智能倉(cāng)儲(chǔ)搬運(yùn)機(jī)器人研發(fā)工程師崗位招聘考試試卷及答案一、填空題（共10題，每題1分）1.AGV核心導(dǎo)航技術(shù)中，______無需預(yù)先鋪設(shè)標(biāo)識(shí)，依賴環(huán)境特征匹配。2.倉(cāng)儲(chǔ)機(jī)器人常用重載驅(qū)動(dòng)電機(jī)為______電機(jī)，具備高扭矩密度特性。3.機(jī)器人定位精度常用單位是______。4.遠(yuǎn)距離障礙物檢測(cè)首選______傳感器。5.多機(jī)器人協(xié)同的核心系統(tǒng)是______系統(tǒng)。6.電池管理系統(tǒng)（BMS）需監(jiān)控電壓、電流和______。7.實(shí)現(xiàn)精確位置跟蹤的控制模式是______控制。8.多機(jī)器人組網(wǎng)常用低延遲通信方式為______（或5G）。9.AGV負(fù)載能力指______時(shí)的最大搬運(yùn)重量。10.視覺導(dǎo)航中識(shí)別托盤/貨架的算法是______。二、單項(xiàng)選擇題（共10題，每題2分）1.受光照影響最大的導(dǎo)航技術(shù)是？A.激光SLAMB.視覺SLAMC.磁條導(dǎo)航D.二維碼導(dǎo)航2.支持360°原地轉(zhuǎn)向的驅(qū)動(dòng)方式是？A.差速驅(qū)動(dòng)B.麥克納姆輪C.舵輪驅(qū)動(dòng)D.履帶驅(qū)動(dòng)3.電池續(xù)航核心取決于？A.電壓B.容量C.內(nèi)阻D.溫度4.避免多機(jī)器人碰撞的關(guān)鍵是？A.路徑規(guī)劃B.任務(wù)分配C.動(dòng)態(tài)避障D.時(shí)間窗調(diào)度5.無法直接測(cè)量距離的傳感器是？A.超聲波B.紅外C.激光雷達(dá)D.單目視覺6.緊急停止防護(hù)裝置是？A.激光掃描儀B.安全觸邊C.視覺攝像頭D.IMU7.PMSM高效調(diào)速方法是？A.V/f控制B.矢量控制（FOC）C.恒壓恒頻D.開環(huán)控制8.優(yōu)先級(jí)最高的任務(wù)是？A.搬運(yùn)貨物B.充電C.緊急避障D.路徑更新9.機(jī)器人內(nèi)部模塊通信常用協(xié)議是？A.ModbusB.MQTTC.ROS話題D.TCP/IP10.解決定位誤差累積的方法是？A.增加編碼器分辨率B.激光+IMU融合C.提高電機(jī)精度D.更換電池三、多項(xiàng)選擇題（共10題，每題2分）1.倉(cāng)儲(chǔ)機(jī)器人核心組成包括______A.運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)B.導(dǎo)航系統(tǒng)C.調(diào)度系統(tǒng)D.感知系統(tǒng)E.電池系統(tǒng)2.激光SLAM常用算法有______A.GMappingB.HectorSLAMC.ORB-SLAMD.AE.Dijkstra3.常見負(fù)載類型有______A.托盤B.箱式貨物C.料箱D.重型設(shè)備E.散料4.安全防護(hù)要求包括______A.碰撞檢測(cè)B.緊急停止C.聲光報(bào)警D.區(qū)域限制E.無人值守5.BMS功能有______A.狀態(tài)監(jiān)測(cè)B.充放電控制C.均衡管理D.故障診斷E.電機(jī)控制6.多機(jī)器人調(diào)度關(guān)鍵技術(shù)包括______A.任務(wù)分配B.路徑規(guī)劃C.沖突檢測(cè)D.資源調(diào)度E.視覺識(shí)別7.應(yīng)用場(chǎng)景包括______A.電商倉(cāng)庫(kù)B.制造業(yè)產(chǎn)線C.物流中心D.機(jī)場(chǎng)行李E.醫(yī)院藥房8.運(yùn)動(dòng)控制關(guān)鍵參數(shù)有______A.速度B.加速度C.定位精度D.負(fù)載能力E.電池容量9.視覺導(dǎo)航技術(shù)包括______A.二維碼導(dǎo)航B.視覺SLAMC.顏色識(shí)別D.磁釘導(dǎo)航E.激光導(dǎo)航10.維護(hù)要點(diǎn)包括______A.電池保養(yǎng)B.電機(jī)潤(rùn)滑C.傳感器校準(zhǔn)D.軟件更新E.輪胎更換四、判斷題（共10題，每題2分）1.視覺SLAM完全不受環(huán)境變化影響。（×）2.麥克納姆輪驅(qū)動(dòng)效率比差速驅(qū)動(dòng)高。