平面連桿機(jī)構(gòu)課題一鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)的組成和分類課題二鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)的基本特性課題三鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)的演化及應(yīng)用課題一鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)的組成和分類一、平面連桿機(jī)構(gòu)的特點(diǎn)及應(yīng)用二、鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)的組成三、鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)的基本類型一、平面連桿機(jī)構(gòu)的特點(diǎn)及應(yīng)用

1.平面連桿機(jī)構(gòu)特點(diǎn)最常用的平面連桿機(jī)構(gòu)是具有四個構(gòu)件（包括機(jī)架）的低副機(jī)構(gòu)，稱為平面四桿機(jī)構(gòu)，平面四桿機(jī)構(gòu)中各構(gòu)件均以轉(zhuǎn)動副相連的稱為平面鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)，簡稱鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)。鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)是四桿機(jī)構(gòu)的基本形式，也是其他多桿機(jī)構(gòu)的基礎(chǔ)。2.平面連桿機(jī)構(gòu)應(yīng)用

最常用的平面連桿機(jī)構(gòu)是具有四個構(gòu)件（包括機(jī)架）的低副機(jī)構(gòu)，稱為平面四桿機(jī)構(gòu)，平面四桿機(jī)構(gòu)中各構(gòu)件均以轉(zhuǎn)動副相連的稱為平面鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)，簡稱鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)。鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)是四桿機(jī)構(gòu)的基本形式，也是其他多桿機(jī)構(gòu)的基礎(chǔ)。

判斷下面兩圖是不是鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)。二、鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)的組成構(gòu)件2（連桿）構(gòu)件3（連架桿）構(gòu)件1（連架桿）構(gòu)件4（機(jī)架）曲柄搖桿如上圖所示，在鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)中，固定不動的構(gòu)件4稱為機(jī)架，不與機(jī)架直接相連的構(gòu)件2稱為連桿，與機(jī)架相連的構(gòu)件1、3稱為連架桿。曲柄——如果連架桿能作整周旋轉(zhuǎn)，則稱為曲柄。搖桿——如果連架桿僅能在某一角度（小于180°）范圍內(nèi)搖擺，則稱為搖桿。三、鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)的基本類型鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)按兩連架桿的運(yùn)動形式，分為曲柄搖桿機(jī)構(gòu)、雙曲柄機(jī)構(gòu)和雙搖桿機(jī)構(gòu)三種基本類型。1.曲柄搖桿機(jī)構(gòu)

鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)中，若兩個連架桿中的一桿為曲柄，另一桿為搖桿，則此機(jī)構(gòu)稱為曲柄搖桿機(jī)構(gòu)。而且，曲柄和搖桿均能作為主動件。2.雙曲柄機(jī)構(gòu)鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)的兩個連架桿均為曲柄稱為雙曲柄機(jī)構(gòu)。如下圖所示的慣性篩機(jī)構(gòu)，原動機(jī)帶動一個曲柄等速轉(zhuǎn)動，通過連桿，帶動另一個曲柄作等速轉(zhuǎn)動，滑塊變速運(yùn)動，實現(xiàn)篩床的篩分工作。3.雙搖桿機(jī)構(gòu)

鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)的兩個連架桿均為搖桿稱為雙搖桿機(jī)構(gòu)。如下圖所示的港口起重機(jī)采用的就是雙搖桿機(jī)構(gòu)，當(dāng)兩搖桿擺動時，使連桿的延長點(diǎn)做近似于水平直線的運(yùn)動，由此可避免因重物升降而引起的不必要的能量消耗。課題二鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)的基本特性一、曲柄存在的條件二、急回特性三、死點(diǎn)位置

1.曲柄存在的條件是：（1）連架桿與機(jī)架中必有一桿是最短桿。

（2）最短桿與最長桿長度之和小于或等于其他兩桿長度之和。

2.鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)的三種基本類型的判別方法

（1）若滿足最短桿與最長桿的長度之和小于或等于其他兩桿的長度之和，則：①若連架桿之一是最短桿，則機(jī)構(gòu)是曲柄搖桿機(jī)構(gòu)。（如下圖）

一、曲柄存在的條件

②若機(jī)架是最短桿，則機(jī)構(gòu)是雙曲柄機(jī)構(gòu)。（如下圖）

③若連桿是最短桿，則機(jī)構(gòu)是雙搖桿機(jī)構(gòu)。（如下圖）（2）若最短桿與最長桿的長度之和大于其他兩桿的長度之和，則無論各桿件的長度、位置如何、取哪一根桿件作為機(jī)架，機(jī)構(gòu)均為雙搖桿機(jī)構(gòu)。3.鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)三種基本類型的判斷流程

