Taskobjectives5.功能的使用功能的使用

ABB機器人的RAPID編程中的功能（FUNCTION）可以看作是帶返回值的例行程序。工作任務理解什么是功能FUNCTION掌握在示教器中添加功能FUNCTION的操作已經封裝成一個指定功能的模塊，只需要輸入指定類型的數(shù)據(jù)就可以返回一個值存放到對應的程序數(shù)據(jù)。offs功能的使用操作功能“Abs”是對操作數(shù)reg5進行取絕對值的操作，然后將結果賦予reg1。功能的使用使用功能可以有效的提高編程和程序執(zhí)行的效率在Routine1中，功能“offs”的作用是基于位置目標點p10在X方向偏移100mm，Y方向偏移200mm，Z方向偏移300mm。功能的使用在Routine2里，所做的操作結果與Routine1一樣，但執(zhí)行的效率就不如Routine1。功能的使用1.單擊左下角“添加指令”2.選擇“:=”賦值指令功能“reg1:=Abs(reg5)”功能的使用3.點擊“更改數(shù)據(jù)類型…”功能“reg1:=Abs(reg5)”功能的使用4.選擇“num”數(shù)據(jù)類型，然后點擊“確定”功能“reg1:=Abs(reg5)”功能的使用5.點擊“reg1”功能“reg1:=Abs(reg5)”功能的使用6.選中“<EXP>”7.點擊“功能”標功能“reg1:=Abs(reg5)”功能的使用8.選擇“Abs()”功能功能“reg1:=Abs(reg5)”功能的使用9.點擊“更改數(shù)據(jù)類型…”功能“reg1:=Abs(reg5)”功能的使用10.選擇“num”數(shù)據(jù)類型，然后點擊確定功能“reg1:=Abs(reg5)”功能的使用11.選擇“reg5”后，點擊確定功能“reg1:=Abs(reg5)”功能的使用12.操作完成功能“reg1:=Abs(reg5)”功能的使用1.單擊左下角“添加指令”功能“p20:=Offs(p10,100,200,300)”2.選擇“:=”賦值指令功能的使用3.點擊“更改數(shù)據(jù)類型…”功能“p20:=Offs(p10,100,200,300)”功能的使用4.選擇“robtarget”數(shù)據(jù)類型，然后點擊“確定”功能“p20:=Offs(p10,100,200,300)”功能的使用5.點擊“新建”功能“p20:=Offs(p10,100,200,300)”功能的使用6.選擇“變量”，點擊“確定”功能“p20:=Offs(p10,100,200,300)”功能的使用7.選中“<EXP>”功能“p20:=Offs(p10,100,200,300)”8.點擊“功能”標簽功能的使用9.選擇“Offs()”功能功能“p20:=Offs(p10,100,200,300)”功能的使用10.選擇“p10”功能“p20:=Offs(p10,100,200,300)”功能的使用11.打開編輯菜單，點擊“僅限選定內容”功能“p20:=Offs(p10,100,200,300)”功能的使用12.輸入100（基于p10點的X方向偏移100mm），然后點擊確定功能“p20:=Offs(p10,100,200,300)”功能的使用13.打開編輯菜單，點擊“僅限選定內容”功能“p20:=Offs(p10,100,200,300)”功能的使用14.輸入200（基于p10點的Y方向偏移200mm），然后點擊確定功能“p20:=Offs(p10,100,200,300)”功能的使用功能“p20:=Offs(p10,100,200,300)”15.打開編輯菜單，點擊“僅限選定內容”功能的使用16.輸入300（基于p10點的Z方向偏移300mm），然后點擊確定功能“p20:=Offs(p10,100,200,300)”功能的使用17.點擊“確定”功能“p20:=Offs(