（×）3.BMS可延長(zhǎng)電池壽命。（√）4.激光雷達(dá)檢測(cè)距離越遠(yuǎn)，精度越高。（×）5.多機(jī)器人調(diào)度必須依賴云端。（×）6.PMSM效率比異步電機(jī)高。（√）7.安全觸邊觸發(fā)后機(jī)器人立即停止。（√）8.二維碼導(dǎo)航需定期維護(hù)標(biāo)簽。（√）9.負(fù)載越大，續(xù)航越長(zhǎng)。（×）10.IMU可獨(dú)立實(shí)現(xiàn)長(zhǎng)期高精度定位。（×）五、簡(jiǎn)答題（共4題，每題5分）1.簡(jiǎn)述SLAM在倉(cāng)儲(chǔ)機(jī)器人中的作用及挑戰(zhàn)。答案：SLAM是自主導(dǎo)航核心，作用為：①無需預(yù)鋪標(biāo)識(shí)，降低部署成本；②適應(yīng)動(dòng)態(tài)環(huán)境（如貨物移動(dòng)）；③支持大規(guī)模倉(cāng)庫(kù)全局定位。挑戰(zhàn)：①動(dòng)態(tài)障礙物導(dǎo)致地圖延遲；②空曠環(huán)境引發(fā)定位漂移；③多機(jī)器人地圖融合難；④高負(fù)載下運(yùn)動(dòng)誤差影響精度。需通過激光+視覺+IMU融合、回環(huán)檢測(cè)算法優(yōu)化解決。2.調(diào)度系統(tǒng)核心功能是什么？答案：調(diào)度系統(tǒng)是多機(jī)器人協(xié)同大腦，功能包括：①任務(wù)分配（匹配機(jī)器人狀態(tài)與任務(wù)）；②路徑規(guī)劃（無碰撞最短路徑）；③沖突檢測(cè)（時(shí)間窗調(diào)度避碰）；④狀態(tài)監(jiān)控（跟蹤位置、電量、進(jìn)度）；⑤異常處理（故障/任務(wù)變更重調(diào)度）。需平衡效率與負(fù)載，提升倉(cāng)儲(chǔ)throughput。3.PMSM在倉(cāng)儲(chǔ)機(jī)器人中的優(yōu)勢(shì)及控制方法？答案：優(yōu)勢(shì)：①高扭矩密度適配重載；②效率≥90%，降能耗；③低轉(zhuǎn)速高扭矩，簡(jiǎn)化減速箱；④響應(yīng)快適配動(dòng)態(tài)避障?？刂品椒ǎ孩偈噶靠刂疲‵OC），分解電流分量獨(dú)立控制；②直接轉(zhuǎn)矩控制（DTC），快速響應(yīng)轉(zhuǎn)矩；③弱磁控制，提升高速范圍。需結(jié)合編碼器實(shí)現(xiàn)閉環(huán)控制。4.安全防護(hù)設(shè)計(jì)關(guān)鍵環(huán)節(jié)？答案：①感知層：激光掃描儀（區(qū)域避障）、安全觸邊（碰撞檢測(cè)）、超聲波（近距離）；②控制層：硬件+軟件雙重急停、安全PLC；③軟件層：動(dòng)態(tài)避障算法、靠近人員減速；④物理層：防撞緩沖、警示燈；⑤管理層：區(qū)域權(quán)限、故障報(bào)警。需符合ISO13849標(biāo)準(zhǔn)，確保人機(jī)安全。六、討論題（共2題，每題5分）1.如何優(yōu)化倉(cāng)儲(chǔ)機(jī)器人續(xù)航？（硬件+軟件）答案：硬件：①選高能量密度磷酸鐵鋰電池；②用高效PMSM電機(jī)；③輕量化結(jié)構(gòu)（鋁合金/碳纖維）；④再生制動(dòng)回收能量。軟件：①路徑規(guī)劃（最短+低能耗，考慮坡度/轉(zhuǎn)彎）；②任務(wù)合并（減少空駛）；③動(dòng)態(tài)功率調(diào)整（負(fù)載匹配功率）；④智能充電（低電量調(diào)度，避免過充）?？商嵘m(xù)航30%以上。2.大規(guī)模倉(cāng)庫(kù)（100+機(jī)器人）調(diào)度如何兼顧實(shí)時(shí)性與效率？答案：①分布式調(diào)度（邊緣節(jié)點(diǎn)分區(qū)處理，降云端延遲）；②啟發(fā)式算法（遺傳/蟻群算法，快任務(wù)分配）；③動(dòng)態(tài)路徑（RRT局部規(guī)劃，減全局計(jì)算）；④資源池化（實(shí)時(shí)同步機(jī)器人狀態(tài)）；⑤沖突預(yù)調(diào)度（提前30秒檢測(cè)避讓）；⑥輕量通信（MQTT協(xié)議，降傳輸量）。結(jié)合5G低延遲，確保響應(yīng)<100ms。參考答案一、填空題1.SLAM2.永磁同步3.毫米（mm）4.激光雷達(dá)（LiDAR）5.任務(wù)調(diào)度6.溫度7.位置（伺服位置）8.WiFi69.滿載10.目標(biāo)檢測(cè)二、單項(xiàng)選擇題1.B2.B3.B4.D5.D6.B7.B8