在曲柄搖桿機(jī)構(gòu)中，曲柄作勻速轉(zhuǎn)動，而搖桿擺動時空回行程的平均速度大于工作行程的平均速度（即ν2＞ν1），這種性質(zhì)稱為機(jī)構(gòu)的急回特性。二、急回特性

1、定義如下圖所示的曲柄搖桿機(jī)構(gòu)中，以搖桿CD為主動件，當(dāng)連桿BC與從動曲柄AB共線時，這時主動搖桿CD通過連桿BC作用于從動曲柄AB上的力恰好通過其回轉(zhuǎn)中心，不論用多大的力推動從動曲柄AB，機(jī)構(gòu)都不運(yùn)動或者出現(xiàn)運(yùn)動不確定現(xiàn)象，機(jī)構(gòu)的這種位置稱為“死點(diǎn)位置”。三、死點(diǎn)位置2、機(jī)構(gòu)出現(xiàn)死點(diǎn)位置的條件若為曲柄搖桿機(jī)構(gòu)，首先應(yīng)滿足搖桿作為為主動件。3、死點(diǎn)位置的應(yīng)用在生產(chǎn)生活實踐中，對于傳動機(jī)構(gòu)來說，機(jī)構(gòu)有死點(diǎn)位置是不利的，應(yīng)采取措施使機(jī)構(gòu)順利通過死點(diǎn)位置。對于連續(xù)回轉(zhuǎn)的機(jī)器，通常采取的措施有：

（1）利用從動曲柄自重或安裝飛輪加大慣性的方法，借慣性作用使機(jī)構(gòu)闖過死點(diǎn)。3、死點(diǎn)位置的應(yīng)用

（2）增設(shè)輔助機(jī)構(gòu)。（3）多組機(jī)構(gòu)錯列。3、死點(diǎn)位置的應(yīng)用工程上有時也利用機(jī)構(gòu)死點(diǎn)位置的性質(zhì)來實現(xiàn)某些特定要求。課題三鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)的演化及應(yīng)用一、曲柄滑塊機(jī)構(gòu)二、導(dǎo)桿機(jī)構(gòu)如下圖所示的曲柄搖桿機(jī)構(gòu)。如果把左圖中的搖桿CD轉(zhuǎn)化為滑塊，則會轉(zhuǎn)化為曲柄滑塊機(jī)構(gòu)，如右圖所示，當(dāng)曲柄AB旋轉(zhuǎn)時，通過連桿BC帶動滑塊C作往復(fù)直線運(yùn)動。所以，曲柄滑塊機(jī)構(gòu)是曲柄搖桿機(jī)構(gòu)的一種演化形式。當(dāng)把曲柄搖桿機(jī)構(gòu)的轉(zhuǎn)動副擴(kuò)大，使轉(zhuǎn)動副變成移動副之后，就變成了曲柄滑塊機(jī)構(gòu)。一、曲柄滑塊機(jī)構(gòu)在機(jī)器、汽車上，曲柄滑塊機(jī)構(gòu)的應(yīng)用非常廣泛。如下圖所示的內(nèi)燃機(jī)氣缸應(yīng)用了曲柄滑塊機(jī)構(gòu)?；瑝KC（即內(nèi)燃機(jī)活塞）為主動件，曲柄AB（即內(nèi)燃機(jī)曲軸）為從動件，滑塊C的往復(fù)直線運(yùn)動通過連桿BC轉(zhuǎn)換成曲柄AB的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動。如下圖所示的沖壓機(jī)也應(yīng)用了曲柄滑塊機(jī)構(gòu)。曲柄AB（即沖壓機(jī)曲軸）為主動件，滑塊C（即沖壓機(jī)沖壓頭）為從動件，曲柄AB的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動轉(zhuǎn)換成滑塊C的上下往復(fù)直線運(yùn)動，完成對工件的沖壓動作。機(jī)構(gòu)中與另一運(yùn)動構(gòu)件組成移動副的構(gòu)件稱為導(dǎo)桿，連架桿中至少有一個構(gòu)件為導(dǎo)桿的平面四桿機(jī)構(gòu)稱為導(dǎo)桿機(jī)構(gòu)。導(dǎo)桿機(jī)構(gòu)可以看成是在曲柄滑塊機(jī)構(gòu)的基礎(chǔ)上演變而來的。在曲柄滑塊機(jī)構(gòu)中，選擇不同的構(gòu)件作為機(jī)架可以得到不同的演化機(jī)構(gòu)。二、導(dǎo)桿機(jī)構(gòu)在生產(chǎn)實踐中，導(dǎo)桿機(jī)構(gòu)的應(yīng)用也非常廣泛。如下圖所示的牛頭刨床的