊接點），按“記錄”鍵保存點位（如P1、P2）。插入“移動指令”（如MOVJ、MOVL，依品牌指令集而定），設置運動速度、姿態(tài)等參數(shù)；如需邏輯控制（如IO信號、延時），可插入“條件指令”“等待指令”完善流程。程序調(diào)試時，先選擇“單步運行”或“空運行”（無負載），確認軌跡、速度、IO信號聯(lián)動正常后，再加載負載測試。（四）自動運行與監(jiān)控1.模式切換：程序調(diào)試完成后，將示教器模式切換至自動模式（AUTO模式），此時機器人僅響應外部信號或程序指令，禁止手動操作。2.程序調(diào)用與啟動：在控制柜或示教器上選擇待運行程序，按下“循環(huán)啟動”按鈕，機器人開始自動作業(yè)。3.運行監(jiān)控：觀察機器人運動軌跡是否與示教一致，速度、姿態(tài)是否平穩(wěn)；通過示教器監(jiān)控“電流”“位置偏差”等參數(shù)，若出現(xiàn)異常波動需立即暫停。關(guān)注IO信號狀態(tài)（如抓手夾緊/松開、外部設備聯(lián)動信號），確保設備間協(xié)同正常。4.緊急處理：若發(fā)生碰撞、異常報警或人員誤入危險區(qū)，立即按下急停按鈕（示教器或控制柜上的紅色急停）；待設備停止后，檢查故障原因（如碰撞需排查異物、軌跡合理性），排除后重啟設備。（五）關(guān)機與日常維護1.關(guān)機流程：自動運行結(jié)束后，手動將機器人移至“安全位置”（如原點或無干涉區(qū)域），切換至手動模式，關(guān)閉伺服電機（示教器“電機關(guān)閉”按鈕）。保存程序與數(shù)據(jù)（通過示教器“備份”功能，將程序、參數(shù)備份至U盤或服務器），然后關(guān)閉控制柜電源開關(guān)，斷開總電源。2.日常維護：清潔：用干燥軟布擦拭機器人本體、示教器表面，清除導軌、齒輪等運動部件的灰塵；禁止使用腐蝕性清潔劑。潤滑：按設備手冊周期，對機器人關(guān)節(jié)、導軌等部位加注指定型號潤滑油/脂（如齒輪油、鋰基脂），確保油液清潔、無混合。檢查：緊固機器人本體與控制柜的線纜接頭、緊固件；檢查皮帶、同步帶張力，若松弛需調(diào)整或更換。（六）安全規(guī)范與應急處理1.安全防護：操作時必須關(guān)閉安全門、鎖好防護欄；禁止在機器人自動運行時進入工作區(qū)域，如需進入需先切換至手動模式并關(guān)閉伺服電機。2.故障報警處理：當示教器出現(xiàn)“碰撞報警”“過載報警”“通訊故障”等提示時，先記錄報警代碼，通過設備手冊或廠家技術(shù)支持排查原因（如碰撞報警需檢查異物、程序軌跡合理性）。3.應急救援：若發(fā)生人員受傷，立即切斷電源，撥打急救電話；若機器人起火，使用二氧化碳滅火器滅火（禁止用水或泡沫滅火器）。二、測試題（一）選擇題（每題2分，共10分）1.工業(yè)機器人開機前，需優(yōu)先檢查的是（）。A.示教器電量B.工作區(qū)域障礙物C.程序是否備份D.潤滑油量2.機器人自動運行時，操作人應選擇的模式是（）。A.T1模式B.T2模式C.AUTO模式D.編輯模式3.下列哪項屬于機器人手動操作的安全規(guī)范？（）A.速度調(diào)至最高檔提高效率B.無需觀察周邊直接移動C.先切換至關(guān)節(jié)坐標系調(diào)整姿態(tài)D.多人同時操作同一臺機器人4.機器人急停觸發(fā)后，下一步操作是（）。A.直接重啟設備B.檢查故障原因并排除C.繼續(xù)運行程序D.更換示教器5.機器人日常維護中，潤滑的正確做法是（）。A.任意型號潤滑油均可B.按手冊周期加注指定油液C.僅潤滑關(guān)節(jié)，導軌無需處理D.油液混合使用（二）判斷題（每題2分，共10分）1.工業(yè)機器人操作人無需資質(zhì)證書即可上崗。（）2.自動運行時，可打開安全門進入工作區(qū)域檢查設備。（）3.示教器可在機器人自動運行時進行程序編輯。（）4.關(guān)機前需將機器人移動至安全位置并關(guān)閉伺服電機。（）5.機器人起火時，可使用水基滅火器滅火。（）（三）簡答題（每題10分，共30分）1.簡述工業(yè)機器人開機的完整流程。2.機器人示教編程時，如何確保運動安全？3.列舉機器人日常維護的三項核心內(nèi)容，并說明其目的。（四）實操題（選做，共50分，結(jié)合設備實操考核）1.按流程完成機器人從開機到手動示教一個簡單軌跡（如矩形）的操作，并說明每一步的安全注意事項。2.模擬“碰撞報警”場景，簡述故障排查與恢復的操作步驟。